JPH06261424A - 無人走行車の充電装置 - Google Patents

無人走行車の充電装置

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JPH06261424A
JPH06261424A JP5075403A JP7540393A JPH06261424A JP H06261424 A JPH06261424 A JP H06261424A JP 5075403 A JP5075403 A JP 5075403A JP 7540393 A JP7540393 A JP 7540393A JP H06261424 A JPH06261424 A JP H06261424A
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JP
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electrode
charging device
terminal
vehicle
unmanned vehicle
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Itsuo Shiraishi
稜威男 白石
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TAKUMA SEIKO KK
Original Assignee
TAKUMA SEIKO KK
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ゴミ・カーボン等の電極や端子への付着を抑
制および除去する。 【構成】 床面に設置した案内テープに沿って自動走行
する無人走行車１の充電装置１２において、前記充電装
置は、電源１４と、モータの動力により前記無人走行車
１に向けて移動する移動電極部１５とを有する。前記移
動電極部１５の先端には前記無人走行車１側の端子１１
に当接するとバネの弾力に抗して回転する電極体を軸止
する。前記電極体の前記端子１１との当接部は円弧面に
形成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面に設置した案内テ
ープに沿って自動走行する無人走行車の充電装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来技術】従来公知の無人走行車では、一定時間走行
して蓄電池の容量が低下したら、自動制御で充電装置近
傍の所定位置まで走行し、赤外線信号により走行車と充
電装置との間で所定のデータ交換を行なった後、充電装
置の電極と走行車の蓄電池側端子とを自動的に接続して
充電を行なうようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記充電装置の電極と
走行車の蓄電池側端子との接続は、充電装置のアームの
先端に電極を固定し、前記アームをバネ弾力を介して走
行車側に伸長させ、アームの電極を蓄電池側端子に弾力
的に押し付けて行なっているが、単に弾力的に当接させ
るだけであるから、電極や端子に付着するゴミ・カーボ
ン等は、人為的に除去するしか方法はなかった。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、ゴミ・カーボン等の電極や端
子への付着を抑制および除去することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】よって、本発明は、床面
に設置した案内テープに沿って自動走行する無人走行車
の充電装置において、前記充電装置は、電源１４と、モ
ータ１６の動力により前記無人走行車１に向けて移動す
る移動電極部１５とを有し、前記移動電極部１５の先端
には前記無人走行車１側の端子１１に当接するとバネ４
６、４８の弾力に抗して回転する電極体３８、３９を軸
止した前記の装置、および、前記電極体３８、３９の前
記端子１１との当接部は円弧面に形成した無人走行車の
充電装置、および、床面に設置した案内テープに沿って
自動走行する無人走行車の充電装置において、前記充電
装置は、電源１４と、モータ１６の動力により前記無人
走行車１に向けて移動する移動電極部１５と、該移動電
極部１５の先端に設けた電極体３８、３９とを有し、前
記無人走行車１の前記電極体３８、３９が当接する端子
１１は、前記電極体３８、３９が当接するとバネの弾力
に抗して回転するように構成した前記の装置としたもの
である。
【０００６】
【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は従来周知の無人走行車であり、無人走行車１には走
行用モータ２と、該走行用モータ２により回転する駆動
輪３と、非駆動輪４と、蓄電池５と、床面６に設置した
光学式または磁気式の案内テープ７を検知するセンサー
８とが設けられ、案内テープ７に沿って予め設定された
プログラムにより自動走行しうるように構成されてい
る。
【０００７】９は無人走行車１の側壁１０に設けた赤外
線式の通信部、１１は前記蓄電池５の端子であり、これ
らの通信部９および端子１１は、無人走行車１の左右両
側にそれぞれ設けられることもある。
【０００８】１２は床面６の所定の位置に設置された充
電装置であり、充電装置１２は、前記通信部９とデータ
送信を行なう赤外線式の通信部１３と、電源１４と、移
動電極部１５とから構成されている。蓄電池５の容量が
低下して充電しようとする無人走行車１は、案内テープ
７に沿って走行し、通信部９と充電装置１２の通信部１
３とが第２図のように対峙する位置で自動停止し、この
状態で、通信部９と通信部１３とにより相互に所定のデ
ータ交換を行ない、その後、移動電極部１５を端子１１
に向けて伸長させ、移動電極部１５が端子１１に当接し
たら充電作業を開始する。
【０００９】第３図以下は、本発明の要旨となる、充電
装置１２の詳細図である。１６は、前記移動電極部１５
を伸縮させるモータであり、充電装置１２のフレーム体
１７に固定されている。モータ１６の出力軸１８には回
転アーム１９を固定し、回転アーム１９の先端にはピン
２０により移動杆２１の一端側を軸止する。移動杆２１
は角柱形状を呈し、移動杆２１の先端側には長さ方向に
伸る中空部２２を形成する。移動杆２１の先端側の上下
両側には長孔２３を設け、該長孔２３を設けた部分は、
前記中空部２２を介して上下に貫通し、ここに上下方向
のシャフト２４を挿通させる。
【００１０】前記中空部２２内にはコイルスプリング２
５を収納し、該コイルスプリング２５により前記シャフ
ト２４を移動杆２１の先端側に向けて付勢する。なお、
第４図では、コイルスプリング２５とシャフト２４との
間に摺動子２６を設けて、コイルスプリング２５の作用
の円滑化を図っている。
【００１１】２７は電極ホルダーであり、電極ホルダー
２７の上面にはカバーベース２８を、下面にはバックベ
ース２９を設ける。バックベース２９の下面にはスライ
ドベース３０を配設し、ピン３１により電極ホルダー２
７、カバーベース２８、バックベース２９およびスライ
ドベース３０を互いに固定する。前記シャフト２４はカ
バーベース２８とバックベース２９との間にピン３２に
より止着される。３３は前記スライドベース３０の下面
に固定したスライド体であり、前記フレーム体１７に固
定した案内レール３４に移動自在に係合する。３５はシ
ャフト２４の外周に設けたスペーサーである。
【００１２】前記電極ホルダー２７は絶縁材により形成
され、第６図〜第１１図のように、上下に所定の間隔を
置いて空間部３６および空間部３７を形成してある。各
空間部３６、３７は略Ｌ型形状を呈し、互いに対称状に
形成してある。
【００１３】前記空間部３６、３７には、電極体３８、
３９をそれぞれ配設する。第１２図は、電極体３８を電
極ホルダー２７の空間部３６に取付けた状態の詳細を示
している。電極体３８の構成は、第１２図および第１３
図のように、軸４０により電極ホルダー２７に回転自在
に軸止されるＬ型のレバー４１と、該レバー４１の外周
面４２に密着する導電性のコネクタ４３と、コネクタ４
３の外周に固定される半月状の電極４４とから構成さ
れ、これらは、ネジ４５により互いに止着される。軸４
０により電極ホルダー２７に軸止された電極体３８は、
バネ４６により電極４４が外方に突出するように付勢さ
れる。
【００１４】電極ホルダー２７の空間部３７に配設され
る電極体３９の構成も電極体３８と同一構成であるた
め、詳細は省略するが、電極体３９と電極体３８とは、
対称状に配設され、電極体３９は、その電極４７が外方
に突出する方向にバネ４８（第４図）により付勢され
る。したがって、電極体３８と電極体３９とでは、バネ
４６とバネ４８とで付勢される方向は反対となる。
【００１５】４９、５０は、電極体３８および電極体３
９を蓄電池５に接続するコードである。
【００１６】
【作用】次に作用を述べる。充電装置１２の移動電極部
１５は、待機状態では、第２図のように、フレーム体１
７内に引っ込んでいる。蓄電池５の容量が低下した無人
走行車１が自動制御で、充電装置１２の側方位置まで走
行して停止すると、無人走行車１の通信部９と充電装置
１２の通信部１３との間で赤外線通信によりデータ交換
が行なわれて、所定の条件が満されると、充電装置１２
はモータ１６を回転させて、回転アーム１９により移動
杆２１を伸長させ、移動電極部１５全体は案内レール３
４に案内されて無人走行車１側に押し出される。
【００１７】押し出されている最中の移動電極部１５の
電極４４および電極４７は、バネ４６およびバネ４８に
より無人走行車１に向けて突出している。第１４図は、
電極４４が無人走行車１の端子１１に当接した瞬間を示
しており、この状態から更に移動電極部１５が移動する
と、バネ４６の弾力に抗して電極体３８は軸４０を中心
に回転し（第１５図）、電極体３８のレバー４１が電極
ホルダー２７に当接して停止する（第１６図）。このよ
うに、電極体３８が回転すると、電極体３８の電極４４
と走行車１の端子１１との当接部は、第１４図〜第１６
図においては徐々に右側に変移することになり、この
間、バネ４６の弾力により互いに擦られ、この摺擦によ
り電極４４の外周面および端子１１は、所定の長さに渡
ってクリーニングされ、電極４４および端子１１に付着
するゴミ・カーボン等の抑制および除去が図られる。
【００１８】移動電極部１５を押し出すモータ１６は、
第１６図の状態から更に多少回転するように設定され、
この余剰回転による移動杆２１の移動分は、コイルスプ
リング２５が収縮することにより吸収され、モータ１６
が停止した後は、コイルスプリング２５の弾力により電
極４４は端子１１に押し付けられる。
【００１９】なお、電極４４の外周面および端子１１の
クリーニング作用は、移動電極部１５が収縮するときも
行なわれる。
【００２０】また、第１４図〜第１６図においては、電
極４４に関して説明したが、電極４７も電極４４と同時
に端子１１と当接し、同様の作用でクリーニングさせ
る。
【００２１】また、本実施例では、充電装置１２側に電
極４４、４７を半月状に形成して、この電極４４、４７
を取付けた電極体３８、３９を回転させる構成を示して
いるが、この関係を反対にしてもよい。即ち、走行車１
側の端子１１を半月状に、電極体３８、３９の電極４
４、４７を平板状に形成し、半月状の端子１１を回転す
る構成にしても、同様の作用を奏するものである。
【００２２】
【発明の効果】従来公知の装置では、充電装置の電極と
走行車の蓄電池側端子との接続は、充電装置のアームの
先端に電極を固定し、前記アームをバネ弾力を介して走
行車側に伸長させ、アームの電極を蓄電池側端子に弾力
的に押し付けて行なっているが、単に弾力的に当接させ
るだけであるから、電極や端子に付着するゴミ・カーボ
ン等は、人為的に除去するしか方法はなかった。しかる
に、本発明は、床面に設置した案内テープに沿って自動
走行する無人走行車の充電装置において、前記充電装置
は、電源１４と、モータ１６の動力により前記無人走行
車１に向けて移動する移動電極部１５とを有し、前記移
動電極部１５の先端には前記無人走行車１側の端子１１
に当接するとバネ４６、４８の弾力に抗して回転する電
極体３８、３９を軸止した前記の装置としたため、ゴミ
・カーボン等の電極や端子への付着を抑制および除去す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 無人走行車の側面図。
【図２】 無人走行車と充電装置の平面図。
【図３】 充電装置の横断平面図。
【図４】 移動電極部の縦断側面図。
【図５】 移動電極部の正面図。
【図６】 電極ホルダーの斜視図。
【図７】 電極ホルダーの縦断側面図。
【図８】 電極ホルダーの縦断正面図。
【図９】 電極ホルダーの縦断正面図。
【図１０】 電極ホルダーの横断平面図。
【図１１】 電極ホルダーの横断平面図。
【図１２】 電極ホルダーの空間部に電極体を取付けた
断面図。
【図１３】 電極体の分解斜視図。
【図１４】 作用説明図。
【図１５】 作用説明図。
【図１６】 作用説明図。
【符号の説明】
１…無人走行車、２…走行用モータ、３…駆動輪、４…
非駆動輪、５…蓄電池、６…床面、７…案内テープ、８
…センサー、９…通信部、１０…側壁、１１…端子、１
２…充電装置、１３…通信部、１４…電源、１５…移動
電極部、１６…モータ、１７…フレーム体、１８…出力
軸、１９…回転アーム、２０…ピン、２１…移動杆、２
２…中空部、２３…長孔、２４…シャフト、２５…コイ
ルスプリング、２６…摺動子、２７…電極ホルダー、２
８…カバーベース、２９…バックベース、３０…スライ
ドベース、３１…ピン、３２…ピン、３３…スライド
体、３４…案内レール、３５…スペーサー、３６…空間
部、３７…空間部、３８…電極体、３９…電極体、４０
…軸、４１…レバー、４２…外周面、４３…コネクタ、
４４…電極、４５…ネジ、４６…バネ、４７…電極、４
８…バネ、４９…コード、５０…コード。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 床面に設置した案内テープに沿って自動
    走行する無人走行車の充電装置において、前記充電装置
    は、電源１４と、モータ１６の動力により前記無人走行
    車１に向けて移動する移動電極部１５とを有し、前記移
    動電極部１５の先端には前記無人走行車１側の端子１１
    に当接するとバネ４６、４８の弾力に抗して回転する電
    極体３８、３９を軸止した前記の装置。
  2. 【請求項２】 請求項１において、前記電極体３８、３
    ９の前記端子１１との当接部は円弧面に形成した無人走
    行車の充電装置。
  3. 【請求項３】 床面に設置した案内テープに沿って自動
    走行する無人走行車の充電装置において、前記充電装置
    は、電源１４と、モータ１６の動力により前記無人走行
    車１に向けて移動する移動電極部１５と、該移動電極部
    １５の先端に設けた電極体３８、３９とを有し、前記無
    人走行車１の前記電極体３８、３９が当接する端子１１
    は、前記電極体３８、３９が当接するとバネの弾力に抗
    して回転するように構成した前記の装置。
JP5075403A 1993-03-09 1993-03-09 無人走行車の充電装置 Withdrawn JPH06261424A (ja)

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