JP3432131B2 - リンクモーション式自動充電器 - Google Patents
リンクモーション式自動充電器Info
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- JP3432131B2 JP3432131B2 JP07091298A JP7091298A JP3432131B2 JP 3432131 B2 JP3432131 B2 JP 3432131B2 JP 07091298 A JP07091298 A JP 07091298A JP 7091298 A JP7091298 A JP 7091298A JP 3432131 B2 JP3432131 B2 JP 3432131B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- toucher
- holder
- link
- tip
- charging plate
- Prior art date
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体に搭載した充
電式のバッテリーによって床面を走行する無人搬送車の
充電を行うための自動充電器に関する。
電式のバッテリーによって床面を走行する無人搬送車の
充電を行うための自動充電器に関する。
【０００２】
【従来の技術】床面を走行して物品を搬送する無人搬送
車は、車体に搭載したバッテリーによってモータを駆動
して走行しているため、従来では、図３及び図４に示す
ように、無人搬送車Ａ１が走行する床面Ｆの下に前記バ
ッテリーを充電するための自動充電器Ａ２を設置してい
る。
車は、車体に搭載したバッテリーによってモータを駆動
して走行しているため、従来では、図３及び図４に示す
ように、無人搬送車Ａ１が走行する床面Ｆの下に前記バ
ッテリーを充電するための自動充電器Ａ２を設置してい
る。
【０００３】前記自動充電器Ａ２は、床板Ａ３で塞がれ
ているピットＡ４内に設けられた支持枠Ａ５に取り付け
られており、ロータリソレノイドＡ６によって垂直面内
で揺動するタッチャアームＡ７を有している。
ているピットＡ４内に設けられた支持枠Ａ５に取り付け
られており、ロータリソレノイドＡ６によって垂直面内
で揺動するタッチャアームＡ７を有している。
【０００４】図５に示すように、タッチャアームＡ７は
前記ロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８に固定されて
いて、先端部が床板Ａ３から上方に突出した起立位置と
床板Ａ３下方に退避した倒伏位置との間で正逆回動可能
になっている。
前記ロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８に固定されて
いて、先端部が床板Ａ３から上方に突出した起立位置と
床板Ａ３下方に退避した倒伏位置との間で正逆回動可能
になっている。
【０００５】タッチャアームＡ７の軸方向に形成された
タッチャロッド保持孔Ａ９内には、先端にタッチャＡ１
０が取り付けられているタッチャロッドＡ１１がスライ
ド自在に嵌挿されていて、タッチャロッド保持孔Ａ９内
に設けられている圧縮コイルばねＡ１２がタッチャＡ１
０突出方向に付勢している。
タッチャロッド保持孔Ａ９内には、先端にタッチャＡ１
０が取り付けられているタッチャロッドＡ１１がスライ
ド自在に嵌挿されていて、タッチャロッド保持孔Ａ９内
に設けられている圧縮コイルばねＡ１２がタッチャＡ１
０突出方向に付勢している。
【０００６】タッチャＡ１０には、タッチャロッドＡ１
１を介して、図示しない充電用電源のケーブルＡ１３が
電気的に接続されていて、タッチャアームＡ７が図５に
実線で示す起立位置にあるときに、無人搬送車Ａ１に設
けられている充電板ＰにタッチャアームＡ７が押し付け
られて、充電用電源から充電板Ｐに接続されている無人
搬送車Ａ１に搭載されているバッテリーに充電されるよ
うになっている。
１を介して、図示しない充電用電源のケーブルＡ１３が
電気的に接続されていて、タッチャアームＡ７が図５に
実線で示す起立位置にあるときに、無人搬送車Ａ１に設
けられている充電板ＰにタッチャアームＡ７が押し付け
られて、充電用電源から充電板Ｐに接続されている無人
搬送車Ａ１に搭載されているバッテリーに充電されるよ
うになっている。
【０００７】タッチャアームＡ７は、充電を行う無人搬
送車Ａ１が自動充電器Ａ２の上方へ停止するまでは、図
４及び図５に仮想線で示す倒伏位置に回動しており、タ
ッチャＡ１０は床面Ｆの下方に没入している。
送車Ａ１が自動充電器Ａ２の上方へ停止するまでは、図
４及び図５に仮想線で示す倒伏位置に回動しており、タ
ッチャＡ１０は床面Ｆの下方に没入している。
【０００８】そして、無人搬送車Ａ１が到達すると、図
３に示すロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８が駆動さ
れて、タッチャアームＡ７は起立位置へ回動し、タッチ
ャＡ１０を無人搬送車Ａ１の充電板Ｐへ接触させる。こ
の際、タッチャＡ１０の上面は充電板Ｐに対して円弧状
に移動しながら摺動接触し、充電板ＰからタッチャＡ１
０が反力を受けて圧縮コイルばねＡ１２は圧縮される。
３に示すロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８が駆動さ
れて、タッチャアームＡ７は起立位置へ回動し、タッチ
ャＡ１０を無人搬送車Ａ１の充電板Ｐへ接触させる。こ
の際、タッチャＡ１０の上面は充電板Ｐに対して円弧状
に移動しながら摺動接触し、充電板ＰからタッチャＡ１
０が反力を受けて圧縮コイルばねＡ１２は圧縮される。
【０００９】充電板ＰとタッチャＡ１０は、両者の接触
面どうしが互いに擦れ合うことで、電気抵抗を増加させ
る接触面の汚れや錆等が除去される。
面どうしが互いに擦れ合うことで、電気抵抗を増加させ
る接触面の汚れや錆等が除去される。
【００１０】タッチャアームＡ７が略垂直な起立位置で
停止した後、充電用電源のケーブルＡ１３からタッチャ
ロッドＡ１１、タッチャＡ１０を通して充電板Ｐへ通電
され、無人搬送車Ａ１のバッテリーへの充電が行われ
る。
停止した後、充電用電源のケーブルＡ１３からタッチャ
ロッドＡ１１、タッチャＡ１０を通して充電板Ｐへ通電
され、無人搬送車Ａ１のバッテリーへの充電が行われ
る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】前述したような従来の
自動充電器においては、充電終了後にタッチャアームＡ
７を図５に示す実線位置から仮想線で示す床面Ｆの下方
に退避した位置へ揺動させる際に、充電板Ｐへタッチャ
Ａ１０を擦りながら接触させたことにより接触面に荒れ
が生じたり、充電中に無人搬送車Ａ１の自重でゴム製の
支持車輪が変形して充電板Ｐの高さが下がることによっ
て、タッチャＡ１０を充電板Ｐへ接触させる方向にタッ
チャアームＡ７を回動させる場合と比較して、離脱させ
るために必要なアクチュエータのトルクが大きくなり、
場合によっては、タッチャＡ１０が充電板Ｐから離脱で
きなくなる恐れがあり、また、これを回避するために
は、アクチュエータに容量の大きいものを用いる必要が
あった。
自動充電器においては、充電終了後にタッチャアームＡ
７を図５に示す実線位置から仮想線で示す床面Ｆの下方
に退避した位置へ揺動させる際に、充電板Ｐへタッチャ
Ａ１０を擦りながら接触させたことにより接触面に荒れ
が生じたり、充電中に無人搬送車Ａ１の自重でゴム製の
支持車輪が変形して充電板Ｐの高さが下がることによっ
て、タッチャＡ１０を充電板Ｐへ接触させる方向にタッ
チャアームＡ７を回動させる場合と比較して、離脱させ
るために必要なアクチュエータのトルクが大きくなり、
場合によっては、タッチャＡ１０が充電板Ｐから離脱で
きなくなる恐れがあり、また、これを回避するために
は、アクチュエータに容量の大きいものを用いる必要が
あった。
【００１２】そこで、本発明は、前述したような従来技
術の問題を解消し、充電板からタッチャを容易に離脱さ
せることのできるリンクモーション式自動充電器を提供
することを目的とする。
術の問題を解消し、充電板からタッチャを容易に離脱さ
せることのできるリンクモーション式自動充電器を提供
することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
のリンクモーション式自動充電器の第１のものは、無人
搬送車の走行する床面下に設置される充電器ハウジング
に水平軸線回りに回動可能に支持された回動リンクと、
基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により前記回動
リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な向
きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働して
傾動可能に設けられているタッチャホルダと、前記タッ
チャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部材によっ
てタッチャホルダ先端から常時突出する位置に付勢保持
されているタッチャと、伸展位置にあるタッチャホルダ
の先端側を鉛直上方に向けてタッチャが無人搬送車に設
けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧接触
される位置と、前記充電板からタッチャが離間する位置
との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源とを
備えたものである。
のリンクモーション式自動充電器の第１のものは、無人
搬送車の走行する床面下に設置される充電器ハウジング
に水平軸線回りに回動可能に支持された回動リンクと、
基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により前記回動
リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な向
きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働して
傾動可能に設けられているタッチャホルダと、前記タッ
チャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部材によっ
てタッチャホルダ先端から常時突出する位置に付勢保持
されているタッチャと、伸展位置にあるタッチャホルダ
の先端側を鉛直上方に向けてタッチャが無人搬送車に設
けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧接触
される位置と、前記充電板からタッチャが離間する位置
との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源とを
備えたものである。
【００１４】また、本発明のリンクモーション式自動充
電器の第２のものは、無人搬送車に搭載される充電器ハ
ウジングに水平軸線回りに回動可能に支持された回動リ
ンクと、基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から
外れた位置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により
前記回動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略
平行な向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に
協働して傾動可能に設けられているタッチャホルダと、
前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、伸展位置にあるタッチ
ャホルダの先端側を鉛直下方に向けてタッチャが床面上
に設けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧
接触される位置と、前記充電板からタッチャが離間する
位置との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源
とを備えたものである。
電器の第２のものは、無人搬送車に搭載される充電器ハ
ウジングに水平軸線回りに回動可能に支持された回動リ
ンクと、基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から
外れた位置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により
前記回動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略
平行な向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に
協働して傾動可能に設けられているタッチャホルダと、
前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、伸展位置にあるタッチ
ャホルダの先端側を鉛直下方に向けてタッチャが床面上
に設けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧
接触される位置と、前記充電板からタッチャが離間する
位置との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源
とを備えたものである。
【００１５】
【作用】本発明のリンクモーション式自動充電器の第１
のものにおいては、無人搬送車の車体下面に設けられた
充電板にタッチャを接触させる場合、タッチャホルダは
回動リンクに対して伸展位置を保った状態で一体に回動
して、タッチャが垂直面内で円弧状の軌跡を描いて充電
板に接触し、タッチャはタッチャホルダが略垂直姿勢に
なるまでばね部材の付勢力で充電板に押し付けられた状
態で充電板表面を摺動する。
のものにおいては、無人搬送車の車体下面に設けられた
充電板にタッチャを接触させる場合、タッチャホルダは
回動リンクに対して伸展位置を保った状態で一体に回動
して、タッチャが垂直面内で円弧状の軌跡を描いて充電
板に接触し、タッチャはタッチャホルダが略垂直姿勢に
なるまでばね部材の付勢力で充電板に押し付けられた状
態で充電板表面を摺動する。
【００１６】この間に、電気抵抗を増加させる原因とな
るタッチャと充電板相互の接触面の汚れや錆等は擦り落
とされ、タッチャホルダが略垂直姿勢へ回動した後、タ
ッチャへ外部の充電用電源から通電され、充電板を通じ
て無人搬送車のバッテリーへの充電が行われる。
るタッチャと充電板相互の接触面の汚れや錆等は擦り落
とされ、タッチャホルダが略垂直姿勢へ回動した後、タ
ッチャへ外部の充電用電源から通電され、充電板を通じ
て無人搬送車のバッテリーへの充電が行われる。
【００１７】充電完了後、回動リンクの逆転駆動が開始
されると、ばね部材の付勢力によってタッチャと充電板
との間には摩擦力が作用しているので、タッチャホルダ
は軸支されている基端側を中心に逆転される回動リンク
に対して相対的に伸展位置から傾動される。
されると、ばね部材の付勢力によってタッチャと充電板
との間には摩擦力が作用しているので、タッチャホルダ
は軸支されている基端側を中心に逆転される回動リンク
に対して相対的に伸展位置から傾動される。
【００１８】その結果、タッチャホルダは充電板から離
間するように下降変位してタッチャを付勢しているばね
部材の付勢力は弱まり、タッチャは充電板から離脱す
る。タッチャが充電板から離れると駆動源には負荷トル
クが作用しなくなり、タッチャは、回動リンクと共に容
易に傾動し、床面の下方まで退避させることができる。
間するように下降変位してタッチャを付勢しているばね
部材の付勢力は弱まり、タッチャは充電板から離脱す
る。タッチャが充電板から離れると駆動源には負荷トル
クが作用しなくなり、タッチャは、回動リンクと共に容
易に傾動し、床面の下方まで退避させることができる。
【００１９】また、本発明のリンクモーション式自動充
電器の第２のものにおいては、自動充電器は無人搬送車
に搭載されており、充電板は前記無人搬送車が走行する
床面上に設けられ充電用電源に接続されている。
電器の第２のものにおいては、自動充電器は無人搬送車
に搭載されており、充電板は前記無人搬送車が走行する
床面上に設けられ充電用電源に接続されている。
【００２０】自動充電器のタッチャは、無人搬送車の車
体下面から床上の充電板に向けて突出し、充電板に接触
して充電が行われる他は、前述したリンクモーション式
自動充電器の第１のものと同様な動作が行われる。
体下面から床上の充電板に向けて突出し、充電板に接触
して充電が行われる他は、前述したリンクモーション式
自動充電器の第１のものと同様な動作が行われる。
【００２１】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明のリンクモーション式自動充電器
（以下、単に自動充電器という。）の構造を示す図であ
って、自動充電器１は、無人搬送車の充電位置の床面下
に設置されている充電器ハウジング２を有している。
する。図１は、本発明のリンクモーション式自動充電器
（以下、単に自動充電器という。）の構造を示す図であ
って、自動充電器１は、無人搬送車の充電位置の床面下
に設置されている充電器ハウジング２を有している。
【００２２】前記充電器ハウジング２には、回動リンク
３が図示されていないロータリソレノイドの駆動軸４に
固定され、前記駆動軸４を中心とする水平軸線回りに回
動可能に支持されている。
３が図示されていないロータリソレノイドの駆動軸４に
固定され、前記駆動軸４を中心とする水平軸線回りに回
動可能に支持されている。
【００２３】前記回動リンク３は、略正方形の厚い板状
に形成されており、その一辺にはタッチャホルダ支持部
３Ａが突設され、前記タッチャホルダ支持部３Ａにヒン
ジピン５によって、タッチャホルダ６の基端側が回動自
在に支持されている。
に形成されており、その一辺にはタッチャホルダ支持部
３Ａが突設され、前記タッチャホルダ支持部３Ａにヒン
ジピン５によって、タッチャホルダ６の基端側が回動自
在に支持されている。
【００２４】回動リンク３とタッチャホルダ６基端部と
の間には、引張りコイルばね７が張設されており、タッ
チャホルダ６は、前記引張りコイルばね７によって基端
部側面に形成されたストッパ部Ｓが回動リンク３の側面
に当接された図１に示す伸展位置に常時付勢保持されて
いる。
の間には、引張りコイルばね７が張設されており、タッ
チャホルダ６は、前記引張りコイルばね７によって基端
部側面に形成されたストッパ部Ｓが回動リンク３の側面
に当接された図１に示す伸展位置に常時付勢保持されて
いる。
【００２５】タッチャホルダ６は前記伸展位置からヒン
ジピン５を中心として反時計方向への傾動のみ可能で、
回動リンク３に形成されている傾動規制面Ｒ１とこれに
対向してタッチャホルダ６に形成されている傾動記載面
Ｒ２どうしが当接するまでの範囲で傾動させることがで
きるようになっている。
ジピン５を中心として反時計方向への傾動のみ可能で、
回動リンク３に形成されている傾動規制面Ｒ１とこれに
対向してタッチャホルダ６に形成されている傾動記載面
Ｒ２どうしが当接するまでの範囲で傾動させることがで
きるようになっている。
【００２６】また、図１に示すようにタッチャホルダ６
が垂直姿勢となる位置でタッチャホルダ６の駆動軸４側
に面した側面が、充電器ハウジング２に設けられている
ストッパＴに当接し、回動リンク３の駆動軸４を中心と
した反時計方向の回動が規制されるようになっている。
が垂直姿勢となる位置でタッチャホルダ６の駆動軸４側
に面した側面が、充電器ハウジング２に設けられている
ストッパＴに当接し、回動リンク３の駆動軸４を中心と
した反時計方向の回動が規制されるようになっている。
【００２７】一方、タッチャホルダ６の先端側は筒状に
形成されていて、その内部には軸方向に貫通するタッチ
ャロッド保持孔６Ａが設けられている。前記タッチャロ
ッド保持孔６Ａ内には、先端部にタッチャ８が取り付け
られているタッチャロッド９が軸方向にスライド自在に
嵌挿されている。
形成されていて、その内部には軸方向に貫通するタッチ
ャロッド保持孔６Ａが設けられている。前記タッチャロ
ッド保持孔６Ａ内には、先端部にタッチャ８が取り付け
られているタッチャロッド９が軸方向にスライド自在に
嵌挿されている。
【００２８】また、タッチャ８にはタッチャホルダ６の
先端面に開口しているタッチャロッド保持孔６Ａと平行
したガイド孔６Ｂにスライド自在に案内されるガイドロ
ッド１０が設けられ、前記ガイドロッド１０によって、
タッチャホルダ６に対する回り止めがなされている。
先端面に開口しているタッチャロッド保持孔６Ａと平行
したガイド孔６Ｂにスライド自在に案内されるガイドロ
ッド１０が設けられ、前記ガイドロッド１０によって、
タッチャホルダ６に対する回り止めがなされている。
【００２９】タッチャロッド９はタッチャ８が固定され
ている先端側よりも基端側が小径に形成されており、そ
の小径部分の外周とタッチャホルダ６のタッチャロッド
保持孔６Ａ間にばね部材としての圧縮コイルばね１１が
介装され、前記圧縮コイルばね１１によって、タッチャ
８がタッチャホルダ６先端から常時突出するように付勢
されている。
ている先端側よりも基端側が小径に形成されており、そ
の小径部分の外周とタッチャホルダ６のタッチャロッド
保持孔６Ａ間にばね部材としての圧縮コイルばね１１が
介装され、前記圧縮コイルばね１１によって、タッチャ
８がタッチャホルダ６先端から常時突出するように付勢
されている。
【００３０】なお、ばね部材としては、圧縮コイルばね
１１に限定されるものではなく、例えば、タッチャ８と
タッチャホルダ６先端との間に組み込んだタケノコばね
や、多数重ねてタッチャロッド９に嵌装した皿ばね等で
あってもよい。
１１に限定されるものではなく、例えば、タッチャ８と
タッチャホルダ６先端との間に組み込んだタケノコばね
や、多数重ねてタッチャロッド９に嵌装した皿ばね等で
あってもよい。
【００３１】また、タッチャロッド９に基端側は、タッ
チャホルダ６から下方に突出しており、その突出部分に
は、端子受け１２が固定されている。前記端子受け１２
には、図示しない電源部へ接続されている給電線Ｃの端
子１３が取り付けられ、タッチャロッド９とタッチャ８
を介して、無人搬送車の車体下面に設けられている導電
板Ｐへの給電を行うようにしている。
チャホルダ６から下方に突出しており、その突出部分に
は、端子受け１２が固定されている。前記端子受け１２
には、図示しない電源部へ接続されている給電線Ｃの端
子１３が取り付けられ、タッチャロッド９とタッチャ８
を介して、無人搬送車の車体下面に設けられている導電
板Ｐへの給電を行うようにしている。
【００３２】また、端子受け１２は、タッチャロッド保
持孔６Ａから上方へのタッチャロッド９の抜出しを防止
し、タッチャホルダ６先端からのタッチャ８の突出量を
制限している。
持孔６Ａから上方へのタッチャロッド９の抜出しを防止
し、タッチャホルダ６先端からのタッチャ８の突出量を
制限している。
【００３３】また、充電器ハウジング２には回動リンク
３が図１における時計方向に回動してタッチャ８が床面
Ｆの下方に没入したときに、回動リンク３に設けられて
いるストライカ１４を検出するリミットスイッチ１５が
設けられている。
３が図１における時計方向に回動してタッチャ８が床面
Ｆの下方に没入したときに、回動リンク３に設けられて
いるストライカ１４を検出するリミットスイッチ１５が
設けられている。
【００３４】次に、前述した自動充電器１の動作を説明
する。図２において、自動充電器１は、これが設置され
ている床面Ｆの上方に充電を必要とする無人搬送車が到
着するまでは回動リンク３は、図１の位置より時計方向
に駆動軸４回りに略４５度回動しており、この状態では
タッチャ８とこれを保持しているタッチャホルダ６はは
床面下の退避位置に没入している。
する。図２において、自動充電器１は、これが設置され
ている床面Ｆの上方に充電を必要とする無人搬送車が到
着するまでは回動リンク３は、図１の位置より時計方向
に駆動軸４回りに略４５度回動しており、この状態では
タッチャ８とこれを保持しているタッチャホルダ６はは
床面下の退避位置に没入している。
【００３５】ここで、無人搬送車が床面Ｆを走行してき
て、自動充電器１の上方に充電板Ｐを位置決めして停止
すると、駆動軸４が駆動されて回動リンク３は反時計方
向に回動する。
て、自動充電器１の上方に充電板Ｐを位置決めして停止
すると、駆動軸４が駆動されて回動リンク３は反時計方
向に回動する。
【００３６】タッチャホルダ６は伸展位置を保持したま
ま回動リンク３とともに回動し、その先端のタッチャ８
は床面Ｆから上方に突出して、無人搬送車の充電板Ｐに
接触する。この時点で、タッチャホルダ６はまだ完全に
垂直姿勢にはなっておらず、引き続きタッチャホルダ６
側面がストッパＴに当接するまで回動リンク３は回動を
続け、この間、タッチャ８の上面が充電板Ｐ表面を摺動
して、通電抵抗を増加させる原因となる両者の接触面に
付着した汚れや錆等を擦り落とす。
ま回動リンク３とともに回動し、その先端のタッチャ８
は床面Ｆから上方に突出して、無人搬送車の充電板Ｐに
接触する。この時点で、タッチャホルダ６はまだ完全に
垂直姿勢にはなっておらず、引き続きタッチャホルダ６
側面がストッパＴに当接するまで回動リンク３は回動を
続け、この間、タッチャ８の上面が充電板Ｐ表面を摺動
して、通電抵抗を増加させる原因となる両者の接触面に
付着した汚れや錆等を擦り落とす。
【００３７】そして、タッチャホルダ６の側面がストッ
パＴに当接した位置でタッチャホルダ６は略垂直にな
り、この位置ではタッチャ８は、充電板Ｐからの反力で
圧縮コイルばね１１が圧縮されて僅かに押し下げられた
状態となる。この状態で、給電線Ｃからタッチャ８を介
して充電板Ｐに通電され、無人搬送車に搭載されている
バッテリーに充電が行われる。
パＴに当接した位置でタッチャホルダ６は略垂直にな
り、この位置ではタッチャ８は、充電板Ｐからの反力で
圧縮コイルばね１１が圧縮されて僅かに押し下げられた
状態となる。この状態で、給電線Ｃからタッチャ８を介
して充電板Ｐに通電され、無人搬送車に搭載されている
バッテリーに充電が行われる。
【００３８】充電が完了すると、駆動軸４は図２の時計
方向に駆動され、回動リンク３も駆動軸４とともに回動
を開始するが、タッチャ８はタッチャホルダ６に内蔵さ
れている図１に示す圧縮コイルばね１１の付勢力によっ
て充電板Ｐに押し付けられているため、タッチャホルダ
６は充電板Ｐとの間に作用する摩擦力で回動リンク３に
対してヒンジピン５を中心に引張りコイルばね７の付勢
力に抗して相対的に反時計方向に傾動する。
方向に駆動され、回動リンク３も駆動軸４とともに回動
を開始するが、タッチャ８はタッチャホルダ６に内蔵さ
れている図１に示す圧縮コイルばね１１の付勢力によっ
て充電板Ｐに押し付けられているため、タッチャホルダ
６は充電板Ｐとの間に作用する摩擦力で回動リンク３に
対してヒンジピン５を中心に引張りコイルばね７の付勢
力に抗して相対的に反時計方向に傾動する。
【００３９】そうすると、タッチャホルダ６の位置はタ
ッチャ８を充電板Ｐに接触させたまま下方へ変位するた
め、圧縮コイルばね１１の付勢力は次第に減少する。そ
して、回動リンク３が図２の実線で示す位置から仮想線
Ｘで示す位置まで回動して、回動リンク３に形成されて
いる傾動規制面Ｒ１とこれに対向してタッチャホルダ６
に形成されている傾動記載面Ｒ２どうしが当接すると、
タッチャホルダ６は回動リンク３と一体に駆動軸４を中
心として回動し、充電板Ｐからタッチャ８を離脱させ
る。
ッチャ８を充電板Ｐに接触させたまま下方へ変位するた
め、圧縮コイルばね１１の付勢力は次第に減少する。そ
して、回動リンク３が図２の実線で示す位置から仮想線
Ｘで示す位置まで回動して、回動リンク３に形成されて
いる傾動規制面Ｒ１とこれに対向してタッチャホルダ６
に形成されている傾動記載面Ｒ２どうしが当接すると、
タッチャホルダ６は回動リンク３と一体に駆動軸４を中
心として回動し、充電板Ｐからタッチャ８を離脱させ
る。
【００４０】このとき、圧縮コイルばね１１の付勢力は
タッチャホルダ６が下方へ変位していることにより減少
しているため、タッチャ８は充電板Ｐから容易に離脱す
ることが可能である。
タッチャホルダ６が下方へ変位していることにより減少
しているため、タッチャ８は充電板Ｐから容易に離脱す
ることが可能である。
【００４１】タッチャ８が充電板Ｐから離脱すると、引
張りコイルばね７の付勢力によってタッチャホルダ６は
ヒンジピン５を中心にストッパ部Ｓが回動リンク３に当
接する仮想線Ｙで示す位置まで瞬間的に復帰回動する。
その後、回動リンク３はストライカ１４がリミットスイ
ッチ１５に検出される位置まで時計方向にさらに回動し
て、タッチャ８を床面Ｆの下方へ退避させる。
張りコイルばね７の付勢力によってタッチャホルダ６は
ヒンジピン５を中心にストッパ部Ｓが回動リンク３に当
接する仮想線Ｙで示す位置まで瞬間的に復帰回動する。
その後、回動リンク３はストライカ１４がリミットスイ
ッチ１５に検出される位置まで時計方向にさらに回動し
て、タッチャ８を床面Ｆの下方へ退避させる。
【００４２】充電が完了した無人搬送車は、リミットス
イッチ１５からの検出信号を確認した後、自動充電器１
上方から退出する。
イッチ１５からの検出信号を確認した後、自動充電器１
上方から退出する。
【００４３】前述した実施例においては、自動充電器１
を、無人搬送車が走行する床面下に設置して、無人搬送
車の車体下面に設けられた充電板にタッチャを接触させ
て充電を行うようにしているが、本実施例とは、逆に、
自動充電器を無人搬送車側に搭載し、充電板を床上に配
置するようにしてもよい。
を、無人搬送車が走行する床面下に設置して、無人搬送
車の車体下面に設けられた充電板にタッチャを接触させ
て充電を行うようにしているが、本実施例とは、逆に、
自動充電器を無人搬送車側に搭載し、充電板を床上に配
置するようにしてもよい。
【００４４】この場合には、自動充電器の向きを図１及
び図２に示す向きと上下反対にして無人搬送車の車体へ
取付け、無人搬送車に充電する場合には、タッチャが真
下を向くように回動リンクを回動させて床上の充電板に
タッチャを接触させて充電を行い、充電が完了したら回
動リンクを逆転させてタッチャを上方へ引き上げて床面
の充電板から離間させればよい。
び図２に示す向きと上下反対にして無人搬送車の車体へ
取付け、無人搬送車に充電する場合には、タッチャが真
下を向くように回動リンクを回動させて床上の充電板に
タッチャを接触させて充電を行い、充電が完了したら回
動リンクを逆転させてタッチャを上方へ引き上げて床面
の充電板から離間させればよい。
【００４５】なお、本実施例では、回動リンク３を回動
させるための駆動源としてロータリアクチュエータを用
いているが、ギヤードモータや、タッチャを充電板から
離間させる向きのトルクを復帰ばねで得るようにしたば
ね復帰型の電磁ソレノイド等を駆動源に用いることもで
きる。
させるための駆動源としてロータリアクチュエータを用
いているが、ギヤードモータや、タッチャを充電板から
離間させる向きのトルクを復帰ばねで得るようにしたば
ね復帰型の電磁ソレノイド等を駆動源に用いることもで
きる。
【００４６】また、この実施例では、タッチャ８が充電
板Ｐから離脱したときに、タッチャホルダ６を回動リン
ク３に対して伸展位置に揺動させるために引張りコイル
ばね７を用いているが、回動リンク３の回動によってタ
ッチャ８を充電板Ｐから離脱させたときに、タッチャホ
ルダ６がその自重で伸展位置へ揺動可能であれば、引張
りコイルばね７は必ずしも設ける必要はない。
板Ｐから離脱したときに、タッチャホルダ６を回動リン
ク３に対して伸展位置に揺動させるために引張りコイル
ばね７を用いているが、回動リンク３の回動によってタ
ッチャ８を充電板Ｐから離脱させたときに、タッチャホ
ルダ６がその自重で伸展位置へ揺動可能であれば、引張
りコイルばね７は必ずしも設ける必要はない。
【００４７】さらに、この実施例では、回動リンク３の
傾動規制面Ｒ１とタッチャホルダ６の傾動規制面Ｒ２ど
うしを当接させることによって、タッチャ８が充電板Ｐ
から確実に離脱するようにしているが、タッチャホルダ
６の下降移動のストロークの範囲内でタッチャ８を充電
板Ｐから離脱可能な場合には、これらの傾動規制面Ｒ
１，Ｒ２は設けなくてもよい。
傾動規制面Ｒ１とタッチャホルダ６の傾動規制面Ｒ２ど
うしを当接させることによって、タッチャ８が充電板Ｐ
から確実に離脱するようにしているが、タッチャホルダ
６の下降移動のストロークの範囲内でタッチャ８を充電
板Ｐから離脱可能な場合には、これらの傾動規制面Ｒ
１，Ｒ２は設けなくてもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
された発明によれば、タッチャを充電板から離脱させる
際に、回動リンクの回動に連動してタッチャホルダがそ
の基端側を中心として回動リンクに対して伸展位置から
傾動し、充電板に対して離間方向に変位するように構成
されているため、充電板からのタッチャの離脱動作を容
易且つ確実に行うことができるとともに、回動リンクを
回動させる駆動源に容量の小さいものを用いることがで
きる。
された発明によれば、タッチャを充電板から離脱させる
際に、回動リンクの回動に連動してタッチャホルダがそ
の基端側を中心として回動リンクに対して伸展位置から
傾動し、充電板に対して離間方向に変位するように構成
されているため、充電板からのタッチャの離脱動作を容
易且つ確実に行うことができるとともに、回動リンクを
回動させる駆動源に容量の小さいものを用いることがで
きる。
【００４９】また、請求項２に記載されたリンクモーシ
ョン式自動充電器によれば、前記請求項１に記載された
発明の効果に加え、床面下にピットを形成して自動充電
器を設置することができない場合に用いることができ
る。
ョン式自動充電器によれば、前記請求項１に記載された
発明の効果に加え、床面下にピットを形成して自動充電
器を設置することができない場合に用いることができ
る。
【図１】 本発明のリンクモーション式自動充電器の構
造を示す図。
造を示す図。
【図２】 本発明のリンクモーション式自動充電器のタ
ッチャ離脱時の状態を示す図。
ッチャ離脱時の状態を示す図。
【図３】 床下に設けられた自動充電器によって充電中
の無人搬送車を正面から見た図。
の無人搬送車を正面から見た図。
【図４】 自動充電器が設けられた床下の構造を示す
図。
図。
【図５】 従来の自動充電器の一例を示す図。
１ 自動充電器 ２ 充電器ハウ
ジング ３ 回動リンク ３Ａ タッチャホ
ルダ支持部 ４ 駆動軸 ５ ヒンジピン ６ タッチャホルダ ６Ａ タッチャロ
ッド保持孔 ６Ｂ ガイド孔 ７ 引張りコイ
ルばね ８ タッチャ ９ タッチャロ
ッド １０ ガイドロッド １１ 圧縮コイル
ばね（ばね部材） １２ 端子受け １３ 端子 １４ ストライカ １５ リミットス
イッチ Ｆ 床面 Ｐ 充電板 Ｒ１，Ｒ２ 傾動規制面 Ｓ ストッパ部 Ｔ ストッパ
ジング ３ 回動リンク ３Ａ タッチャホ
ルダ支持部 ４ 駆動軸 ５ ヒンジピン ６ タッチャホルダ ６Ａ タッチャロ
ッド保持孔 ６Ｂ ガイド孔 ７ 引張りコイ
ルばね ８ タッチャ ９ タッチャロ
ッド １０ ガイドロッド １１ 圧縮コイル
ばね（ばね部材） １２ 端子受け １３ 端子 １４ ストライカ １５ リミットス
イッチ Ｆ 床面 Ｐ 充電板 Ｒ１，Ｒ２ 傾動規制面 Ｓ ストッパ部 Ｔ ストッパ
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行する床面下に設置され
る充電器ハウジングに水平軸線回りに回動可能に支持さ
れた回動リンクと、 基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により、前記回
動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な
向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働し
て傾動可能に設けられているタッチャホルダと、 前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、 伸展位置にあるタッチャホルダの先端側を鉛直上方に向
けてタッチャが無人搬送車に設けられている充電板に前
記ばね部材の付勢力で押圧接触される位置と、前記充電
板からタッチャが離間する位置との間で、前記回動リン
クを正逆回動させる駆動源とを備えたことを特徴とする
リンクモーション式自動充電器。 - 【請求項２】 無人搬送車に搭載される充電器ハウジン
グに水平軸線回りに回動可能に支持された回動リンク
と、 基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により、前記回
動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な
向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働し
て傾動可能に設けられているタッチャホルダと、 前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、 伸展位置にあるタッチャホルダの先端側を鉛直下方に向
けてタッチャが床面上に設けられている充電板に前記ば
ね部材の付勢力で押圧接触される位置と、前記充電板か
らタッチャが離間する位置との間で、前記回動リンクを
正逆回動させる駆動源とを備えたことを特徴とするリン
クモーション式自動充電器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07091298A JP3432131B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | リンクモーション式自動充電器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07091298A JP3432131B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | リンクモーション式自動充電器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11275712A JPH11275712A (ja) | 1999-10-08 |
| JP3432131B2 true JP3432131B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=13445211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07091298A Expired - Fee Related JP3432131B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | リンクモーション式自動充電器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3432131B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010226816A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Nitto Electric Works Ltd | 充電装置 |
| CN108215914B (zh) | 2009-05-12 | 2021-12-17 | 奥克兰联合服务有限公司 | 感应电力传递设备和包括其的电动摩托车充电器 |
| JPWO2014064759A1 (ja) * | 2012-10-23 | 2016-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 受電装置、送電装置および電力伝送システム |
| CN106451663A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-02-22 | 哈工大机器人集团上海有限公司 | 轮式机器人自动充电装置 |
-
1998
- 1998-03-19 JP JP07091298A patent/JP3432131B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11275712A (ja) | 1999-10-08 |
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