JPH0391812A - 数値制御装置の表示方式 - Google Patents
数値制御装置の表示方式Info
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- JPH0391812A JPH0391812A JP23003889A JP23003889A JPH0391812A JP H0391812 A JPH0391812 A JP H0391812A JP 23003889 A JP23003889 A JP 23003889A JP 23003889 A JP23003889 A JP 23003889A JP H0391812 A JPH0391812 A JP H0391812A
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 10
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35329—Display entire image within an enlarged image
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置等の加工プログラムに含まれる素
材形状を表示する数値制御装置の表示方式に係り、特に
素材形状を拡大表示する数値制御装置の表示方式に関す
る。
材形状を表示する数値制御装置の表示方式に係り、特に
素材形状を拡大表示する数値制御装置の表示方式に関す
る。
自動プログラミング内蔵の数値制御装置に接続されるＣ
ＲＴ画面上には、加工プログラムに含まれる加工部品の
形状が表示される。この場合、部品形状の複雑な部分を
拡大表示し、細部のチェックを行えるようになっている
。
ＲＴ画面上には、加工プログラムに含まれる加工部品の
形状が表示される。この場合、部品形状の複雑な部分を
拡大表示し、細部のチェックを行えるようになっている
。
以下、図面を用いて表示画面の拡大摸作について説明す
る。第６図は従来の対話型数値制御装置の表示画面を示
す図である。
る。第６図は従来の対話型数値制御装置の表示画面を示
す図である。
表示画面１には素材形状２、工具形状３、描画倍率、カ
ーソル４ａ，４ｂ，４ｃ，５ａ、５ｂ、５Ｃ％その他必
要なデータなどが表示される。表示画面ｌの下側には各
機能を表示したソフトヰーが配置される。
ーソル４ａ，４ｂ，４ｃ，５ａ、５ｂ、５Ｃ％その他必
要なデータなどが表示される。表示画面ｌの下側には各
機能を表示したソフトヰーが配置される。
まず、ソフトキーの中から描画範囲指定キー６ａを押す
と、カーソル４ａ及び５ａが画面上に表示される。カー
ソル移動キー７及び８を摸作して、カーソル４ａ及び５
ａをカーソル４ｂ及び５ｂの位置に移動させる。次に、
図示していない機能メニューキーを摸作して、カーソル
移動キー７及び８を横方向（左右）のカーソル移動キー
に変換し、カーソル４ｂ及び５ｂをカーソル４ｃ及び５
ｃの位置に移動させる。
と、カーソル４ａ及び５ａが画面上に表示される。カー
ソル移動キー７及び８を摸作して、カーソル４ａ及び５
ａをカーソル４ｂ及び５ｂの位置に移動させる。次に、
図示していない機能メニューキーを摸作して、カーソル
移動キー７及び８を横方向（左右）のカーソル移動キー
に変換し、カーソル４ｂ及び５ｂをカーソル４ｃ及び５
ｃの位置に移動させる。
以上の摸作終了後に、実行キー９を押すと、表示画面ｌ
内のカーソル４ｃ及び５ｃで囲まれた点線ＩＯの部分が
拡大表示される。
内のカーソル４ｃ及び５ｃで囲まれた点線ＩＯの部分が
拡大表示される。
第７図は第６図の点線ｌＯの拡大表示画面を示す図であ
る。素材形状２のうち点線１０で囲まれた部分が拡大表
示された拡大素材形状２５として表示画面上に表示され
る。
る。素材形状２のうち点線１０で囲まれた部分が拡大表
示された拡大素材形状２５として表示画面上に表示され
る。
？発明が解決しようとする課題〕
しかし、第７図の拡大表示画面で加工シミュレーション
を行うと、第６図では認識できた工具３が拡大素材形状
２５に対して、現在どこを加工しているのかを把握でき
ない。即ち、第６図の画面では工具３が常に表示されて
いるので、工具３の加工位置を認識できるが、素材形■
状の拡大図を見ることができない。逆に、第７図の拡大
表示画面では素材形状の拡大図を見ることはできるが、
工具３が拡大部分の外側にあるので、オペレータは工具
の加工位置及び動きを認識できない。
を行うと、第６図では認識できた工具３が拡大素材形状
２５に対して、現在どこを加工しているのかを把握でき
ない。即ち、第６図の画面では工具３が常に表示されて
いるので、工具３の加工位置を認識できるが、素材形■
状の拡大図を見ることができない。逆に、第７図の拡大
表示画面では素材形状の拡大図を見ることはできるが、
工具３が拡大部分の外側にあるので、オペレータは工具
の加工位置及び動きを認識できない。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、素
材形状の拡大図を表示中に同時に工具の加工位置をもＪ
Ｒすることのできる数値制御装置の表示方式を提供する
ことを目的とする。
材形状の拡大図を表示中に同時に工具の加工位置をもＪ
Ｒすることのできる数値制御装置の表示方式を提供する
ことを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、数値制御装置等
の加工プログラムに含まれる素材形状を表示した標準画
面の一部分を拡大表示する数値制御装置の表示方式にお
いて、前記拡大表示画面中に前記標準画面全体を同時に
表示することを特徴とする数値制御装置の表示方式が提
供される。
の加工プログラムに含まれる素材形状を表示した標準画
面の一部分を拡大表示する数値制御装置の表示方式にお
いて、前記拡大表示画面中に前記標準画面全体を同時に
表示することを特徴とする数値制御装置の表示方式が提
供される。
尚、本発明の推奨される一実施例として、前記拡大表示
画面中の前記素材形状内部に前記標準画面全体を縮小し
て表示し、また、前記拡大表示画面中に表示された前記
標準画面に、前記拡大表示している部分を示す領域を表
示することが望ましい。
画面中の前記素材形状内部に前記標準画面全体を縮小し
て表示し、また、前記拡大表示画面中に表示された前記
標準画面に、前記拡大表示している部分を示す領域を表
示することが望ましい。
素材形状を拡大表示した拡大表示画面中に素材形状全体
を表示する標準画面を同時に表示するので、加工シミュ
レーションを行っても工具の加工位置と素材形状の拡大
図とを同時に認識することができる。
を表示する標準画面を同時に表示するので、加工シミュ
レーションを行っても工具の加工位置と素材形状の拡大
図とを同時に認識することができる。
また、素材形状内部に標準画面全体を縮小して表示する
ことによって、標準画面が素材形状の拡大図の認識を妨
げることがなくなる。さらに、標準画面中に拡大表示し
ている部分を示す領域を表示することによって、拡大表
示画面がどの部分を拡大表示しているのかを容易に認識
することができる。
ことによって、標準画面が素材形状の拡大図の認識を妨
げることがなくなる。さらに、標準画面中に拡大表示し
ている部分を示す領域を表示することによって、拡大表
示画面がどの部分を拡大表示しているのかを容易に認識
することができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の一実施例である対話型数値制御装置の
概略構或を示す図である。プロセッサ１１はＲＯＭ１２
に格納されたシステムプログラムに従って対話型数値制
御装置全体の動作を制御する。ＲＯＭ１２にはＥＰＲＯ
Ｍ又はＥ Ｅ Ｐ Ｒ Ｏ Ｍなどが使用される。ＲＡ
ＭＬ３ａ及び１３ｂにはＤＲＡＭが使用される。ＲＡＭ
１３ａには入出力信号が格納され、ＲＡＭｌ３ｂには画
像処理用の各種の画像データが格納される。不揮発性メ
モリ１４にはバッテリバックアップされたＣＭＯＳが使
用され、電源切断後も保持すべきパラメータ、ピッチ誤
差補正量及び工具補正量などが格納される。
概略構或を示す図である。プロセッサ１１はＲＯＭ１２
に格納されたシステムプログラムに従って対話型数値制
御装置全体の動作を制御する。ＲＯＭ１２にはＥＰＲＯ
Ｍ又はＥ Ｅ Ｐ Ｒ Ｏ Ｍなどが使用される。ＲＡ
ＭＬ３ａ及び１３ｂにはＤＲＡＭが使用される。ＲＡＭ
１３ａには入出力信号が格納され、ＲＡＭｌ３ｂには画
像処理用の各種の画像データが格納される。不揮発性メ
モリ１４にはバッテリバックアップされたＣＭＯＳが使
用され、電源切断後も保持すべきパラメータ、ピッチ誤
差補正量及び工具補正量などが格納される。
グラフィック制御回路ｌ５はデジタル信号を表示用の信
号に変換し、表示器１６に与える。表示器ｌ６はＣＲＴ
あるいは液晶表示装置が使用され、素材形状、加工形状
、加工定義画面、各軸の位置表示、入出力信号の状態、
パラメータ等が表示される。摸作盤１７はキーボード等
から構或され、各種のデータの入力あるいは工作機械１
９の操作に使用される。
号に変換し、表示器１６に与える。表示器ｌ６はＣＲＴ
あるいは液晶表示装置が使用され、素材形状、加工形状
、加工定義画面、各軸の位置表示、入出力信号の状態、
パラメータ等が表示される。摸作盤１７はキーボード等
から構或され、各種のデータの入力あるいは工作機械１
９の操作に使用される。
ＰＭＣ ＜−ｆログラマブル・マシン・コントローラ）
１８はバス２０経由で出力信号を受けて、出力信号をシ
ーケンス・プログラムで処理して、工作機械１９を制御
する。また、機械側からの入力信号を受けて、シーケン
ス・プログラムで処理を行い、バス２０を経由して、プ
ロセッサ１１に入力信号を転送する。
１８はバス２０経由で出力信号を受けて、出力信号をシ
ーケンス・プログラムで処理して、工作機械１９を制御
する。また、機械側からの入力信号を受けて、シーケン
ス・プログラムで処理を行い、バス２０を経由して、プ
ロセッサ１１に入力信号を転送する。
これらの構或要素はバス２０によって互いに結合されて
いる。
いる。
なお、第２図では軸制御回路、サーボアンプ、サーボモ
ー夕、スピンドルアンプ及びスピンドルモータ等の構或
要素は省略してある。また、プロセッサを複数個にして
、マルチプロセッサシステムとすることもできる。
ー夕、スピンドルアンプ及びスピンドルモータ等の構或
要素は省略してある。また、プロセッサを複数個にして
、マルチプロセッサシステムとすることもできる。
第１図は本発明の一実施例である素材形状表示方式によ
る表示画面の一例を示す図である。第１図は第６図の点
線１０の部分拡大図を示すものであり、第７図に対応す
る。第１図の拡大表示画面■の左下側にウィンドウ画面
２１が表示され、その中に第６図の表示画面１の縮小表
示された縮小素材形状２２及び縮小工具形状２３が表示
される。
る表示画面の一例を示す図である。第１図は第６図の点
線１０の部分拡大図を示すものであり、第７図に対応す
る。第１図の拡大表示画面■の左下側にウィンドウ画面
２１が表示され、その中に第６図の表示画面１の縮小表
示された縮小素材形状２２及び縮小工具形状２３が表示
される。
ウィンドウ画面２１は拡大表示された拡大工具形状２５
の内部に表示される。これによって、ウィンドウ画面２
ｌの表示が拡大表示画面の素材形状の認識を妨げること
はない。さらに、ウィンドウ画面２１には第６図の点線
１０に対応して拡大表示している部分を示す拡大表示領
域２４が表示される。これによって、拡大素材形状２５
が素材形状２２に対してどの部分に位置するのかを一目
で認識することができる。
の内部に表示される。これによって、ウィンドウ画面２
ｌの表示が拡大表示画面の素材形状の認識を妨げること
はない。さらに、ウィンドウ画面２１には第６図の点線
１０に対応して拡大表示している部分を示す拡大表示領
域２４が表示される。これによって、拡大素材形状２５
が素材形状２２に対してどの部分に位置するのかを一目
で認識することができる。
第７図から第１図への変換はソフトキーの中から全体図
指定キー６ｂを押すことによって行われる。
指定キー６ｂを押すことによって行われる。
以下、本実施例の動作を図面を用いて説明する。
第３図は本実施例の動作のフローチャートを示す図であ
る。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
る。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕拡大処理の実行を開始するのかどうかを判定す
る。拡大処理を実行するのならば、Ｓ２へ進み、そうで
なければ終了する。まず、ソブトキーの中から描画範囲
指定キ一６を押し、従来と同様のカーソル摸作で表示画
面１内のカーソル４０及び５ｃで囲まれた点線１０の部
分を特定し、実行キー９を押すと、プロセッサ１１は拡
大処理の実行開始と判定する。
る。拡大処理を実行するのならば、Ｓ２へ進み、そうで
なければ終了する。まず、ソブトキーの中から描画範囲
指定キ一６を押し、従来と同様のカーソル摸作で表示画
面１内のカーソル４０及び５ｃで囲まれた点線１０の部
分を特定し、実行キー９を押すと、プロセッサ１１は拡
大処理の実行開始と判定する。
〔Ｓ２〕プロセッサｌ１の命令に基づいて、グラフィッ
ク制御回路１５は第６図の点線１０で囲まれた部分の拡
大処理を実行する。実行された結果は第７図の画面であ
る。
ク制御回路１５は第６図の点線１０で囲まれた部分の拡
大処理を実行する。実行された結果は第７図の画面であ
る。
〔Ｓ３〕全体図キー６ｂが押されたかどうか判定する。
押された場合はＳ４へ進み、そうでなければ、そのまま
第７図の画面を表示する。
第７図の画面を表示する。
〔Ｓ４〕第ｌ図の拡大素材形状２５の内部にウィンドウ
画面２１を表示し、さらにその中に第６図と同じ素材形
状の縮小表示された全体図を表示する。
画面２１を表示し、さらにその中に第６図と同じ素材形
状の縮小表示された全体図を表示する。
第４図は本発明の他の実施例を説明するための表示画面
の一例を示す図であり、第５図は第４図の一部分を拡大
表示した表示画面を示す図である。
の一例を示す図であり、第５図は第４図の一部分を拡大
表示した表示画面を示す図である。
第４図及び第５図において、第６図及び第７図と同一の
構或要素には同一の符号が付してあるので、その説明は
省略する。
構或要素には同一の符号が付してあるので、その説明は
省略する。
本実施例では、工具３ａが部品２を加工している部分を
拡大表示する場合について説明する。第６図と同様にし
て拡大する部分（点線１０）をカーソル操作にて指定し
、拡大処理を実行する。その後、全体図キー６ａを押し
てやると、表示画面ｌには第５図のような拡大図と全体
図とが同時に表示される。これによって、加工シミュレ
ーションを行っても工具が部品全体のどの部分を現在加
工しているのかが容易に分かると共に加工部分の拡大図
にて加工の進み具合をより正確に認識することができる
。
拡大表示する場合について説明する。第６図と同様にし
て拡大する部分（点線１０）をカーソル操作にて指定し
、拡大処理を実行する。その後、全体図キー６ａを押し
てやると、表示画面ｌには第５図のような拡大図と全体
図とが同時に表示される。これによって、加工シミュレ
ーションを行っても工具が部品全体のどの部分を現在加
工しているのかが容易に分かると共に加工部分の拡大図
にて加工の進み具合をより正確に認識することができる
。
以上説明したように本発明によれば、素材形状の拡大図
を表示中に同時に工具の加工位置をも認識することがで
き、加工シミュレーションが正確に行え、プログラミン
グが容易になるという効果がある。
を表示中に同時に工具の加工位置をも認識することがで
き、加工シミュレーションが正確に行え、プログラミン
グが容易になるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例である素材形状表示方式によ
る表示画面の一例を示す図、 第２図は本発明の一実施例である対話型数値制御装置の
概略構或を示す図、 第３図は本実施例の動作のフローチャートを示す図、 第４図は本発明の他の実施例を説明するための表示画面
の一例を示す図、 第５図は第４図の一部分を拡大表示した表示画面を示す
図、 第６図は従来の対話型数値制御装置の表示画面を示す図
、 第７図は第６図の一部分を拡大表示した従来の表示画面
を示す図である。 ｒ ′ 表示画面 ２ 素材形状 ３、３ａ、３１ 工具形状 ４ａ，４ｂ，４ｃ，５ａ，５ｂ，５ｃ −カーソル ２１ ウィンドウ画面 ２２ 縮小素材形状 ２３ 縮小工具形状 ２４ 拡大表示領域 ２５ ゛・ 拡大素材形状 ３ｌ ・・ 拡大工具形状 １表示画面 第 １ 図 第 ３ 図
る表示画面の一例を示す図、 第２図は本発明の一実施例である対話型数値制御装置の
概略構或を示す図、 第３図は本実施例の動作のフローチャートを示す図、 第４図は本発明の他の実施例を説明するための表示画面
の一例を示す図、 第５図は第４図の一部分を拡大表示した表示画面を示す
図、 第６図は従来の対話型数値制御装置の表示画面を示す図
、 第７図は第６図の一部分を拡大表示した従来の表示画面
を示す図である。 ｒ ′ 表示画面 ２ 素材形状 ３、３ａ、３１ 工具形状 ４ａ，４ｂ，４ｃ，５ａ，５ｂ，５ｃ −カーソル ２１ ウィンドウ画面 ２２ 縮小素材形状 ２３ 縮小工具形状 ２４ 拡大表示領域 ２５ ゛・ 拡大素材形状 ３ｌ ・・ 拡大工具形状 １表示画面 第 １ 図 第 ３ 図
Claims (4)
- （１）数値制御装置等の加工プログラムに含まれる素材
形状を表示した標準画面の一部分を拡大表示する数値制
御装置の表示方式において、 前記拡大表示画面中に前記標準画面全体を同時に表示す
ることを特徴とする数値制御装置の表示方式。 - （２）前記拡大表示画面中に前記標準画面全体を縮小し
て表示することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の数値制御装置の表示方式。 - （３）前記拡大表示画面中の前記部品形状内部に前記標
準画面全体を縮小して表示することを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の数値制御装置の表示方式。 - （４）前記拡大表示画面中に表示された前記標準画面に
、前記拡大表示している部分を示す領域を表示すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項又は第３項
記載の数値制御装置の表示方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23003889A JPH0391812A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 数値制御装置の表示方式 |
| DE69020329T DE69020329T2 (de) | 1989-09-05 | 1990-08-29 | Anzeigesystem für ein numerisch gesteuertes gerät. |
| EP90912951A EP0441977B1 (en) | 1989-09-05 | 1990-08-29 | Display system of numeric control apparatus |
| PCT/JP1990/001096 WO1991003777A1 (en) | 1989-09-05 | 1990-08-29 | Display system of numeric control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23003889A JPH0391812A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 数値制御装置の表示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0391812A true JPH0391812A (ja) | 1991-04-17 |
Family
ID=16901592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23003889A Pending JPH0391812A (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 数値制御装置の表示方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0441977B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0391812A (ja) |
| DE (1) | DE69020329T2 (ja) |
| WO (1) | WO1991003777A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1994014109A1 (en) * | 1992-12-08 | 1994-06-23 | Fanuc Ltd | Animating method for numerical controller |
| JP2006064784A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Funai Electric Co Ltd | カラーホイール及び画像投影装置 |
Citations (2)
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| JPH01231105A (ja) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御装置 |
| JPH0212406A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | 画像表示装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61811A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-06 | Mitsubishi Electric Corp | 数価制御装置 |
| JPS63146107A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-18 | Amada Co Ltd | Ｎｃ装置の作図機能における拡大範囲表示方法 |
| JPH0614278B2 (ja) * | 1987-08-31 | 1994-02-23 | 株式会社東芝 | プラント監視装置のウインドウシステム |
-
1989
- 1989-09-05 JP JP23003889A patent/JPH0391812A/ja active Pending
-
1990
- 1990-08-29 WO PCT/JP1990/001096 patent/WO1991003777A1/ja active IP Right Grant
- 1990-08-29 DE DE69020329T patent/DE69020329T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-08-29 EP EP90912951A patent/EP0441977B1/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH01231105A (ja) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御装置 |
| JPH0212406A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | 画像表示装置 |
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| WO1994014109A1 (en) * | 1992-12-08 | 1994-06-23 | Fanuc Ltd | Animating method for numerical controller |
| JP2006064784A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Funai Electric Co Ltd | カラーホイール及び画像投影装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0441977A1 (en) | 1991-08-21 |
| DE69020329D1 (de) | 1995-07-27 |
| DE69020329T2 (de) | 1995-11-02 |
| EP0441977B1 (en) | 1995-06-21 |
| WO1991003777A1 (en) | 1991-03-21 |
| EP0441977A4 (en) | 1992-01-29 |
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