JP7484403B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、電動車両の制御装置に関する。

従来、下記の特許文献１に記載の車両の制御装置がある。この制御装置は、スケジュール取得部と、目的地予測部と、走行計画部と、発電制御部とを備えている。スケジュール取得部は、車両の乗員のスケジュールを取得する。目的地予測部は、スケジュール取得部により取得された過去及び将来のスケジュールと日時情報とに基づいて、スケジュールに登録されていない目的地を含む将来の目的地を予測する。走行計画部は、目的地予測部により予測された目的地へのルートに応じて、将来のスケジュールにおける車両の走行計画を示す走行計画情報を生成する。発電制御部は、走行計画部により生成された走行計画情報に基づいて、将来のスケジュールにおいて発電部を制御する。

特開２０１９－１３１１１２号公報

自動運転機能を有する電動車両は、目的地までの移動手段の一つとしてユーザに利用される、より詳細には目的地に到達するまでの準備室としてユーザに利用される可能性がある。具体的な利用方法としては、ユーザの嗜好に応じて、車両に搭載されている動画再生装置を用いて映画を鑑賞したり、ドライヤを用いて髪を整えたり、加熱装置を用いてコーヒーを温めたりする等の利用方法が考えられる。それらの電気機器を電動車両で用いる場合には、電気機器を駆動させるために必要な電力をバッテリで確保しなければならない。この点、上記の特許文献１に記載の制御装置は、車両の走行計画のみに基づいて発電部を制御しているため、例えばユーザが電気機器を長時間使用したような場合、バッテリの電力が枯渇することにより車両が目的地に到達できない可能性がある。

なお、このような課題は、自動運転機能を有する電動車両に限らず、自動運転機能を有していない電動車両にも共通する課題である。
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電気機器の利用が可能でありながら、より確実に電動車両を目的地に到達させることができる電動車両の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する電動車両の制御装置は、バッテリ（３０）から供給される電力に基づいて電動機（２０）が駆動することにより走行する電動車両（１０）に設けられる制御装置であって、電動車両が目的地に到達した際のバッテリのエネルギ残量の予測値を演算する予測部（７１）と、エネルギ残量の予測値に基づく報知を報知部（５０）により行う報知制御部（７２）と、を備える。

この構成によれば、電動車両のユーザは、報知部の報知を通じて、バッテリのエネルギ残量に余裕があるか否かを判断することができる。これにより、ユーザは、エネルギ残量に余裕があると判断した場合には、電気機器を自由に利用できる。一方、ユーザは、エネルギ残量に余裕がないと判断した場合には、走行とは異なる目的で利用される電気機器の使用を控えるようになる。よって、電動車両が目的地に到達する前にバッテリのエネルギが実際に枯渇するような状況が発生し難くなる。結果的に、電気機器の利用が可能でありながら、より確実に電動車両を目的地に到達させることが可能となる。

なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

本開示の電動車両の制御装置によれば、電気機器の利用が可能でありながら、より確実に電動車両を目的地に到達させることができる。

図１は、第１実施形態の電動車両の概略構成を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態の予測ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、第２実施形態の予測ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。

以下、電動車両の制御装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、図１を参照して、第１実施形態の車両１０の概略構成について説明する。図１に示される車両１０は、モータジェネレータ２０を動力源として駆動する電動車両である。車両１０は、バッテリ３０と、ナビゲーション装置４０と、報知装置５０と、電気機器６０とを備えている。

バッテリ３０は、放電及び充電が可能なリチウムイオン電池等の二次電池からなる。
モータジェネレータ２０は、バッテリ３０からインバータ装置を介して供給される電力に基づいて駆動する。駆動したモータジェネレータ２０の出力が変速機構等を介して車両１０の車輪に伝達されることにより車両１０が走行する。また、モータジェネレータ２０は、電動車両１０が減速する際に車輪からモータジェネレータ２０に伝達される力に基づいて回生発電する。モータジェネレータ２０により発電された電力はインバータ装置を介してバッテリ３０に充電される。本実施形態では、モータジェネレータ２０が電動機に相当する。

ナビゲーション装置４０は、運転者に対して車両１０の走行経路を案内するための装置である。例えば、ナビゲーション装置４０は、運転者により目的地が設定された場合、車両１０の現在地から目的地までの走行ルートを設定するとともに、その走行ルートを表示したり、音声で通知したりする装置である。ナビゲーション装置４０には地図情報や道路情報等が予め記憶されている。

報知装置５０は、車両１０のユーザに対して各種報知を行う装置である。報知装置５０には、画像を表示することで報知を行う表示装置や、音声により報知を行うスピーカ装置等が含まれている。なお、報知装置５０としては、ナビゲーション装置４０の表示機能や音声機能を流用してもよい。本実施形態では、報知装置５０が報知部に相当する。

電気機器６０は、ユーザがその嗜好に基づいて車両１０で利用する各種機器である。電気機器６０は、バッテリ３０から供給される電力に基づいて駆動する機器であって、例えば映画を鑑賞するための動画再生装置や、髪を整えるためのドライヤ、コーヒーを温めるための加熱装置等である。また、電気機器６０には、ユーザが所持するスマートフォン等の携帯端末や冷蔵庫、電子レンジ等も含まれる。なお、電気機器６０は、車両１０に予め搭載されている機器に限らず、ユーザが車両１０に持ち込んだ機器も含まれる。ユーザが車両１０に持ち込んだ機器は、例えば車両１０に設けられたコンセントに接続することで利用可能となる。本実施形態では、電気機器６０が、車両１０の走行とは異なる目的で利用される電気機器に相当する。

車両１０は、ＥＶ（Electric Vehicle）ＥＣＵ２１、ＭＧ（Motor Generator）ＥＣＵ２２、バッテリＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１、電気機器ＥＣＵ６１、及び予測ＥＣＵ７０を更に備えている。各ＥＣＵ２１，２２、３１，６１，７０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムを実行することにより各種制御を実行する。

ＥＶＥＣＵ２１は車両１０を統括的に制御する部分である。ＥＶＥＣＵ２１は、例えば運転者の操作に応じて車両１０を走行させる通常走行制御や、車両１０を自動的に走行させる自動走行制御を実行する。ＥＶＥＣＵ２１は、通常走行制御及び自動走行制御の際に、車両１０を加速又は減速させるためにモータジェネレータ２０から出力すべきトルク指令値を演算するとともに、演算されたトルク指令値をＭＧＥＣＵ２２に送信する。ＭＧＥＣＵ２２は、モータジェネレータ２０の出力トルクがトルク指令値となるようにモータジェネレータ２０を制御する。

なお、ＭＧＥＣＵ２２は、モータジェネレータ２０の消費電力の情報を取得するとともに、その情報をＥＶＥＣＵ２１に逐次送信している。ＥＶＥＣＵ２１は、ＭＧＥＣＵ２２から送信されるモータジェネレータ２０の消費電力の情報に基づいて、車両１０の単位走行距離当たりのモータジェネレータ２０の消費電力を演算するとともに、演算された単位走行距離当たりのモータジェネレータ２０の消費電力の情報を不揮発性メモリに記憶させてデータベース化している。また、ＥＶＥＣＵ２１は、車両１０の補機類の消費電力等、車両１０において定常的に消費される電力である定常消費電力を検出することにより、車両１０の単位走行距離当たりの定常消費電力を演算している。ＥＶＥＣＵ２１は、単位走行距離当たりの定常消費電力の情報も不揮発性メモリに記憶させてデータベース化している。

バッテリＥＣＵ３１は、バッテリ３０のＳＯＣ（State Of Charge）値を検出するとともに、検出されたＳＯＣ値に基づいてバッテリ３０の状態を管理している。なお、ＳＯＣ値は、バッテリ３０の完全放電状態を「０［％］」と定義し、バッテリ３０の満充電状態を「１００［％］」と定義した上で、バッテリ３０の充電状態を「０［％］～１００［％］」の範囲で表したものである。

電気機器ＥＣＵ６１は電気機器６０を統括的に制御する。なお、車両１０に複数の電気機器６０が搭載されている場合には、電気機器ＥＣＵ６１は、複数の電気機器６０に対して個別に設けられていてもよい。
予測ＥＣＵ７０はナビゲーション装置４０及び各ＥＣＵ２１，３１，６１との間で各種通信を行うことが可能である。本実施形態では、予測ＥＣＵ７０が制御装置に相当する。予測ＥＣＵ７０は、ナビゲーション装置４０及び各ＥＣＵ２１，３１，６１から取得可能な情報に基づいてバッテリ３０の電力量の将来的な推移を予測するとともに、予測されたバッテリ３０の電力量の推移に基づいて報知装置５０から各種報知を行う。

具体的には、予測ＥＣＵ７０は、予測部７１と、報知制御部７２とを備えている。予測部７１は、ナビゲーション装置４０において設定されている目的地に車両１０が到達した際のバッテリ３０の電力残量の予測値を演算する。本実施形態では、バッテリ３０の電力残量がバッテリのエネルギ残量に相当する。報知制御部７２は、予測部７１により予測されたバッテリ３０の電力残量の予測値に基づく報知を報知装置５０により行う。

次に、図２を参照して、予測ＥＣＵ７０により実行される処理の手順について具体的に説明する。なお、予測ＥＣＵ７０は、図２に示される処理を所定の周期で繰り返し実行する。
図２に示されるように、予測ＥＣＵ７０の予測部７１は、まず、ステップＳ１０の処理として、ナビゲーション装置４０から車両１０の目的地の情報を取得した後、ステップＳ１１の処理として、目的地に車両１０が到達した際のバッテリ３０の電力残量の予測値を演算する。

具体的には、予測部７１は、現在のバッテリ３０のＳＯＣ値の情報をバッテリＥＣＵ３１から取得する。また、予測部７１は、単位走行距離当たりのモータジェネレータ２０の消費電力の情報、及び単位走行距離当たりの車両１０の定常消費電力の情報をＥＶＥＣＵ２１から取得する。予測部７１は、車両１０の現在地から目的地までの予測走行距離を演算した上で、演算された予測走行距離と、単位走行距離当たりのモータジェネレータ２０の消費電力とを乗算することにより、車両１０が目的地まで走行するために必要となる走行利用電力量の予測値を演算する。なお、予測部７１は、車両１０の走行距離と走行抵抗と空調動作の少なくとも２つ以上の組み合わせに基づいて走行利用電力量の予測値を演算してもよい。また、予測部７１は、予測走行距離と、単位走行距離当たりの車両１０の定常消費電力とを乗算することにより、車両１０が目的地まで走行するために必要となる定常消費電力量の予測値を演算する。本実施形態では、走行利用電力量の予測値が走行利用エネルギの予測値に相当し、定常消費電力量の予測値が定常消費エネルギの予測値に相当する。

一方、予測部７１は、現在のバッテリ３０のＳＯＣ値に基づいて、バッテリ３０の現在の充電電力量を、演算式等を用いて演算する。そして、予測部７１は、走行利用電力量の予測値と定常消費電力量の予測値とを加算した上で、それらの加算値をバッテリ３０の現在の充電電力量から減算することにより、バッテリ３０の電力残量の予測値αを演算する。

予測部７１は、ステップＳ１１に続くステップＳ１２の処理として、走行とは異なる目的で利用することが可能なバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲を演算する。例えば、予測部７１は、バッテリ３０の電力残量の予測値αから所定値ａを減算することにより、バッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲の上限値βを演算する。なお、所定値ａは、より確実に車両１０が目的地に到達できるようにバッテリ３０の電力量に余裕を持たせるための値であって、予め定められて予測ＥＣＵ７０のＲＯＭに記憶されている。予測部７１は、上限値βを用いて、バッテリ３０の余裕電力量Ｗｂの利用可能範囲を例えば「０≦Ｗｂ≦β」の範囲に設定する。本実施形態では、バッテリ３０の余裕電力量が、バッテリ３０の余裕エネルギに相当する。

予測部７１は、ステップＳ１２に続くステップＳ１３の処理として、走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近したか否かを判断する。具体的には、予測部７１は、走行目的外使用電力量として、電気機器６０の使用電力量の情報を電気機器ＥＣＵ６１から取得した上で、電気機器６０の使用電力量が上限値βに達したか否かを判断する。本実施形態では、電気機器６０の使用電力量が走行目的外エネルギに相当する。予測部７１は、電気機器６０の使用電力量が上限値βに達していない場合には、走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近していないと判定して、ステップＳ１３の処理で否定的な判断を行う。この場合、予測部７１は、図２に示される処理を終了する。

なお、予測部７１は、ステップＳ１３の処理において、上限値βよりも所定値だけ小さい値を閾値として、電気機器６０の使用電力量が閾値に達したか否かを判断してもよい。
車両１０が現在地から目的地に向かって走行する際にユーザが電気機器６０を使用する度に電気機器６０の使用電力量が上昇する。そして、電気機器６０の使用電力量が上限値βに達すると、予測部７１は、走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近したと判定して、ステップＳ１３の処理で肯定的な判断を行う。この場合、報知制御部７２は、ステップＳ１４の処理として、走行目的外使用電力量が上限値βに漸近した旨を報知装置５０から報知した後、図２に示される処理を終了する。

以上説明した本実施形態の車両１０の予測ＥＣＵ７０によれば、以下の（１）～（４）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）予測ＥＣＵ７０は、車両１０が目的地に到達した際のバッテリ３０の電力残量の予測値を演算する予測部７１と、バッテリ３０の電力残量の予測値に基づく報知を報知装置５０により行う報知制御部７２とを備える。この構成によれば、車両１０のユーザは、報知装置５０の報知を通じて、バッテリ３０の電力量に余裕があるか否かを判断することができる。これにより、ユーザは、バッテリ３０の電力残量に余裕があると判断した場合には、電気機器６０を自由に利用できる。一方、ユーザは、バッテリ３０の電力残量に余裕がないと判断した場合には、走行とは異なる目的で利用される電気機器６０の使用を控えるようになる。よって、車両１０が目的地に到達する前にバッテリ３０の電力量が実際に枯渇するような状況が発生し難くなる。結果的に、電気機器６０の利用が可能でありながら、より確実に車両１０を目的地に到達させることが可能となる。

（２）予測部７１は、車両１０において定常的に使用される定常消費電力量の予測値と、車両１０が目的地まで走行するために必要となる走行利用エネルギの予測値とに基づいてバッテリの電力残量の予測値を演算する。この構成によれば、より精度の高いバッテリの電力残量の予測値を演算することが可能となる。

（３）予測部７１は、バッテリ３０の電力残量の予測値に基づいて、走行とは異なる目的で利用することが可能なバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲を算出する。この構成によれば、ユーザが自由に利用することが可能なバッテリ３０の余裕電力量を容易に算出することができる。

（４）報知制御部７２は、電気機器６０の使用電力量がバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲の上限値に漸近した際に、車両１０のユーザに対して報知を行う。この構成によれば、報知に基づいてユーザが電気機器６０の使用を控えれば、目的地まで車両１０が走行するために必要なバッテリ３０の電力量を確保できるため、より確実に車両１０が目的地まで到達することが可能となる。

（変形例）
次に、第１実施形態の車両１０の予測ＥＣＵ７０の変形例について説明する。
報知制御部７２は、図２に示されるステップＳ１４の処理で車両１０のユーザに対して報知を行う際に、車両１０のバッテリ３０を充電可能な充電設備に関連する情報を報知してもよい。この報知に基づいてユーザが車両１０を充電設備に向かって走行させて車両１０のバッテリ３０を充電させれば、バッテリ３０の充電電力量を増加させることができる。よって、電気機器６０を利用しながら、より確実に車両１０を目的地に到達させることができる。

＜第２実施形態＞
次に、車両１０の予測ＥＣＵ７０の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の予測ＥＣＵ７０との相違点を中心に説明する。
本実施形態の予測ＥＣＵ７０は、電気機器６０の使用電力量がバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲の上限値に漸近した際に、電気機器６０の駆動や車両１０の走行を制限することにより、より確実に車両１０を目的地に到達できるようにする。

具体的には、図１に破線で示されるように、車両１０には、ユーザによりオン／オフ操作される切替スイッチ８０が更に設けられている。本実施形態では、切替スイッチ８０が切替部に相当する。切替スイッチ８０は、その操作信号を予測ＥＣＵ７０に出力する。予測ＥＣＵ７０は、切替スイッチ８０がオフ状態である場合、電気機器６０の使用電力量がバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲の上限値に漸近した際に電気機器６０の駆動や車両１０の走行を制限しない。

一方、予測ＥＣＵ７０は、切替スイッチ８０がオン状態である場合には、図３に示されるステップＳ２０の処理を実行する。すなわち、予測ＥＣＵ７０は、ステップＳ１３の処理で肯定判断した際に、すなわち走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近した際に、ステップＳ２０の処理として、電気機器６０及び車両走行の少なくとも一方を制限する。本実施形態の予測ＥＣＵ７０は、このステップＳ２０の処理を行うための構成として、図１に破線で示されるように、機器制御部７３と走行制御部７４とを更に備えている。

機器制御部７３は、ステップＳ２０の処理として、電気機器ＥＣＵ６１に対して電気機器６０の駆動を制限するように指示する。これにより電気機器ＥＣＵ６１は、電気機器６０の動作モードをエコモードに変更したり、電気機器６０を強制的に停止したりする等して、電気機器６０の消費電力量を低減させる。また、走行制御部７４は、ステップＳ２０の処理として、ＥＶＥＣＵ２１に対して車両１０の走行を制限するように指示する。これによりＥＶＥＣＵ２１は、モータジェネレータ２０の出力トルクに上限値を設ける等して、車両１０の走行のために用いられる電力を低減する。

なお、予測ＥＣＵ７０は、ステップＳ２０の処理において、電気機器６０の使用電力量がバッテリ３０の余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近した際に、電気機器６０の駆動及び車両１０の走行の両方を制限する処理に限らず、それらのうちのいずれか一方のみを制限する処理を実行してもよい。

以上説明した本実施形態の車両１０の予測ＥＣＵ７０によれば、以下の（５）～（７）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
（５）機器制御部７３は、走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近した際に、電気機器６０を強制的に停止させる等して、電気機器６０の駆動を制限する。この構成によれば、目的地まで走行させるために必要な電力量をバッテリ３０において確保し易くなるため、より確実に車両１０を目的地まで走行させることが可能となる。

（６）機器制御部７３は、切替スイッチ８０の操作に基づいて、電気機器６０の駆動を制限する状態と、電気機器６０の駆動を制限しない状態とを切り替える。この構成によれば、ユーザは切替スイッチ８０の操作を通じて電気機器６０の動作を切り替えることができるため、利便性を向上させることができる。

（７）走行制御部７４は、走行目的外使用電力量が余裕電力量の利用可能範囲の上限値βに漸近した際に、車両１０の走行を制限する。この構成によれば、車両１０の走行が制限された分だけバッテリ３０の充電電力量に余裕ができるため、その分の電力量を電気機器６０に使用することが可能となる。よって、ユーザの利便性を向上させることができる。

＜他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・報知装置５０の報知方法は適宜変更可能である。

・本開示に記載の予測ＥＣＵ７０及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の予測ＥＣＵ７０及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の予測ＥＣＵ７０及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１０：電動車両
２０：モータジェネレータ（電動機）
３０：バッテリ
５０：報知装置（報知部）
７０：予測ＥＣＵ（制御装置）
７１：予測部
７２：報知制御部
７３：機器制御部
７４：走行制御部

Claims (5)

1. バッテリ（３０）から供給される電力に基づいて電動機（２０）が駆動することにより走行する電動車両（１０）に設けられる制御装置であって、
   前記電動車両が目的地に到達した際の前記バッテリのエネルギ残量の予測値を演算する予測部（７１）と、
   前記エネルギ残量の予測値に基づく報知を報知部（５０）により行う報知制御部（７２）と、を備え、
   前記予測部は、
   前記電動車両において定常的に消費される定常消費エネルギの予測値と、前記電動車両が目的地まで走行するために必要となる走行利用エネルギの予測値とに基づいて前記バッテリのエネルギ残量の予測値を演算し、
   前記バッテリのエネルギ残量の予測値に基づいて、走行とは異なる目的で利用することが可能な前記バッテリの余裕エネルギの利用可能範囲を算出し、
   走行とは異なる目的で利用される走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲に漸近した際に、走行とは異なる目的で利用される電気機器の駆動を制限する機器制御部（７３）を更に備え、
   前記機器制御部は、
   前記電動車両に設けられた切替部がオフ操作されているとき、前記走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲に漸近しているか否かに関わらず、前記電気機器の駆動を制限せず、
   前記電動車両に設けられた切替部がオン操作されており、且つ前記走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲に漸近していない場合には、前記電気機器の駆動を制限せず、
   前記電動車両に設けられた切替部がオン操作されており、且つ前記走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲に漸近している場合には、前記電気機器の駆動を制限する
   電動車両の制御装置。
2. 前記報知制御部は、走行とは異なる目的で利用される走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲の上限値に漸近した際に、前記電動車両のユーザに対して報知を行う
   請求項１に記載の電動車両の制御装置。
3. 前記ユーザに対して行われる報知には、充電設備に関連する情報が含まれている
   請求項２に記載の電動車両の制御装置。
4. 前記機器制御部は、前記電気機器の駆動の制限として、前記電気機器を強制的に停止させる
   請求項１～３のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置。
5. 走行とは異なる目的で利用される走行目的外エネルギが前記余裕エネルギの利用可能範囲に漸近した際に、前記電動車両の走行を制限する走行制御部（７４）を更に備える
   請求項１～４のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置。

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