JP7436198B2

JP7436198B2 - 制御装置及びプログラム

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Publication number: JP7436198B2
Application number: JP2019233199A
Authority: JP
Inventors: 智志松元; 義清田辺
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-12-24
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2024-02-21
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Description

本開示は、制御装置及びプログラムに関する。

従来より、複数の産業機械を配置した生産ラインが知られている。例えば、複数の搬送機械を配置した、製品の組み立てラインが知られている。産業機械には、各種センサが設けられており、産業機械の各構成部品の動作状況を取得することが可能になっている。産業機械を制御する制御装置は、取得した動作状態を監視することで、産業機械の状態を診断することができる。

ところで、産業機械の各構成部品には、劣化による能力低下が発生することがある。制御装置が各構成部品の能力低下を検出した場合、制御装置は、警告（ワーニング）を出力することで、外部に通知する。このように、装置の動作状態を監視して、警告を発することができる装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９－１２５９１７号公報

特許文献１に記載の装置では、サーボアンプの劣化等を診断することで、故障が起こりえる状況であるか否か判断される。故障が起こりえる状況と判断された場合、警告を発することで、作業者に対して注意を促すことができる。また、故障ではないので、サーボアンプの稼動については許容される。これにより、製造ラインの停止を回避することができる。

一方、特許文献１のように、警告を発するだけでは、作業者に気づかれずに放置される可能性がある。警告状態のまま放置され、運転が継続された場合、劣化した構成部品が故障することで、製造ラインの稼動が停止することが考えられる。そこで、産業機械の稼動を継続可能としつつ、作業者に劣化した部品の交換が必要であることをより明確に示すことができれば好適である。産業機械の使命は稼動率を向上することにあり、稼動期間中の停止は産業機械の稼動率を低下させるため好ましくない。一方で、産業機械が稼動していない休止期間には、定期的な保守・交換作業が行われるため、劣化部品の交換はこのタイミングで行われることが好都合となる。通常定期交換可能な劣化部品は劣化状態にあっても直ぐには故障するわけではなく、一定期間稼動することは可能なので、劣化検出後一定期間動作させ、産業機械が稼動していない休止期間に劣化部品を交換させることが最も稼動率を低下させない方法となる。そのため、産業機械の稼動率を低下させずに、劣化部品が劣化状態にあることを作業者に確実に認識させる仕組みが重要となる。

（１）本開示は、産業機械を制御する制御装置であって、所定タイミングで繰り返し実行される、前記産業機械の各構成部品の劣化を診断する診断機能を有し、前記各構成部品の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力する劣化診断部と、前記アラーム信号に基づいて、前記産業機械に停止指令を出力するとともに、前記産業機械がアラーム停止状態であることを報知するアラーム制御部と、前記アラーム停止状態を解除するための解除操作を受け付ける解除操作受付部と、を備え、前記劣化診断部は、前記診断機能により発生した前記アラーム停止状態を前記解除操作に基づいて解除し、前記診断機能が次に実行されるまでの間、前記産業機械を稼動させる制御装置に関する。

（２）また、本開示は、産業機械の自動診断機能を有する制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、所定タイミングで繰り返し実行される、前記産業機械の各構成部品の劣化を診断する診断機能を有し、前記各構成部品の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力する劣化診断部、前記アラーム信号に基づいて、前記産業機械に停止指令を出力するとともに、アラーム停止状態であることを報知するアラーム制御部、前記アラーム停止状態を解除する解除操作に基づいて、解除を実行する解除実行部、として機能させ、前記劣化診断部は、前記診断機能により発生した前記アラーム停止状態を、前記解除操作に基づいて解除し、前記診断機能が次に実行されるまでの間、前記産業機械を稼動させるプログラムに関する。

本開示によれば、産業機械の稼動を継続可能としつつ、作業者に劣化した部品の交換が必要であることをより明確に示すことができる制御装置及びプログラムを提供することができる。

本開示の第１実施形態に係る制御装置を含む生産ラインを示す概略構成図である。第１実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態の制御装置の動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る制御装置の数値情報としきい値との関係を示す模式図である。第１実施形態に係る制御装置の数値情報としきい値との関係を示す模式図である。第１実施形態に係る制御装置の数値情報としきい値との関係を示す模式図である。本開示の第２実施形態に係る制御装置を示すブロック図である。第２実施形態の制御装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態の制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の各実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図１から図９を参照して説明する。
まず、制御装置１による制御の概要について説明する。
制御装置１は、例えば、図１に示すように、生産ライン２００に配置される複数の産業機械１００のそれぞれに接続される。制御装置１は、接続される産業機械１００の動作を制御する。制御装置１は、産業機械１００の各構成部品１０１の動作を制御することで、生産ライン２００を稼動することができる。

さらに、制御装置１は、接続される産業機械１００の自動診断機能も有する。制御装置１は、具体的には、産業機械１００の各構成部品１０１の劣化を診断することで、産業機械１００の作業者に所定以上の劣化（交換時期の到来）を通知することが可能である。制御装置１は、例えば、構成部品１０１の状態を検知するセンサ１０２からの出力信号を用いて、構成部品１０１の劣化を診断する。また、制御装置１は、例えば、産業機械１００の作業者に所定以上の劣化を画面表示等で通知することが可能である。なお、構成部品１０１として、寿命部品、消耗部品、劣化部品等が診断対象となる。寿命部品は、例えば、冷却ファンである。消耗部品は、例えば、バッテリである。劣化部品は、例えば、絶縁部品である。産業機械１００は、電源投入後の暖機運転時や、始業前点検時に劣化を診断する。なお、自動診断では、稼動に問題ない状態であっても劣化状態と診断することで、故障状態となる前に交換を促すことができる。そのため、構成部品１０１は、劣化状態と診断された後でも、産業機械１００を一定期間稼動させることができる。

以下の各実施形態では、制御装置１は、所定以上の劣化を検知した際に、産業機械１００をアラーム停止（トリップ）状態にすることができる。また、制御装置１は、所定の操作に応じてアラーム停止状態を解除することにより、産業機械１００の稼動の継続を可能にするものである。また、以下の各実施形態では、制御装置１は、産業機械１００の電源投入のタイミングで構成部品１０１の劣化を診断し、産業機械１００をアラーム停止状態にする。なお、以下の各実施形態において、「アラーム信号」とは、各構成部品１０１の所定以上（所定のしきい値を超える）の劣化を検出したことを示す信号である。また、「アラーム停止状態」とは、構成部品１０１に所定のしきい値を超えた劣化が検出された場合に、産業機械１００が停止されている状態をいう。また、以下の各実施形態において、「解除操作」とは、各構成部品１０１の劣化と診断された場合、「アラーム停止状態」を解除するための操作をいう。

［第１実施形態］
以下、本開示の第１実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図１から図６を参照して説明する。
本実施形態に係る制御装置１は、しきい値格納部１１と、劣化診断部１２と、起動検知部１３と、アラーム制御部１４と、表示部１５と、解除操作受付部１６と、を備える。

しきい値格納部１１は、例えば、ハードディスク等の不揮発性の二次記憶媒体である。しきい値格納部１１は、産業機械１００の各構成部品１０１の数値化された動作状態について、劣化と判断する数値のしきい値を格納する。

劣化診断部１２は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。劣化診断部１２は、所定タイミングで繰り返し実行される、産業機械１００の各構成部品１０１の劣化を診断する診断機能を有する。また、劣化診断部１２は、各構成部品１０１の所定の以上の劣化についてアラーム信号を出力する。本実施形態において、劣化診断部１２は、産業機械１００への電源投入のタイミングの度に繰り返し、各構成部品１０１の劣化を診断する。劣化診断部１２は、数値情報取得部１２２と、しきい値取得部１２１と、判断部１２３と、を備える。

数値情報取得部１２２は、各構成部品１０１の動作状態を数値情報として取得する。数値情報取得部１２２は、例えば、産業機械１００の各構成部品１０１の状態を計測するセンサ１０２に接続される。数値情報取得部１２２は、センサ１０２から出力される各構成部品１０１の動作状態を数値情報として取得する。

しきい値取得部１２１は、しきい値格納部１１に接続される。しきい値取得部１２１は、しきい値格納部１１に格納されている各構成部品１０１のしきい値を取得する。しきい値取得部１２１は、例えば、取得された各構成部品１０１の数値情報に対して劣化を示すしきい値を取得する。

判断部１２３は、数値情報及びしきい値に基づいて、各構成部品１０１の劣化を判断する。判断部１２３は、例えば、数値情報及びしきい値を比較する。判断部１２３は、比較の結果、しきい値に対して、劣化状態であると判断する側への数値情報の低下又は超過を判断することで、各構成部品１０１の劣化を判断する。例えば、構成部品１０１であるファン（図示せず）の回転数がしきい値よりも低下した場合、判断部１２３は、ファンを劣化状態にあると判断する。また、例えば、構成部品１０１であるバッテリ（図示せず）の電圧がしきい値よりも低下した場合、判断部１２３は、バッテリを劣化状態にあると判断する。さらには、例えば、構成部品１０１である絶縁部品（図示せず）の絶縁性能がしきい値よりも低下した場合、判断部１２３は、絶縁部品を劣化状態にあると判断する。

また、判断部１２３は、後述する解除操作受付部１６によって受け付けた解除操作に基づいて、産業機械１００のアラーム停止状態を解除する。判断部１２３は、例えば、受け付けた解除操作と予め定められた解除コードとの一致を識別することで、産業機械１００をアラーム停止状態から運転可能な状態に切り替える。ここで、判断部１２３は、診断した結果を一旦内部メモリ（図示せず）に保存する。判断部１２３は、内部メモリに保存された診断結果を反映したアラーム信号を出力する。判断部１２３は、解除操作に基づいて内部メモリに保存されたアラーム状態を非アラーム状態に書き換えることで、アラーム信号の出力を停止する。これにより、判断部１２３は、産業機械１００をアラーム停止状態から、運転可能な状態に切り替えることが可能となる。判断部１２３は、例えば、劣化状態にある構成部品１０１の情報を含むアラーム信号を出力する。本実施形態において、判断部１２３は、アラーム停止状態の解除の後、次の診断機能が実行されるまでの間、産業機械１００を稼動可能にすることができる。

起動検知部１３は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。起動検知部１３は、産業機械１００の起動を検知する。起動検知部１３は、例えば、産業機械１００への電源の投入を検知する。起動検知部１３は、構成部品１０１（例えば、電源ボタン（図示せず））の動作を検知することにより、産業機械１００への電源の投入を検知する。また、起動検知部１３は、産業機械１００の電源の投入の検知を検知信号として、判断部１２３に出力する。起動検知部１３は、産業機械１００を制御するＣＰＵの初期化プログラムで実現され、電源投入直後の産業機械１００の初期化中に診断機能を実行してもよい。

アラーム制御部１４は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。アラーム制御部１４は、アラーム信号に基づいて、産業機械１００に停止指令を出力する。また、アラーム制御部１４は、産業機械１００がアラーム停止状態であることを報知する。具体的には、アラーム制御部１４は、診断された各構成部品１０１の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力するとともに、産業機械１００をアラーム停止状態にする。アラーム制御部１４は、例えば、各構成部品１０１に対してアラーム停止制御をすることで、産業機械１００を停止させる。

表示部１５は、例えば、ディスプレイ等の表示装置である。表示部１５は、アラーム制御部１４から出力される信号に基づいて、アラームを表示する。表示部１５は、例えば、劣化状態にある構成部品１０１の情報をアラーム表示する。

解除操作受付部１６は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。解除操作受付部１６は、例えば、キーボード、マウス等の入力部（図示せず）への解除操作の入力を受け付ける。解除操作受付部１６は、アラーム停止状態を解除するための解除操作を受け付ける。

次に、制御装置１の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。
まず、産業機械１００の電源が投入される（ステップＳ１）。次いで、劣化診断部１２による産業機械１００の診断が実行される（ステップＳ２）。

次いで、産業機械１００の劣化が判断される（ステップＳ３）。数値情報取得部１２２は、産業機械１００の各構成部品１０１の動作状態を示す数値情報を取得する。また、しきい値取得部１２１は、各構成部品１０１に予め定められたしきい値をしきい値格納部１１から読み出す。判断部１２３は、数値情報及びしきい値に基づいて、各構成部品１０１の劣化を判断する。構成部品１０１が劣化状態にあると判断された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ４に進む。一方、構成部品１０１が劣化状態にないと判断された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理は、ステップＳ７に進む。

ステップＳ４において、アラーム制御部１４は、産業機械１００に停止指令を出力する。これにより、アラーム制御部１４は、産業機械１００をアラーム停止（トリップ）させる。また、アラーム制御部１４は、表示部１５に、劣化状態にある構成部品１０１を示す信号を出力する。表示部１５は、信号に基づいて、表示を実行する。

次いで、劣化診断部１２（判断部１２３）は、アラーム停止状態を解除する予め定められた解除操作の受け付けの有無を判断する（ステップＳ５）。劣化診断部１２は、例えば、解除操作受付部１６によって受け付けられた解除操作について、予め定められた解除コードと合致するか否かを判断する。これにより、劣化診断部１２は、予め定められた解除操作の受け付けの有無を判断する。予め定められた解除操作が受け付けられた場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６に進む。一方、予め定められた解除操作が受け付けられていない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理は、ステップＳ５を繰り返す。

ステップＳ６において、アラーム制御部１４は、産業機械１００のアラーム停止状態を解除する。アラーム制御部１４は、例えば、産業機械１００の動作を通常状態に戻すことで、産業機械１００のアラーム停止状態を解除する。また、アラーム制御部１４は、例えば、表示部１５に、アラーム停止状態の解除を示す表示を表示させる。

次いで、産業機械１００の運転が実行される（ステップＳ７）。制御装置１は、例えば、予め設定されている稼動プログラム等に基づいて、産業機械１００を動作させる。

次いで、電源の遮断が判断される（ステップＳ８）。アラーム制御部１４は、例えば、産業機械１００の電源の遮断の有無を判断する。電源が遮断された場合、本フローによる処理は、終了する。一方、電源が遮断されない場合、処理は、ステップＳ７に戻る。

次に、プログラムについて説明する。
制御装置１に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、表示プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

次に、本実施形態に係る制御装置１における診断と、アラーム停止のタイミングについて説明する。制御装置１がファン、バッテリ、及び絶縁部品のそれぞれについて診断する場合について説明する。

（ファン回転数）
図４に示すように、産業機械１００の電源投入時に、劣化診断部１２は、しきい値と、運転中の産業機械１００のファンの回転数とを比較する。劣化診断部１２は、比較の結果、しきい値を超える回転数の低下を検出すると、検出内容を表示部１５に出力する。

アラーム制御部１４は、産業機械１００をアラーム停止状態にする。アラーム制御部１４は、解除操作の受け付けに基づいて、産業機械１００を運転可能な状態に復帰させる。ファンの異常を確実に認識させ、後日、例えば産業機械１００のメンテナンスが可能な時期にファンが交換されることで、産業機械１００は、稼動率を低下させずに正常な稼動状態が維持される。

（バッテリ電圧）
図５に示すように、産業機械１００の電源投入時に、劣化診断部１２は、しきい値と、運転中の産業機械１００のバッテリ電圧とを比較する。劣化診断部１２は、比較の結果、しきい値を超えるバッテリ電圧の低下を検出すると、検出内容を表示部１５に出力する。

アラーム制御部１４は、産業機械１００をアラーム停止状態にする。アラーム制御部１４は、解除操作の受け付けに基づいて、産業機械１００を運転可能な状態に復帰させる。バッテリの消耗を確実に認識させ、後日、例えば産業機械１００のメンテナンスが可能な時期にバッテリが交換されることで、産業機械１００は、稼動率を低下させずに正常な稼動状態が維持される。

（絶縁部品）
図６に示すように、産業機械１００の電源投入時に、劣化診断部１２は、しきい値と、運転中の産業機械１００の絶縁部品の絶縁性能とを比較する。劣化診断部１２は、比較の結果、しきい値を超える絶縁性能の低下を検出すると、検出結果を表示部１５に出力する。

アラーム制御部１４は、産業機械１００をアラーム停止状態にする。アラーム制御部１４は、解除操作の受け付けに基づいて、産業機械１００を運転可能な状態に復帰させる。絶縁部品の異常を確実に認識させ、後日、例えば産業機械１００のメンテナンスが可能な時期に絶縁部品の異常の調査及び交換されることで、産業機械１００は、稼動率を低下させずに正常な稼動状態が維持される。ここでの絶縁部品とは、絶縁機能を具備した、例えば産業機械１００を稼動させるサーボモータ、サーボモータに電力を供給する動力ケーブル、サーボモータの電力を生成するサーボアンプ等の機能部品を含む。

以上、第１実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（１）産業機械１００を制御する制御装置１であって、所定タイミングで繰り返し実行される、産業機械１００の各構成部品１０１の劣化を診断する診断機能を有し、各構成部品１０１の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力する劣化診断部１２と、アラーム信号に基づいて、産業機械１００に停止指令を出力するとともに、産業機械１００がアラーム停止状態であることを報知するアラーム制御部１４と、アラーム停止状態を解除するための解除操作を受け付ける解除操作受付部１６と、を備え、劣化診断部１２は、診断機能より発生したアラーム停止状態を、解除操作に基づいて解除し、診断機能が次に実行されるまでの間、産業機械１００を稼動可能にする。所定タイミングにおいて所定以上の劣化が存在する場合に、産業機械１００をアラーム停止状態にするので、作業者に構成部品１０１の劣化があることをより明確に示すことができる。一方、アラーム停止状態について、予め定められた解除操作を用いて解除できるので、産業機械１００のアラーム停止状態による生産ライン２００の稼動停止を回避することができる。したがって、産業機械１００の稼動を継続可能としつつ、作業者に劣化した部品の交換が必要であることをより明確に示すことができる。

（２）劣化診断部１２は、各構成部品１０１の動作状態を数値情報として取得する数値情報取得部１２２と、各構成部品１０１の数値情報に対して劣化を示すしきい値を取得するしきい値取得部１２１と、数値情報及びしきい値に基づいて、各構成部品１０１の劣化を判断する判断部１２３と、を備える。これにより、産業機械１００の劣化を容易に判断することができる。

（３）劣化診断部１２は、産業機械１００への電源投入のタイミングで診断機能を実行する。これにより、産業機械１００を運転する前の準備段階、例えば産業機械１００の暖機運転中や始業前点検中に、劣化状態を確認することができる。したがって、作業員に対して劣化状態をより認知しやすいタイミングで診断機能を実行することができる。各構成部品１０１の劣化状態を確実に作業員に認識させることが目的であり、産業機械１００を運転状態にするためには解除操作が必要なため、この操作を実施することで、作業員が各構成部品１０１の劣化状態を認識することが可能となる。産業機械１００の電源投入のタイミングで診断機能を実施する理由は、作業員が確実に産業機械１００のアラーム状態を認識し、アラーム解除操作が可能な状況にあり、かつ産業機械１００の暖機運転中、もしくは始業前点検といった作業者が時間的に余裕のある状況で行われることで作業者の負担が軽減され、かつ産業機械１００の稼動率の低下を回避することができる。

［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図７から図９を参照して説明する。第２実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムは、劣化診断部１２による産業機械１００の診断の実行を設定された期間無効にすることができる点で、第１実施形態と異なる。これに伴い、第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムは、図７に示すように、劣化診断部１２が無効化期間設定部１２４をさらに備える点で、第１実施形態と異なる。

無効化期間設定部１２４は、例えば、ＣＰＵが動作することで実現される。無効化期間設定部１２４は、診断機能の実行を無効化する無効期間を設定する。すなわち、無効化期間設定部１２４は、劣化診断部１２による診断機能の実行を無効化する無効期間を設定する。無効化期間設定部１２４は、外部からの無効期間の入力に基づいて、診断機能を無効化する無効期間を設定する。産業機械１００が週末にメンテナンス（構成部品１０１の交換が実施される）される場合、無効化期間設定部１２４は、例えば、前もって不揮発性メモリ等に無効期間を「稼動日」として設定する。無効化期間設定部１２４は、無効期間が設定された状態で解除操作が行われた場合、それ以降の診断機能を「稼動日」には実施しないようにする。「休日」に構成部品１０１交換後に電源が投入されることで、再度診断機能が実施され、無効期間が終了する。以後の電源投入時には、劣化診断部１２による診断機能が実施されるようになる。

次に、本実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図８及び図９のフローチャートを参照して説明する。
まず、産業機械１００の電源が投入される（ステップＳ１１）。次いで、劣化診断部１２は、無効化期間設定部１２４に設定されている無効期間に基づいて、診断の有無を判断する（ステップＳ１２）。すなわち、劣化診断部１２は、設定されている無効期間内か否かを判断する。診断が実行される場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１３に進む。一方、診断が実行されない場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１３において、劣化診断部１２は、産業機械１００の診断を実行する。次いで、劣化診断部１２は、構成部品１０１の劣化を判断する（ステップＳ１４）。劣化状態にあると診断された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１５に進む。一方、劣化状態にないと判断された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１５において、アラーム制御部１４は、産業機械１００をアラーム停止（トリップ）状態にする。また、アラーム制御部１４は、表示部１５に、劣化状態にある構成部品１０１を示す信号を出力する。表示部１５は、出力された信号に基づいて、表示を実行する。

次いで、ステップＳ１６において、劣化診断部１２は、アラーム停止状態を解除する予め定められた解除操作の受け付けの有無を判断する。劣化診断部１２は、例えば、解除操作受付部１６によって受け付けられた解除操作について、予め定められた解除コードと合致するか否かを判断する。これにより、劣化診断部１２は、予め定められた解除操作の受け付けの有無を判断する。予め定められた解除操作が受け付けられた場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１７に進む。一方、予め定められた解除操作が受け付けられていない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１６を繰り返す。

ステップＳ１７において、劣化診断部１２は、産業機械１００のアラーム停止を解除する。すなわち、劣化診断部１２は、産業機械１００を運転可能な状態に変更する。

次いで、無効化期間設定部１２４による無効化期間の設定処理が実行される（ステップＳ１８）。無効化期間設定処理については後述する。

次いで、産業機械１００の運転が実行される（ステップＳ１９）。次いで、産業機械１００の電源の遮断が判断される（ステップＳ２０）。産業機械１００の電源が遮断される場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、本フローによる処理は、終了する。一方、産業機械１００の電源が遮断されない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１９に戻り、産業機械１００の動作が継続される。

次に、無効化期間の設定処理について、図９を参照して説明する。
ステップＳ２１において、無効化期間設定部１２４が無効期間の入力を受け付けているか否かを判断する。無効期間が入力されている場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、無効化期間設定部１２４は、入力された期間を無効期間に設定する（ステップＳ２２）。一方、無効期間が入力されていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、無効化期間設定部１２４は、無効期間を設定しない（ステップＳ２３）。その後、処理は、ステップＳ１９に進む。

以上、第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（４）劣化診断部１２は、診断機能の実行を無効化する無効期間を設定する無効化期間設定部１２４をさらに備え、アラーム制御部１４は、解除操作後に、設定された無効期間の間、診断機能を無効化する。これにより、交換ができない期間等、産業機械１００をアラーム停止状態にすることを避けたい場合、産業機械１００のアラーム停止状態を回避することができる。したがって、より利便性を向上することができる。

以上、本開示の制御装置及びプログラムの好ましい各実施形態につき説明したが、本開示は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

例えば、上記実施形態において、第１実施形態及び第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムは、適宜組み合わされて実施されてもよい。第１実施形態及び第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムは、例えば、全て組み合わされて構成されてもよい。

また、上記実施形態において、アラーム制御部１４が電源投入時に産業機械１００をアラーム停止状態にするとしたが、これに制限されない。例えば、アラーム制御部１４は、産業機械１００の電源遮断のタイミングで、産業機械１００をアラーム停止状態にしてもよい。電源投入時に産業機械１００がアラーム停止状態になっていることで、作業員に構成部品１０１の劣化を知らせることができる。

また、上記実施形態において、アラーム信号の出力先の一例として表示部１５を示したが、これに限定されない。出力部として、表示部１５及び音声再生部（図示せず）等を含んでもよい。
また、作業員が産業機械から離れている場合において、アラーム信号の出力先として、無線機能を有した携帯端末や携帯電話等からのアラーム情報の通知を受け、同端末の操作により解除操作を行うことも含んでもよい。

また、上記第２実施形態において、無効化期間設定部１２４が、産業機械１００のアラーム停止状態解除後に無効期間を設定するとしたが、前もって不揮発性メモリに設定を記憶しておき、無効化期間が設定されている場合は、その期間中は診断機能を実施しないようにしてもよい。

１制御装置
１２劣化診断部
１４アラーム制御部
１６解除操作受付部
１００産業機械
１０１構成部品
１２１しきい値取得部
１２２数値情報取得部
１２３判断部
１２４無効化期間設定部

Claims

産業機械を制御する制御装置であって、
所定タイミングで繰り返し実行される、前記産業機械の各構成部品の劣化を診断する診断機能を有し、前記各構成部品の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力する劣化診断部と、
前記アラーム信号に基づいて、前記産業機械に停止指令を出力するとともに、前記産業機械がアラーム停止状態であることを報知するアラーム制御部と、
前記アラーム停止状態を解除するための解除操作を受け付ける解除操作受付部と、
を備え、
前記劣化診断部は、前記診断機能により発生した前記アラーム停止状態を、前記解除操作に基づいて解除し、前記診断機能が次に実行されるまでの間、前記産業機械を稼動させ、さらに、前記診断機能の実行を無効化する無効期間を設定する無効化期間設定部を備え、前記解除操作後に、設定された前記無効期間の間、前記診断機能を無効化する制御装置。
前記劣化診断部は、前記産業機械への電源投入のタイミングで繰り返し前記診断機能を実行する請求項１に記載の制御装置。
前記劣化診断部は、
前記各構成部品の動作状態を数値情報として取得する数値情報取得部と、
前記各構成部品の数値情報に対して劣化を示すしきい値を取得するしきい値取得部と、
前記数値情報及び前記しきい値に基づいて、前記各構成部品の劣化を判断する判断部と、
を備える請求項１又は２に記載の制御装置。
産業機械の自動診断機能を有する制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
所定タイミングで繰り返し実行される、前記産業機械の各構成部品の劣化を診断する診断機能を有し、前記各構成部品の所定以上の劣化についてアラーム信号を出力する劣化診断部、
前記アラーム信号に基づいて、前記産業機械に停止指令を出力するとともに、アラーム停止状態であることを報知するアラーム制御部、
前記アラーム停止状態を解除する解除操作に基づいて、解除を実行する解除実行部、
として機能させ、
前記劣化診断部は、前記診断機能により発生した前記アラーム停止状態を、前記解除操作に基づいて解除し、前記診断機能が次に実行されるまでの間、前記産業機械を稼動させ、さらに、前記診断機能の実行を無効化する無効期間を設定する無効化期間設定部を備え、前記解除操作後に、設定された前記無効期間の間、前記診断機能を無効化するプログラム。