JP7091670B2

JP7091670B2 - 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体

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Publication number: JP7091670B2
Application number: JP2018006429A
Authority: JP
Inventors: 稔横田; 茂裕武藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2022-06-28
Anticipated expiration: 2038-01-18
Also published as: DE112018006899T5; WO2019142439A1; CN111656420A; CN111656420B; US20200348146A1; JP2019125244A

Description

本発明は、交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。

従来より、専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の走行軌道データを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であり、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲でしか走行軌道データを生成することができない。そのため、一般道路等の走行軌道データを生成することはできず、交差点内の走行軌道データを生成することはできない。このような事情から、交差点内の走行軌道データを生成する技術の確立が望まれている。

例えば特許文献１には、車両のＧＰＳ（Global Positioning System）位置を示すＧＰＳ軌跡から新規道路を推測し、その推測した新規道路と既存道路との接続を推定して地図データを更新する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。

特開２０１７－９７０８８号公報特開２０１０－２６８７５号公報

特許文献１に開示されている手法では、ＧＰＳ位置の散らばりが大きく、上記した手法により生成した走行軌道データは精度に劣る問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、実際の車両の交差点内の走行軌道は交差点の形状により様々であるので、生成した走行軌道データが実際の走行軌道と乖離する可能性が高く、実用的でない問題がある。そこで、これらの問題を解決する手法として、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて当該交差点に接続する車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する手法が考えられている。

ところで、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点では、１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている。そのため、そのような交差点において上記した手法により交差点内の走行軌道データを生成しようとする場合には、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から推測軌跡を合わせ込む退出側車線ネットワークデータを適切に決定する必要がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、合わせ込み対象決定部（７，１２）は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。合わせ込み部（８）は、実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく走行軌跡である絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む。

１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合に、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。これにより、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができ、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。

第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図走行軌道データを生成する態様を示す図正解走行軌道データを選択する態様を示す図走行軌道データ生成部の機能ブロック図走行軌道データ生成処理を示すフローチャート曲率変化線を集計する態様を示す図複数の曲率変化線を揃えて配置する態様を示す図複数の曲率変化線をグループ分けする態様を示す図推測軌跡を左側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む態様を示す図推測軌跡を右側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む態様を示す図複数の曲率変化線をグループ分けする態様を示す図第２の実施形態における走行軌道データ生成部の機能ブロック図走行軌道データ生成処理を示すフローチャート始点を特定する態様を示す図退出側基準直線を特定する態様を示す図法線距離を算出する態様を示す図法線距離が閾値以上の態様を示す図法線距離が閾値未満の態様を示す図

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１から図１１を参照して説明する。図１に示すように、交差点内の走行軌道データ生成装置１は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する装置であり、走行軌道データ生成部２と、正解走行軌道データ選択部３とを備える。

走行軌道データ生成部２は、図２にも示すように、車両側から絶対軌跡及び推測軌跡を入力すると共に、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータを入力し、推測軌跡を絶対軌跡を用いて車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。絶対軌跡は、実際に車両が交差点内を走行したときの軌跡であり、例えばＧＰＳ位置を示すＧＰＳ軌跡である。推測軌跡は、実際に車両が交差点内を走行したときの軌跡であり、例えばジャイロセンサのセンサ値で示される軌跡である。車線ネットワークデータは、交差点外の走行軌道データである。走行軌道データ生成部２は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部５に出力し、交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部５に格納する。

正解走行軌道データ選択部３は、図３にも示すように、走行軌道データ格納部５に格納されている交差点内の複数の走行軌道データを入力し、複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択する。そして、正解走行軌道データ選択部３は、その選択した正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に出力し、正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に格納する。

走行軌道データ生成部２は、図４に示すように、合わせ込み対象決定部７と、合わせ込み部８とを備える。合わせ込み対象決定部７は、曲率変化線集計部７ａと、曲率変化線配置部７ｂと、グループ分け部７ｃとを備える。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、走行軌道データ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。

曲率変化線集計部７ａは、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する。曲率変化線配置部７ｂは、曲率変化線集計部７ａにより集計された複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する。グループ分け部７ｃは、曲率変化線配置部７ｂにより揃えて配置された複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けする。合わせ込み対象決定部７は、グループ分け部７ｃによりグループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する。

次に、上記した構成の作用について図５から図１１を参照して説明する。
走行軌道データ生成装置１は、走行軌道データ生成部２において、走行軌道データ生成プログラムを実行することで走行軌道データ生成処理を実行する。尚、ここでは、車両が交差点を右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合を説明する。

走行軌道データ生成部２は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始し、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する（Ｓ１、曲率変化線集計手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、図６に示すように、複数の推測軌跡を対象とし、推測軌跡毎に曲率変化線を特定し、その推測軌跡毎に特定した曲率変化線を集計する。

次に、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を、交差点の進入側において所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する（Ｓ２、曲率変化線配置手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、図７に示すように、全ての曲率変化線を対象とし、全ての曲率変化線が交差点の進入側の「Ｐ」の範囲内を通過するように推測軌跡の距離の方向に平行移動させる。即ち、右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点を車両が通過する場合には、何れの退出側車線に進入する場合であっても進入側の変化度合いに大差がないので、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を交差点の進入側で揃えて配置する。

次に、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けする（Ｓ３、グループ分け手順に相当する）。即ち、右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点を車両が通過する場合には、上記したように何れの退出側車線に進入する場合であっても進入側の変化度合いには大差がないが、退出側の変化度合いには顕著な差があるので、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を交差点の退出側でグループ分けする。走行軌道データ生成部２は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、図８に示すように、曲率と距離とのそれぞれで１つずつ閾値を設定し、複数の曲率変化線を曲率の閾値と距離の閾値とにしたがって２つにグループ分けする。

次に、走行軌道データ生成部２は、グループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する（Ｓ４）。上記したステップＳ１～Ｓ４が合わせ込み対象決定手順に相当する。走行軌道データ生成部２は、曲率が閾値より大きく且つ推測軌跡の距離が閾値より大きい「Ａ１」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。即ち、走行軌道データ生成部２は、退出側において推測軌跡の距離の増加に対して曲率の低下の度合いが比較的小さい推測軌跡については、旋回角度が比較的小さいと判定し、左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。

一方、走行軌道データ生成部２は、曲率が閾値より小さく且つ推測軌跡の距離が閾値より小さい「Ａ２」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。即ち、走行軌道データ生成部２は、退出側において推測軌跡の距離の増加に対して曲率の低下の度合いが比較的大きい推測軌跡については、旋回角度が比較的大きいと判定し、右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。尚、走行軌道データ生成部２は、グループ分けした何れの範囲内も通過しない曲率変化線については、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する対象から除外する。

そして、走行軌道データ生成部２は、推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該決定した合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、続いて進入側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する（Ｓ５、合わせ込み手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定した場合には、図９に示すように、推測軌跡を左側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。一方、走行軌道データ生成部２は、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定した場合には、図１０に示すように、推測軌跡を右側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。

尚、以上は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合を例示したが、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本以上の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合も同様である。走行軌道データ生成部２は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、図１１に示すように、曲率と距離とのそれぞれで２つずつ閾値を設定し、複数の曲率変化線を曲率の２つの閾値と距離の２つの閾値とにしたがって３つにグループ分けし、３本の退出側車線ネットワークデータの中から合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。

即ち、走行軌道データ生成部２は、曲率が第１閾値より大きく且つ推測軌跡の距離が第１閾値より大きい「Ｂ１」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。走行軌道データ生成部２は、曲率が第１閾値と第２閾値との間で且つ推測軌跡の距離が第１閾値と第２閾値との間の「Ｂ２」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から中央の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。走行軌道データ生成部２は、曲率が第２閾値より小さく且つ推測軌跡の距離が第２閾値より小さい「Ｂ３」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。

以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合に、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定し、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込むようにした。これにより、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができ、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。

又、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を判定する手法により、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。曲率変化線を判定することで、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを適切に決定することができる。

尚、以上は、車両が交差点を右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合を説明したが、車両が交差点を左折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合についても同様である。即ち、車両が交差点を左折する場合についても、曲率変化線を判定することで、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定し、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図１２から図１８を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態は、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する手法が第１の実施形態と異なる。

走行軌道データ生成部１１は、図４に示すように、合わせ込み対象決定部１２と、合わせ込み部８とを備える。合わせ込み対象決定部１２は、始点特定部１２ａと、退出側基準直線特定部１２ｂと、法線距離算出部１２ｃとを備える。これらの機能ブロックも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成される。

始点特定部１２ａは、推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する。退出側基準直線特定部１２ｂは、推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する。法線距離算出部１２ｃは、始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する。合わせ込み対象決定部１２は、法線距離算出部１２ｃにより算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する。

次に、上記した構成の作用について図１３から図１８を参照して説明する。
走行軌道データ生成部１１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始し、推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する（Ｓ１１、始点特定手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１４に示すように、曲率が第１所定値に達した地点を始点「Ｓ」として特定する。第１所定値は、車両の右折開始を判定可能な値であり、「０」から離れた値である。

次に、走行軌道データ生成部１１は、推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する（Ｓ１２、退出側基準直線特定手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１５に示すように、曲率が第２所定値に達した地点「Ｐ」を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線「Ｌ」として特定する。第２所定値は、車両の右折終了を判定可能な値であり、「０」に近い値である。

次に、走行軌道データ生成部１１は、始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する（Ｓ１３、法線距離算出手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１６に示すように、始点「Ｓ」と退出側基準直線「Ｌ」との間の法線距離「Ｎ」を算出する。

次に、走行軌道データ生成部１１は、算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する（Ｓ１４）。上記したステップＳ１１～Ｓ１４が合わせ込み対象決定手順に相当する。走行軌道データ生成部１１は、図１７に示すように、法線距離「Ｎ」が閾値「Ａ」以上の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。一方、走行軌道データ生成部１１は、図１８に示すように、法線距離「Ｎ」が閾値「Ａ」未満の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。

そして、走行軌道データ生成部１１は、第１の実施形態と同様に、推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該決定した合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、続いて進入側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する（Ｓ１５、合わせ込み手順に相当する）。

尚、この場合も、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合を例示したが、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本以上の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合も同様である。即ち、走行軌道データ生成部１１は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、２つの閾値を設定し、法線距離を２つの閾値と比較し、３本の退出側車線ネットワークデータの中から合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。

以上に説明したように第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。又、法線距離を算出して閾値と判定する手法により、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。法線距離を算出して閾値と判定することで、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを適切に決定することができる。

（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

第１の実施形態の手法と第２の実施形態の手法とを併用しても良い。即ち、第１の実施形態の手法による曲率変化線の判定結果と第２の実施形態の手法による法線距離の判定結果との両者が一致した場合に、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する構成としても良い。

図面中、１は交差点内の走行軌道データ生成装置、７は合わせ込み対象決定部、７ａは曲率変化線集計部、７ｂは曲率変化線配置部、７ｃはグループ分け部、８は合わせ込み部、１２は合わせ込み対象決定部、１２ａは始点特定部、１２ｂは退出側基準直線特定部、１２ｃは法線距離算出部である。

Claims

自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する合わせ込み対象決定部（７，１２）と、
実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく走行軌跡である絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む合わせ込み部（８）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
前記合わせ込み対象決定部は、
推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する曲率変化線集計部（７ａ）と、
複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する曲率変化線配置部（７ｂ）と、
複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けするグループ分け部（７ｃ）と、を備え、
グループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
前記合わせ込み対象決定部は、
推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する始点特定部（１２ａ）と、
推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する退出側基準直線特定部（１２ｂ）と、
始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する法線距離算出部（１２ｃ）と、を備え、
算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置（１）に、
１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する合わせ込み対象決定手順と、
実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく走行軌跡である絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む合わせ込み手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
前記合わせ込み対象決定手順は、
推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する曲率変化線集計手順と、
複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する曲率変化線配置手順と、
複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けするグループ分け手順と、を含み、
グループ分けしたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項４に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
前記合わせ込み対象決定手順は、
推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する始点特定手順と、
推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する退出側基準直線特定手順と、
始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する法線距離算出手順と、を含み、
算出した法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項４に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
請求項４から６の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。