JP7380489B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents
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Description
7 走行制御装置
731 第1特定部
732 無車線区間検出部
733 第2特定部
734 選択部
735 経路走行部
736 通知部
737 操舵制御部
Claims (5)
- 車両が走行している複数の車線を有する第1車線区間において、前記車両が走行している現在車線を特定する第1特定部と、
前記車両の現在位置から所定距離以内の前方に、前記第1車線区間と、前記第1車線区間が有する車線の数より少ない複数の車線を有する第2車線区間とに挟まれた、車線を有しない無車線区間を検出する無車線区間検出部と、
前記第2車線区間が有する複数の車線のうち、前記現在車線の終点からの距離が最短となる始点を有する車線を特定する第2特定部と、
前記無車線区間における経路として、前記現在車線の終点と前記第2車線区間において特定された車線の始点とを接続する経路を優先して選択する選択部と、
を備える走行制御装置。 - 前記選択部は、前記第1車線区間において前記現在車線に隣接する2つの車線のうち、前記第2車線区間において特定された車線に合流する車線を他車両が走行しており、かつ、前記2つの車線のうち他方の車線を他車両が走行していない場合、前記現在車線の終点と前記第2車線区間において特定された車線の始点とを接続する経路に代えて、前記現在車線の終点と前記第2車線区間において特定された車線に隣接する車線のうち前記第1車線区間において前記他車両が走行している車線が合流しない車線とを接続する経路を選択する、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記無車線区間が検出されてから前記車両が前記無車線区間に到達するまでに、前記車両の運転者に対してステアリングホイールの保持要求を通知する通知部をさらに備える、請求項1または2に記載の走行制御装置。
- 前記無車線区間を走行中における前記ステアリングホイールへの操作に対する反力を、前記無車線区間でない区間を走行中における前記反力よりも減少させる操舵制御部をさらに備える、請求項3に記載の走行制御装置。
- 車両が走行している複数の車線を有する第1車線区間において、前記車両が走行している現在車線を特定し、
前記車両の現在位置から所定距離以内の前方に、前記第1車線区間と、前記第1車線区間が有する車線の数より少ない複数の車線を有する第2車線区間とに挟まれた、車線を有しない無車線区間を検出し、
前記第2車線区間が有する複数の車線のうち、前記現在車線の終点からの距離が最短となる始点を有する車線を特定し、
前記無車線区間における経路として、前記現在車線の終点と前記第2車線区間において特定された車線の始点とを接続する経路を優先して選択する、
ことを含む走行制御方法。
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