JP7205798B2 - 自動運転装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態1に関わる自動運転装置10の構成図である。
自動運転装置10は、車両90に搭載されており、車両90の走行を制御するように構成されている。車両90は、例えば、自家用車又は商用車である。自動運転装置10は、車両90の運転制御モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えることができる。ここで、自動運転モードとは、運転手が主体的に運転操作をすることなく、現在地点から目標地点に至る案内経路に沿って、車両90を自動的に走行させる運転モードを意味する。手動運転モードとは、運転手による運転操作を主体として、車両90を走行させる運転モードを意味する。
本発明の実施形態1では、ナビゲーション装置50が経路検索を行うのに対し、本発明の実施形態2では、経路検索サーバ500が経路検索を行う点で両者は相違し、その余の点で共通する。以下、両者の相違点を中心に説明し、共通点についての説明を省略する。
Claims (2)
- 車両が通過することが見込まれる分岐点から分岐する案内経路以外の一つ以上の予め定められた長さを有する部分経路を、前記車両が前記分岐点を通過する前に、検索するナビゲーション装置と、
前記車両が前記分岐点で前記案内経路から外れて前記一つ以上の部分経路のうち何れか特定の部分経路を走行するときに、前記車両を目標地点へ案内するための予備経路を前記ナビゲーション装置が検索し終えるまでの期間にわたり、前記特定の部分経路の情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する電子制御ユニットと、を備え、
前記予め定められた長さは、前記車両が前記特定の部分経路を通過し終える前に、前記ナビゲーション装置が前記予備経路を検索し終えるように設定されており、
前記ナビゲーション装置は、前記車両と前記分岐点との間の距離が閾値距離より短くなることを契機として、前記一つ以上の部分経路を検索する、自動運転装置。 - 車両が通過することが見込まれる分岐点から分岐する案内経路以外の一つ以上の予め定められた長さを有する部分経路の検索結果を、前記車両が前記分岐点を通過する前に、経路検索サーバから受信するナビゲーション装置と、
前記車両が前記分岐点で前記案内経路から外れて前記一つ以上の部分経路のうち何れか特定の部分経路を走行するときに、前記車両を目標地点へ案内するための予備経路を前記経路検索サーバが検索し終えるまでの期間にわたり、前記特定の部分経路の情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する電子制御ユニットと、を備え、
前記予め定められた長さは、前記車両が前記特定の部分経路を通過し終える前に、前記経路検索サーバが前記予備経路を検索し終えるように設定されており、
前記経路検索サーバは、前記車両と前記分岐点との間の距離が閾値距離より短くなることを契機として、前記一つ以上の部分経路を検索する、自動運転装置。
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