JP6331371B2 - 運転評価装置及び運転評価方法 - Google Patents

Description

本発明は、交差点を通過する際の運転を評価する運転評価装置及び運転評価方法に関する。

この種の装置に関し、交差点の手前６０ｍの地点から交差点を通過後３０ｍの地点までを交差点直進行動が行われる期間として設定し、この期間に検出された運転者の確認行動に基づいて、その確認を評価する確認行動評価装置が知られている（特許文献１）。

特開２００４−１５７８８０号公報の段落００７５、図９

従来の装置は、一律に距離によって定義された区間における運転行動を評価する。
しかしながら、その区間に複数の交差点が含まれている場合には、評価対象ではない他の交差点の運転行動も一緒に評価されてしまうため、評価の精度が維持できないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、交差点の間隔にかかわらず、運転評価の精度を維持することである。

本発明は、評価の対象となる第１交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得し、第１交差点の位置に対応する第１位置と第２位置との間を評価区間として設定する際に、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下である場合には、この所定距離が第１交差点と第２交差点との距離よりも短くなるように第２位置を変更した評価区間を設定し、評価区間の車両情報を分析して車両が第１交差点を通過する際の運転を評価することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、二つの交差点が近接している場合であっても、一の交差点を通過する際の運転を評価できる。この結果、交差点の間隔にかかわらず運転評価の精度を維持又は向上させることができる。

本発明の実施形態に係る運転評価装置を含む運転評価システムの構成図である。 本実施形態の運転評価装置の制御装置が有する各機能の情報の授受を示す図である。 交差点と所定領域を説明するための第１の図である。 交差点と所定領域を説明するための第２の図である。 交差点が近接して設けられている場合における交差点と所定領域を説明するための第１の図である。 交差点が近接して設けられている場合における交差点と所定領域を説明するための第２の図である。 第１交差点を通過する際の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第１の図である。 第１交差点を通過する際の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第２の図である。 本実施形態に係る運転評価システムの交差点直線時の運転評価の制御手順を示す第１のフローチャート図である。 本実施形態に係る運転評価システムの交差点直線時の運転評価の制御手順を示す第２のフローチャート図である。

以下、本発明の本実施形態に係る運転評価装置１００を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転評価装置を車載の運転評価装置１００に適用し、他の車載装置を含む運転評価システム１０００を例にして説明する。

本実施形態の運転評価装置１００は、交差点を通過する際の車両情報から、一又は複数の車両の運転が適切であるか否か、又は適切さの程度を評価する。例えば、運転評価装置１００は、車両の最低速度、停止時間、停止位置(交差点中心から最低速度となる位置までの距離)を用いて、一時停止が必要な交差点で一時停止を正しく行ったか否かを診断する。一般に、最低速度については小さいほど、停止時間については長いほど、停止位置については交差点からの距離が大きいほど適切な運転であると評価する。また、運転評価装置１００は、横方向の最大加速度、最大ヨーレート、旋回時の最大速度を用いて、右左折をする際の旋回（運転）が適切であるか否かを評価する。一般に、加速度、ヨーレート、速度が小さいほど適切な旋回であると評価できる。これらの運転の評価の基準は、予め実験的に標準的な評価基準値を設定できる。制御装置１０は、評価基準値との比較結果から右左折の運転が適切であるか否かを評価する。本運転評価装置１００により出力される運転行動評価結果は、運転者の運転スキルの評価や、運転の癖の抽出、安全運転傾向の評価に用いることができる。

図１は、本実施形態に係る運転評価装置１００を含む運転評価システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の運転評価システム１０００は、運転評価装置１００と、車両コントローラ２０と、ナビゲーション装置３０と、各種センサ４０と、出力装置５０とを備える。これらの各装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。

なお、本実施形態の運転評価システム１０００は、車載されていない外部装置６０を備えることができる。外部装置６０は、制御装置６１、記憶装置６２、路側装置６３を有する。制御装置６１は、遠隔のサーバであり、車載の運転評価装置１００に運転評価処理を実行させる。この場合に制御装置６１は、後述する運転評価装置１００の制御装置１０と同様の動作を行う。記憶装置６２は、各車両に搭載された運転評価装置１００の評価結果を収集し、記憶する。路側装置６３は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）を構成する装置であり、通信装置１４を介して車両側の運転評価装置１００に交差点の位置情報などを提供することができる。

以下、運転評価システム１０００が備える各装置について説明する。
本実施形態の車両コントローラ２０は、車両の各種情報を管理し、動作を制御するＥＣＵを備える。本実施形態の車両コントローラ２０は、後述する各種センサが検知した車両の車速、操舵角、ヨーレート、車両前後方向の加速度（以下、前後加速度ともいう）、車両左右方向の加速度（以下、横加速度ともいう）を含む車両情報２１を取得する。車両コントローラ２０は、本願出願時に知られた自動運転制御装置を適宜に用いることができる。

本実施形態のナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を有する現在位置検出装置３１を備える。ナビゲーション装置３０は、地図情報３２を参照し、現在位置から目的地に至る経路を探索する。また、ナビゲーション装置３０は、交差点情報３３を参照して、探索された自車両の走行する経路上の交差点を検出する。ナビゲーション装置３０は現在位置検出装置３１が検出した現在位置と、自車両が走行する経路上において接近しつつある交差点を検出する。検出する交差点は、車両のドライバが通過する交差点である。
検出した現在位置は、運転評価装置１００へ送出する。本実施形態のナビゲーション装置３０は、本願出願時に知られたナビゲーション装置を適宜に利用することができる。

本実施形態の各種センサ４０は、車速センサ４１、加速度センサ４２と、操舵センサ４３と、ヨーレートセンサ４４とを有する。車速センサ４１は車両の車速を検出する。加速度センサ４２は、車両の前後加速度、横加速度を検出する。操舵センサ４３は、車両の操舵量を検出する。ヨーレートセンサ４４は、車両のヨーレート、車両のヨー角を検出する。本実施形態の各種センサ装置４１〜４４は、本願出願時に知られた各種センサ装置を適宜に利用することができる。

本実施形態の出力装置５０は、運転の評価結果を出力する。出力装置５０は、ディスプレイ５１、スピーカ５２を備える。出力装置５０は通信装置５３を備える。通信装置５３は、外部の記憶装置６２に評価結果を出力できる。記憶装置６２は、複数の車両の評価結果を収集できる。通信装置５３は、車載の車両コントローラ２０に評価結果を出力できる。車両コントローラ２０は、評価結果を用いた走行支援、車両制御を行う。

図１に示すように、本実施形態の運転評価装置１００は、制御装置１０を備える。本実施形態の運転評価装置１００は、通信機能１４を用いて、外部装置６０と情報を授受できる。

本実施形態の運転評価装置１００の制御装置１０について説明する。本実施形態の制御装置１０は、交差点における運転を評価するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、運転評価装置１００として機能させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を有する。

以下、運転評価装置１００の制御装置１０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。図２は、各機能の情報の流れを示す図である。

本実施形態に係る運転評価装置１００の制御装置１０は、交差点位置取得機能１．１と、車両情報取得機能１．２と、評価区間設定機能１．３と、運転評価機能１．４とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行するコンピュータである。先述したように、本コンピュータは車載されたコンピュータ、又は通信を介して情報の授受が可能な外部のコンピュータである。

まず、本実施形態の制御装置１０の交差点位置取得機能１．１について説明する。本実施形態の制御装置１０は、交差点のＧＰＳ座標などの位置情報を取得する。本実施形態の制御装置１０は、各交差点が一時停止を求めるか否かの情報を取得する。評価の対象となる交差点は、車両が走行する経路上の交差点である。車両が走行する経路は、現在位置検出装置３１の検出した位置情報から特定できる。制御装置１０は、走行中の交差点の位置を逐次取得してもよいし、これから走行する予定の交差点の位置を前もって取得してもよいし、すでに走行した交差点の位置を取得してもよい。車両が走行する経路は、ナビゲーション装置３０により探索する。また、探索された経路上の交差点の位置は、交差点情報３３を参照して求める。また、外部の路側装置６３から走行中に交差点の位置情報を取得してもよい。

次に、本実施形態の制御装置１０の車両情報取得機能１．２について説明する。制御装置１０は、交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する。制御装置１０は、車両の位置と、その位置を走行する時に検出された各種検出データを含む車両情報を取得する。制御装置１０は、車両情報と位置情報とは対応づけて少なくとも一時的に記憶する。制御装置１０は、車両の位置は現在位置検出装置３１から取得する。制御装置１０は、各種センサ４０から車両情報を取得する。車両情報２１は、車両の車速、操舵角、ヨーレート、ヨー角、車両前後方向の加速度（以下、前後加速度ともいう）、車両左右方向の加速度（以下、横加速度ともいう）を含む。

制御装置１０の車両情報取得機能１．２は、自車両が交差点を通過した場合に、その交差点情報と取得した検出データ（車両情報）から評価に用いられる車両情報を出力する。車両情報取得機能１．２は、交差点の上流側の所定区間と交差点の下流側の所定区間、つまり交差点通過前後の検出データを、評価用の車両情報として出力する。

図３Ａは、車両が通過する経路Ｒと、交差点Ｘを含む所定領域Ｘereaとを示す。車両は経路ＲをStartからEndへ走行する。以下には、交差点Ｘの処理について説明するが、制御装置１０は、経路Ｒ上に存在する交差点Ｙｆ１，Ｙｆ２，Ｙｂ１，Ｙｂ２についても同様の処理を行う。

図３Ｂは、図３Ａに示す所定領域Ｘereaを含む領域Ａを拡大して示す図である。図３Ｂに、交差点Ｘの中心座標（交差点座標）と、交差点Ｘに対応する第１位置Ｓ１と、第１位置Ｓ１から上流側に所定距離ｂ[ｍ]の地点Ｐｂの間である上流側の評価区間ｄｐｂと、第１位置Ｓ１から下流側に所定距離ｆ[ｍ]の地点Ｐｆの間である下流側の評価区間ｄｐｂとを示す。上流側の評価区間及び下流側の評価区間（Ｐｂ−Ｓ１−Ｐｆの区間）において検出された車両情報が、車両が交差点を通過する際の運転評価に用いられる。図３Ａ、図３Ｂに示す評価区間ｄｐｂ（Ｐｂ−Ｓ１−Ｐｆの区間）内に交差点Ｘは一つのみが存在する。

ここで、第１位置Ｓ１は、評価対象となる交差点Ｘの位置に対応する位置である。第１位置Ｓ１は、車両が第１交差点Ｘの位置を基準として定義された近接領域Ｘarea以内に進入し、最初に取得された車両の現在位置である。また、近接領域Ｘareにおいて、交差点Ｘの中心位置に最も近接した車両の現在位置としてもよい。近接領域Ｘareaは、交差点Ｘの中心座標から所定半径ｒ［ｍ］以内の領域である。所定半径ｒの値は、交差点の規模に応じて適宜に定義できる。交差点Ｘの中心座標は、車両が実際に通過する経路上にはなく、車両の走行地点（現在位置の履歴地点）とずれが生じている場合がある。第１位置Ｓ１をこのように定義することにより、評価対象となる第１交差点Ｘの位置を実際の走行位置と合致させることができ、より適切な評価区間を設定できる。

制御装置１０の車両情報取得機能１．２は、交差点情報と検出された現在位置から交差点通過の有無を判断する。図３Ａ，図３Ｂに示す交差点Ｘの中心座標（交差点座標）から所定半径r [m]内に現在位置（走行位置）が含まれた場合に、車両が交差点Ｘを通過すると判断する。この場合において、第１位置Ｓ１から上流側に所定距離ｂ[ｍ]の上流側の評価区間ｄｐｂと、第１位置Ｓ１から下流側に所定距離ｆ[ｍ]の下流側の評価区間ｄｐｂにおいて検出された車両情報を評価用の車両情報を抽出し出力する。この車両情報が、評価対象用の車両情報である。

いずれの交差点Ｘの中心座標から所定半径ｒ[ｍ]内に現在位置（走行位置）が検出されない場合は、交差点Ｘを通過していないとして以後の処理は行わない。また、交差点Ｘの中心と最も近接する走行地点（現在位置）を基準に上流側に所定距離ｂ[ｍ]及び下流側に所定距離ｆ[ｍ]に現在位置（走行位置）が検出されない場合に、交点通過が完了していないと判断し、車両情報の出力を行わないようにする。

続いて、本実施形態の制御装置１０の評価区間設定機能１．３について説明する。
以下、運転の評価の対象となる交差点Ｘを第１交差点と称し、この第１交差点と隣接する交差点を第２交差点と称する。

図３Ａ，図３Ｂに示すように、制御装置１０は、評価対象となる第１交差点の位置を基準に定義された第１位置Ｓ１と、この第１位置Ｓ１から所定距離ｂの位置にある第２位置Ｐｂとの間を上流側の評価区間ｄｂｐとして設定する。

同様に、制御装置１０は、第１交差点Ｘに対応する位置として、評価対象となる第１交差点の位置を基準に定義された第１位置Ｓ１と、この第１位置Ｓ１から所定距離ｆの位置にある第２位置Ｐｆとの間を上流側の評価区間ｄｂｐとして設定する。つまり、第２位置は、地点Ｐｂと地点Ｐｆとの二つが存在する。以下、これらを総称して第２位置Ｐとも称する。図３Ａ、図３Ｂに示す例において、本実施形態における評価区間は、ＰｂからＳ１を経由してＰｆまでの区間である。

ところで、図４Ａ及び図４Ｂは交差点が近接して設けられている場合における交差点と所定領域を説明するための図である。図４Ａ、図４Ｂに示すように、評価対象となる第１交差点Ｘの近傍に、別の第２交差点Ｙｆ１が存在する場合がある。第１交差点Ｘの位置Ｘと第２交差点Ｙｆ１の位置Ｙとの差ｄ（Ｘ−Ｙ）は、所定値以下である。本実施形態の所定値は、評価区間を定義する際に用いられる所定距離ｆ[ｍ]又はｂ[ｍ]を用いることができる。先述したように、評価区間は、第１交差点Ｘに最も近い走行位置Ｓ１から上流側にｆ[ｍ]の区間と、走行位置Ｓ１から下流側にｂ[ｍ]の区間である。図４Ｂに示すように、第１交差点Ｘの位置と第２交差点Ｙｆ１（第２交差点を総称してＹとも称する）の位置との差ｄ（Ｘ−Ｙ）がｆ[ｍ]よりも小さいｄ（Ｘ−Ｙ）＜ｆ[ｍ]である場合には、第１交差点Ｘの運転を評価するために得た評価区間の車両情報には、第２交差点Ｙｆ１を通過する際の車両情報が含まれてしまう。このような状況下において、評価区間の車両情報に基づいて第１交差点Ｘを評価すると、第２交差点Ｙｆ１を通過する際の車両情報までをも評価対象としてしまう。その結果、第１交差点Ｘを通過するための運転を正確に評価できない。

このため、本実施形態の運転評価装置１００の制御装置１０は、評価対象である第１交差点Ｘとこの第１交差点Ｘに隣接する他の第２交差点Ｙとの距離が所定距離以下である場合には、所定距離が第１交差点と第２交差点との距離よりも短くなるように第２位置Ｐｂ，Ｐｆを変更した評価区間ｄｐｂ，ｄｐｆを設定する。本実施形態において所定距離は、評価区間を定義する第１位置Ｓ１から第２位置Ｐｂ，Ｐｆまでの距離である。

図４Ｂの例で説明すると、通常の処理において、制御装置１０は第１位置Ｓ１から所定距離ｂ[ｍ]の上流側の区間と第１位置Ｓ１から所定距離ｆ[ｍ]の下流側の区間とを評価区間として設定し、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙｆ１との距離が所定距離ｂ[ｍ]又は所定距離ｆ[ｍ]よりも近い場合には、第２位置であるＰｂ，Ｐｆを第１位置Ｓ１に近い位置に変更し、新たな評価区間を設定する。具体的に図４Ｂの下流側の評価区間を一端となる第２位置Ｐｆを、第１位置Ｓ１に近い位置Ｑｆに変更する。制御装置１０は、第１位置Ｓ１と下流側の変更後の第２位置Ｑｆとの区間と、第１位置Ｓ１と上流側の第２位置Ｐｂの間の区間とを評価区間として設定する。

ここでは、第１位置Ｓ１の下流側の評価区間を例に説明したが、第１位置の上流側の評価区間についても同様である。第１位置Ｓ１の上流側であって、第２位置Ｓ１から所定距離ｂ[ｍ]以内に第２交差点Ｙｂ１が存在する場合に、第１交差点Ｘの位置と第２交差点Ｙｂ１の位置との差ｄ（Ｘ−Ｙ）がｂ[ｍ]よりも小さいｄ（Ｘ−Ｙ）＜ｂ[ｍ]である場合には、第２位置Ｐｂを第１位置Ｓ１により近い位置に変更する。

これにより、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの距離が評価区間を定義する所定距離よりも短い場合であっても、第１交差点Ｘを通過するためだけの運転が行われる評価区間を定義できる。これにより、第１交差点Ｘを通過する際の車両情報に、第２交差点Ｙを通過する際の車両情報を含まれないようにすることができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの交差点間距離が短いほど所定距離ｂ[ｍ]、ｆ[ｍ]が第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの交差点間距離よりも短くなるように評価区間ｄｐｂ、ｄｐｆを設定する。つまり、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの交差点間距離が短いほど、第２位置Ｐｆを第１位置Ｓ１又は第１交差点Ｘに接近させる。これにより、第２交差点Ｙを通過するための運転による車両情報が、第１交差点Ｘを通過するための運転による車両情報に含まれないようにすることができる。つまり、評価対象である第１交差点Ｘを通過する際の運転の評価に、第２交差点Ｙを通過する際の運転が与える影響をより低減できる。

なお、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙｆ１との距離が所定距離以下であるか否かの判断処理は、走行位置のうち第１交差点Ｘと最も近い第１位置Ｓ１と、走行位置のうち第２交差点Ｙｆ１と最も近い経路上の地点との距離が所定距離以下であるか否かを判断することにより行ってもよい。

図５及び図６に基づいて、交差点の近傍の車両情報から交差点の範囲を判断して評価区間を設定する手法を説明する。図５及び図６は距離と速度との関係及び距離とヨーレートとの関係を示す。

図５は、第１交差点Ｘの近傍に他の交差点が存在しない場合における、距離−速度の関係及び距離−ヨーレートの関係を示す。上述したように、このように、評価対象となる第１交差点Ｘの評価区間内に他の交差点が存在しない場合には、第１位置Ｓ１から上流側にｂ[ｍ]の区間及び下流側にｆ[ｍ]の区間をデフォルトの評価区間として設定する。

図６は、第１交差点Ｘの近傍に他の第２交差点Ｙ（Ｙｂ，Ｙｆ）が存在する場合における、距離−速度の関係、距離−操舵角の関係、及び距離−ヨーレートの関係を示す。同図に示すように、第１交差点Ｘのみならず、他の第２交差点Ｙ（Ｙｂ，Ｙｆ）の車両情報が検出されている。

図６に示される、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとが評価区間内に共存する場合において、本実施形態の制御装置１０は、評価対象となる第１交差点Ｘを通過するための車両情報のみを収集するために評価区間を調整する。

以下、本実施形態の制御装置１０の評価区間の調整手法について説明する。
第１の手法として、制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙｂとの距離の中点Ｔ１から第１交差点Ｘ１までの区間と、第１交差点Ｘ１と第２交差点Ｙｆとの距離の中点Ｔ２から第１交差点Ｘ１までの区間を評価区間とする。第１交差点Ｘは道路の中央であり、車両の走行位置（現在位置履歴）とは、ずれが生じる。このずれ量を考慮して、第１交差点Ｘの位置に対応する第１位置Ｓ１を基準としてもよい。制御装置１０は、第１位置Ｓ１と第２交差点Ｙｂと最も近い走行位置Ｓ２ｂとの中点Ｔ１´から第１位置Ｓ１までの区間と、第１位置Ｓ１と第２交差点Ｙｆと最も近い走行位置Ｓ２ｆとの中点Ｔ２´から第１位置Ｓ１までの区間とを評価区間としてもよい。本手法によれば、車両の走行状況に関わらず評価区間を設定することができる。車両情報を考慮しないので、設定処理の負荷が軽く、処理を迅速に行うことができる。

なお、この第１の手法は、図５、６に示す経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置が、第１位置Ｓ１の近傍の所定領域、第２位置Ｐｂ，Ｐｆの近傍の所定領域、又は第１位置と第２位置の中点Ｔ１、Ｔ２の近傍の所定領域に存在しないと場合に、採用してもよい。さらに、この第１手法を用いる場合に、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの距離が短いほど、評価区間の長さが短くなるように設定する。

これにより、車速などの車両情報に基づいて評価区間を設定できない場合であっても、交差点間の距離に基づいて評価区間を設定できるので、運転行動や走行状況に想定外のことが発生した場合であっても評価不能となることを防ぐことができる。

次に第２の手法を説明する。本実施形態の制御装置１０は、経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点の近傍領域内の位置を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとし、第１位置Ｓ１から左右の第２位置Ｐｂ、Ｐｆまでを評価区間として設定する。第１交差点Ｘの上流側及び下流側に隣接する二つの第２交差点Ｙの両方が所定距離以下の位置に存在する場合には、第２位置Ｐｂから第１位置Ｓ１を通って第２位置Ｐｆまでが評価区間となる。第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点の近傍領域内に、複数の車両情報の極大又は極小に対応する位置が存在する場合には、中点に最も近い車両情報の極大又は極小に対応する位置を選択する。

また、異なる観点によれば、第２の手法を車両情報の安定度に基づいて実施できる。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、経時的に取得された車両情報の変化量が所定値以下の値を示す位置であって、かつ、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点に最も近い経路上の位置を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとし、第１位置から第２位置までを評価区間として設定する。第１位置Ｓ１、第２位置Ｐｂ，Ｐｆは、車両の走行した位置、つまり検出された現在位置の履歴に含まれる位置とすることができる。

図６に示す車両情報を例にして説明する。図６の上側のグラフでは、距離−速度の関係を等間隔の破線で示し、距離−操舵角の関係を一点鎖線で示す。本実施形態の制御装置１０は、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｂ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内であって、かつ車速（破線）が極大を示す地点Ｑｂと、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｆ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点に最も近い車速（破線）が極大を示す地点Ｑｆとの間の区間を評価区間ＤＱとして設定する。中点の近傍領域は、中点の位置と、そこからの距離によって予め設定できる。近傍領域を定義する距離は、第１交差点と第２交差点との間の距離が短いほど、短くすることができる。

図６の上側に示す距離−速度の関係によれば、車速（破線）が極大を示す地点は、車速（破線）の変化量が所定値以下である地点として抽出してもよい。本実施形態の制御装置１０は、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｂ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内であって、かつ車速（破線）の変化量が所定値以下の値を示す地点Ｑｂと、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｆ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点に最も近い車速（破線）の変化量が所定値以下の値を示す地点Ｑｆとの間の区間を評価区間ＤＱとして設定する。

なお、車速を用いて評価区間を設定する場合においては、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｂ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点に最も近い車速が極大を示す地点により評価区間を定義できる。これにより、最適な評価区間を定義できる。

図６に示すように、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と、ここから所定距離だけ離隔した第２位置Ｐｂ、Ｐｆにより一律に定義された評価区間Ｓ１−Ｐｂ，Ｓ１−Ｐｆにおける車両情報（車速、操舵角、ヨーレート）には、評価対象となる交差点Ｘのみならず、隣接する交差点Ｙｂ、Ｙｆを通過する際の車両情報の変化も現れている。このような場合に、デフォルトの評価区間Ｓ１−Ｐｂ，Ｓ１−Ｐｆの車両情報から評価対象である第１交差点Ｘを通過する際の運転の評価を正確に行うことは困難である。

これに対し、本実施形態の運転評価装置１００が、複数の交差点の距離が所定距離以下である場合に設定した評価区間ＤＱには、評価対象となる第１交差点Ｘを通過する際の車両情報のみが現れている。このように、車両情報の変化の特徴に応じて評価区間を定義することにより、単一の交差点を通過するための車両操作区間を抽出できる。また、近接した交差点間では、駐車車両の存在、歩行者の横断、渋滞の発生などによって走行状況が変化し、これに伴い車両情報の特徴が現れる区間が異なる可能性がある。第２の手法では車両情報の値の変化を考慮するので、第１の手法に比べて、評価対象となる第１交差点Ｘへの進入速度、同第１交差点Ｘからの離脱速度を安定して求めることができる。また、車両情報の変化の特徴に応じて評価区間を設定することにより、第１交差点への進入速度及び第１交差点からの離脱車速などの第１交差点を通過する際の運転を評価するために必要な情報の欠損を防止できる。

上述した例では、車速の極大を用いた例を示すが、操舵角、ヨーレート、ヨー角、加速度の値を用いて評価区間を設定してもよい。異なる車両情報を用いた場合には、評価区間の端点Ｑｂ，Ｑｆは若干ずれる。例えば、図６の上側の図に示すように、制御装置１０は、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｂ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内で操舵角（一点鎖線）が極大を示す地点Ｑｂの近傍地点と、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｆ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内で操舵角（一点鎖線）が極小を示す地点Ｑｆの近傍地点との間の区間相当を評価区間ＤＱとして設定する。また、図６の下側の図に示すように、制御装置１０は、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｂ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内でヨーレート（実線）が極大を示す地点Ｑｂの近傍地点と、第１交差点Ｘ（又は第１位置Ｓ１）と第２交差点Ｙｆ（又は第２交差点に最も近い走行位置）の中点の近傍領域内でヨーレート（実線）が極小を示す地点Ｑｆ近傍地点との間の区間相当を評価区間ＤＱとして設定する。

次に第３の手法を説明する。本実施形態の制御装置１０は、各交差点に最も近い車両情報が極大又は極小を示すポイントを求めて、求めた極大又は極小の地点を基準として評価区間を設定する。図６に示す例を用いて説明する。制御装置１０は、経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第１交差点Ｘに最も近い位置Ｘ１を第１位置Ｓ１（図６においては位置のずれが生じているが、便宜のためにＳ１を指示する）とする。制御装置１０は、経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第２交差点Ｙｂに最も近い位置Ｙｂ１とし、第２交差点Ｙｆに最も近い位置Ｙｆ１とする。そして、制御装置１０は、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｂ１との中点から第１位置Ｓ１までを上流側の評価区間を設定し、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｆ１との中点から第１位置Ｓ１までを下流側の評価区間を設定する。

上述した例では、車速の極大を用いた例を示すが、操舵角、ヨーレート、ヨー角、加速度の値を用いて評価区間を設定してもよい。異なる車両情報を用いた場合には、評価区間の端点Ｑｂ，Ｑｆは若干ずれる。例えば、図６の上側の図に示すように、制御装置１０は、経時的に取得された操舵角（一点鎖線）の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第２交差点Ｙｂに最も近い位置Ｙｂ２とし、第２交差点Ｙｆに最も近い位置Ｙｆ２とする。そして、制御装置１０は、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｂ２との中点から第１位置Ｓ１までを上流側の評価区間を設定し、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｆ２との中点から第１位置Ｓ１までを下流側の評価区間を設定する。図６の下側の図に示すように、制御装置１０は、経時的に取得されたヨーレート（実線）の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第２交差点Ｙｂに最も近い位置Ｙｂ３とし、第２交差点Ｙｆに最も近い位置Ｙｆ３とする。そして、制御装置１０は、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｂ３との中点から第１位置Ｓ１までを上流側の評価区間を設定し、第１位置Ｓ１と第２位置Ｙｆ３との中点から第１位置Ｓ１までを下流側の評価区間を設定する。

このように、車両情報の値の変化に応じて評価区間を定義することにより、単一の交差点を通過するための車両操作区間を抽出できる。

なお、本手法は、交差点での減速乃至停止、操舵操作を前提としている。このため、本実施形態の制御装置１０は、経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置が、第１位置の近傍領域、第２位置の近傍領域、又は第１位置と第２位置の中点の近傍領域に存在しない場合には、交差点間距離が短いほど、評価区間の長さが短くなるように設定する。

具体的に、制御装置１０は、青信号により交差点で減速しないために車速の極大が検出されない場合には、第１の手法又は第２の手法を用いることが好ましい。これにより、各交差点近傍や、その中点近傍において車両情報の特徴が見られるときには、車両情報の特徴を考慮した評価区間を設定し、他方、車両情報の特徴が見られないときには、車両情報の特徴を考慮することなく各交差点の位置関係に基づいて評価区間を設定するので、状況に応じた評価区間を設定できる。さらに、複数交差点が所定距離以内に存在している場合に、車両情報の特徴が検出できないために適切な評価区間が設定できないということが生じないようにできる。

上述したとおり、これら３つの手法においては、車速、操舵角、ヨーレートの他、前後加速度、左右加速度、ヨー角の車両情報を用いることができる。例えば、図６に示すように操舵角やヨーレートに変化があり車両が右左折をしている場合には、前後加速度、左右加速度、ヨーレートにも、交差点の位置に応じた特徴が見られる。これらの前後加速度、左右加速度、ヨー角の車両情報は、上記３つの手法において同様に用いることができる。

最後に、本実施形態の制御装置１０の運転評価機能について説明する。制御装置１０は、設定された評価区間の車両情報を分析して車両が交差点を直進する際の運転を評価する。制御装置１０は、一時停止が必要な交差点で一時停止を正しく行ったか否かを診断する。具体的には、評価区間においての最低車速、評価区間への進入速度、評価区間からの離脱速度、評価区間内で一時停止をする際の減速時の加速度、一次停止後の発進時の加速度などの数値データを、直進時の運転の評価値として出力する。

制御装置１０は、評価区間が短縮されたか否か、及び短縮された評価区間が第１交差点Ｘの上流側であるか又は下流側であるかの識別情報を、運転の評価の結果とともに出力する。これにより、変更された評価区間が第１交差点Ｘの上流側か下流側かの情報に、評価結果を対応づけることにより、交差点の間隔が狭い住宅街と、交差点の間隔が広い郊外とに分けて運転評価の結果を解析できる。また、上流側で隣接する交差点との間隔が短く上流側だけ評価区間の再設定が行われた場合、下流側で隣接する交差点との間隔が短く下流側だけ評価区間の再設定が行われた場合について、それぞれ運転の評価結果を解析できる。

続いて、図７に基づいて、本実施形態の運転評価装置１００の制御手順を説明する。
ステップＳ１０において、制御装置１０は、評価対象となる交差点を特定する。本実施形態では、自車両の走行経路上であって進行方向前方に存在し、現在位置から最も近い交差点を、運転評価の対象として特定する。そして、制御装置１０は、第１交差点Ｘの位置を基準に定義された第１位置Ｓ１と、第１位置Ｓ１から所定距離の位置にある第２位置Ｐｂ、Ｐｆとの間を評価区間として設定する。

ステップＳ１１において、制御装置１０は、第１交差点Ｘと隣り合う他の交差点Ｙｂ、Ｙｆとの距離が所定距離以内であるか否かの判断を記憶するフラグを初期化（ゼロ設定）する。

ステップＳ１２において、制御装置１０は、車両の現在位置と、走行経路上の交差点情報に基づいて、評価対象となる第１交差点の位置情報と、これに隣接する他の第２交差点Ｙの位置情報を取得する。

ステップＳ１３において、制御装置１０は、第１交差点Ｘと、その上流側（手前側）にある第２交差点Ｙｂとの距離が所定距離以下であるか否かを判断する。１交差点Ｘと第２交差点Ｙｂとの距離が所定距離以下である場合には、ステップＳ１４へ進み、第１交差点、第２交差点の情報に近接交差点がある旨の隣接フラグを付する。この隣接フラグに、第１交差点Ｘに上流側の第２交差点Ｙｂが隣接する旨の情報を付する。第１交差点Ｘと隣接する他の第２交差点Ｙとの距離が所定距離以下でない場合には、ステップＳ１４〜１６をスキップしてステップＳ１７へ進む。

続くステップＳ１５において、制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙｂとの間であって、第１交差点Ｘを通過する際の運転を評価するための評価区間を変更する。設定区間の変更処理は、上述した手法を用いることができる。ステップＳ１６において、制御装置１０は、設定された評価区間において検出された車両情報を、第１交差点Ｘへの進入時から通過における運転を評価するための評価対象データとして抽出する。評価対象データの抽出処理は、後段のステップＳ２１において下流側の評価区間と一緒に行ってもよい。

次に、ステップＳ１７において、制御装置１０は、第１交差点Ｘの通過方向に隣接する（下流側に隣接する）第２交差点Ｙｆと第１交差点Ｘとの距離が所定距離以下であるか否かを判断する。１交差点Ｘと第２交差点Ｙｆとの距離が所定距離以下である場合には、ステップＳ１８へ進み、第１交差点、第２交差点の情報に近接交差点がある旨の隣接フラグを付する。この隣接フラグに、第１交差点Ｘに下流側の第２交差点Ｙｂが隣接する旨の情報を付する。

ステップＳ１９において、制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙｆとの間であって、第１交差点Ｘを通過する際の運転を評価するための評価区間を変更する。設定区間の変更処理は、上述した手法を用いることができる。ステップＳ２０において、制御装置１０は、設定された評価区間において検出された車両情報を、第１交差点Ｘを通過してから離脱時における運転を評価するための評価対象データとして抽出する。

他方、ステップＳ１７において、第１交差点Ｘと隣接する他の第２交差点Ｙとの距離が所定距離以下でない場合には、ステップＳ２３へ進み、評価区間の変更を行うことなくデフォルトの評価区間を適用し、ステップＳ２０へ進む。

ステップＳ２１において、制御装置１０は、ステップＳ１６及びステップ２０において抽出された評価対象データである車両情報に基づいて、車両が第１交差点Ｘを通過する際の運転を評価する。

最後に、ステップＳ２２において、制御装置１０は、運転の評価結果を出力する。評価結果には、対象となる交差点の識別情報、評価区間の変更の有無、変更された評価区間の端点が第１交差点の上流側又は下流側のどちらに属するかを識別する情報を付することができる。これにより、各状況に応じて運転評価を行うことができる。

続いて、評価区間の変更処理についてさらに説明する。上述した３つの手法は、隣接する各交差点の属性や、車両の走行状況に応じて適宜に採用できる。

例えば、隣接する交差点がいずれも一時停止を要求する交差点である場合には、交差点の位置に応じて変化する車両情報の特徴が取得しやすいので、車両情報の特徴を用いた第３の手法を用いることが好ましい。

具体的に、制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙのいずれもが一時停止を求める交差点である場合には、経時的に取得された車両情報に含まれる車速の極小に対応する位置であって、かつ、第１交差点に最も近い位置を第１位置Ｓ１とする。さらに、制御装置１０は、経時的に取得された車両情報に含まれる車速の極小に対応する位置であって、かつ、第２交差点に最も近い位置を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとする。そして、制御装置１０は、第１位置Ｓ１と第２位置Ｐｂ、Ｐｆとの中点から第１位置Ｓ１までを評価区間として設定する。なお、通過する交差点が一時停止を求めているか否かの情報は、ナビゲーション装置３０の地図情報３１、交差点情報３３を参照して得てもよいし、外部装置６０の路側装置６３から取得してもよい。

これにより、１交差点Ｘと第２交差点Ｙのいずれもが一時停止を求める交差点を通過する際には、明確な車速変化の特徴に基づいて評価区間を適切に設定できる。

また、隣り合う交差点のいずれか一方が優先道路や信号交差点の場合には、車両が一時停止をしない可能性があり、車速が極小を取ることができない場合がある。このため、交差点間で車速が安定している(例えば、一定車速±所定値以内である)地点や車速が極大を示す地点が検出された場合には、車速の特徴を用いた第２の手法を用いることが好ましい。

具体的に、制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの間で取得された車両情報に含まれる車速の変化量が所定値未満である場合には、第１交差点と第２交差点の中点の近傍の所定領域内の位置であって、かつ経時的に取得された車両情報に含まれる車速が極大を示す又は車速の変化量が所定値以下の値を示す地点を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとし、第１位置Ｓ１から第２位置Ｐｂ、Ｐｆまでを評価区間として設定する。これにより、車速が安定するという特徴が検出できた場合には、一時停止が行われない場合であっても、車速変化の特徴に基づいて評価区間を適切に設定できる。

さらに、交差点において一時停止が求められず、車速の安定状態も確認されない場合には、車両情報を用いることなく、第１の手法を用いて交差点の位置に基づいて評価区間を定義する。これにより、交差点間において渋滞が発生し、その渋滞状況が車両情報の特徴に影響を与えている場合には、車両情報を用いることなく評価区間を定義する。これにより、状況に応じた適切な評価区間を設定できる。

制御装置１０の評価区間設定機能は、評価区間の定義情報を後述する運転評価機能へ送出する。この場合において、所定距離を短く変更して設定した評価区間が評価対象となる第１交差点Ｘの上流側であるか又は下流側であるかの識別情報を併せて送出する。

図８は、上述した評価区間の変更手法を選択する手順を示すフローチャートである。
図８に示すように、まず、車両情報に特徴があるか否かを検討する。デフォルトの評価区間の車両情報に極大、極小、最大、最小、停留点などの特徴点が存在するか否かを判断する。ここで車両情報に特徴が無い場合には、ステップＳ１０６へ進み、交差点間の位置関係に基づいて評価区間を設定する。ステップＳ１０６では、先述した第１の設定手法を用いて評価区間を設定する。具体的に、制御装置１０は第１交差点Ｘと上流側の第２交差点Ｙｂ間の中点である第２位置Ｐｂから第１交差点Ｘと下流側の第２交差点Ｙｆ間の中点である第２位置Ｐｆまでの区間を評価区間として設定する。

ステップＳ１０１において、車両情報に特徴がある場合には、ステップＳ１０２へ進む。制御装置１０は、第１交差点と第２交差点が一時停止を要求する交差点であるか否かの情報をナビゲーション装置３０又は路側装置６３から取得する。両方の交差点が一時停止を要求する場合には、ステップＳ１０４へ進み、車両情報を用いる第３の設定手法を選択する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、第１交差点Ｘに最も近く、車速が極小を示す地点と、上流側の第２交差点Ｙｂに最も近く、車速が極小を示す地点との中点から第１位置Ｓ１までの区間を上流側の評価区間とする。同様に、制御装置１０は、第１交差点Ｘに最も近く、車速が極小を示す地点と、下流側の第２交差点Ｙｆに最も近く、車速が極小を示す地点との中点から第１位置Ｓ１までの区間を下流側の評価区間とする。上流側の評価区間と下流側の評価区間を併せて一つの評価区間としてもよいし、上流側又は下流側の第２交差点Ｙが第１交差点から所定距離よりも離隔している場合には、上流側の評価区間又は下流側の評価区間とデフォルトの評価区間を組み合わせてもよい。

ステップＳ１０２に戻り、二つの交差点が一時停止を求めるものでない場合には、制御装置１０は、ステップＳ１０３へ進み、交差点間の車速が安定しているか否かを判断する。車速が安定しているか否かは、車速の変化量が所定値未満であるか否かによって判断できる。車速が安定していると判断されない場合には、ステップＳ１０６へ進み、車両情報を用いることなく、交差点間の位置関係に基づいて評価区間を設定する。

他方、車速が安定していると判断された場合には、ステップＳ１０５へ進み、第２の設定手法を選択する。制御装置１０は、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点の近傍領域内であって、車速が極大を示す地点又は車速の変化量が所定値以下である第２位置Ｑを設定し、この第２位置Ｑから第１位置Ｓ１までの区間を評価区間とする。

評価区間が設定されたら、図７に示すステップ１６，２０へ進み、運転評価処理を実行する。

なお、図８の処理では、第１交差点Ｘの上流側の評価区間の設定手法と下流側の評価区間の設定手法とを分けて決定できる。つまり、第１交差点Ｘの上流側又は下流側について第１〜第３の何れかの設定手法により評価区間を更新し、他方については別の設定手法により評価区間を設定してもよい。

本発明の本実施形態は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。

［１］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、評価対象となる第１交差点Ｘの位置を基準に定義された第１位置Ｓ１と第２位置Ｐｂ、Ｐｆとの間を評価区間として設定する際に、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの距離が所定距離以下である場合には、この所定距離が第１交差点と第２交差点との距離よりも短くなるように第２位置Ｐｂ、Ｐｆを変更した評価区間を設定する。本実施形態によれば、二つの交差点Ｘ，Ｙが近接している場合であっても、一つの交差点だけを含む評価区間において検出された車両情報に基づいて運転を評価できる。この結果、交差点の間隔にかかわらず運転評価の精度を維持又は向上させることができる。

［２］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、経時的に取得された車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点の近傍領域内の位置を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとし、第１位置Ｓ１から左右第２位置Ｐｂ、Ｐｆまでを評価区間として設定する。このように、車両情報の変化の特徴に応じて評価区間を定義することにより、走行状況に応じた単一の交差点を通過するための車両操作区間を抽出できる。

［３］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、経時的に取得された車両情報の変化量の値が所定値以下を示す位置であって、かつ、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙの中点の近傍領域内の位置を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとする。そして、運転評価装置１００は、第１位置Ｓ１から左右第２位置Ｐｂ、Ｐｆまでを評価区間として設定する。このように、車両情報の変化の特徴に応じて評価区間を定義することにより、走行状況に応じた単一の交差点を通過するための車両操作区間を抽出できる。

［４］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、各交差点に最も近い車両情報の極大又は極小を求めて、求めた極大又は極小の地点を基準として評価区間を設定する。これにより、車両情報の値の変化に応じて評価区間を定義することにより、単一の交差点を通過するための車両操作区間を抽出できる。

［５］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００では、交差点間距離が短いほど、第２位置Ｐｆを第１位置Ｓ１又は第１交差点Ｘに接近させる。これにより、第２交差点Ｙを通過するための運転による車両情報が、第１交差点Ｘを通過するための運転による車両情報に含まれないようにすることができる。つまり、評価対象である第１交差点Ｘを通過する際の運転の評価に、第２交差点Ｙを通過する際の運転が与える影響をより低減できる。

［６］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、車両情報の極大又は極小に対応する位置が、第１位置Ｓ１の近傍の所定領域、第２位置Ｐｂ，Ｐｆの近傍の所定領域、又は第１位置と第２位置の中点Ｔ１、Ｔ２の近傍の所定領域に存在しないと場合には、第１交差点Ｘと第２交差点Ｙとの距離が短いほど、評価区間の長さが短くなるように設定する。これにより、車速などの車両情報に基づいて評価区間を設定できない場合であっても、交差点間の距離に基づいて評価区間を設定できるので、運転行動や走行状況に想定外のことが発生した場合であっても評価不能となることを防ぐことができる。

［７］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、隣接する交差点のいずれもが一時停止を求める交差点である場合には、経時的に取得された車両情報に含まれる車速の極小に対応する位置であって、かつ、第１交差点に最も近い位置を第１位置Ｓ１とする。隣接する交差点がいずれも一時停止を要求する交差点である場合には、交差点の位置に応じて変化する車両情報の特徴が取得しやすいため、明確な車速変化の特徴に基づいた評価区間を設定できる。

［８］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、車速の変化量が所定値未満である場合には、第１交差点と第２交差点の中点の近傍の所定領域内の位置であって、かつ経時的に取得された車両情報に含まれる車速の極大又は車速の変化量が所定値以下の値を示す地点を第２位置Ｐｂ、Ｐｆとする。そして、運転評価装置１００は、第１位置Ｓ１から第２位置Ｐｂ、Ｐｆまでを評価区間として設定する。これにより、車速が安定するという特徴が検出できた場合には、一時停止が行われない場合であっても、車速変化の特徴に基づいて評価区間を適切に設定できる。

［９］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、車両情報として、車両の車速、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、車両の前後方向の加速度、車両の左右方向の加速度を用いる。これらの車両情報は、車両が交差点を通過又は右左折するときに変化が生じる可能性が高い情報である。交差点の通過操作（運転）が行われる評価区間を、これらの車両情報に基づいてを設定することにより、車両の挙動に応じた適切な評価区間を設定できる。

［１０］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、車両が第１交差点Ｘの位置を基準として定義された近接領域Ｘarea以内に進入し、最初に取得された車両の現在位置である第１位置Ｓ１を評価区間の設定の基準とする。交差点Ｘの中心座標は、車両が実際に通過する経路上にはなく、車両の走行地点（現在位置の履歴地点）とずれが生じている場合があるが、第１位置Ｓ１を用いることにより、評価対象となる第１交差点Ｘの位置を実際の走行位置と合致させることができ、より適切な評価区間を設定できる。

［１１］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、評価区間が短縮されたか否か、及び短縮された評価区間が第１交差点Ｘの上流側であるか又は下流側であるかの識別情報を、運転の評価の結果とともに出力する。これにより、変更された評価区間が第１交差点Ｘの上流側か下流側かの情報に、評価結果を対応づけることにより、交差点の間隔が狭い住宅街と、交差点の間隔が広い郊外とに分けて運転評価の結果を解析できる。

［１２］本実施形態に係る運転評価方法が、コンピュータである制御装置１０，６１に実行されることにより、上記作用効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様として運転評価装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える運転評価装置１００を一例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、本願発明に係る交差点位置取得手段と、車両情報取得手段と、評価区間設定手段と、運転評価手段とを有する運転評価装置の一態様として、交差点位置取得機能と、車両情報取得機能と、評価区間設定機能と、運転評価機能とを実行させる制御装置１０と、通信機能１４とを備える運転評価装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様である運転評価装置１００と、車両コントローラ２０と、ナビゲーション装置３０と、各種センサ４０と、出力装置５０とを備える運転評価システム１０００を一例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、車両に搭載された運転評価装置１００を例に説明するが、車載されていない外部のサーバや、車両に持ち込み可能なコンピュータなどの制御装置６１を備える外部装置６０を運転評価装置１００として構成してもよい。

１０００…運転評価システム
１００…運転評価装置
１０…制御装置
２０…車両コントローラ
２１…車両情報
３０…ナビゲーション装置
３１…現在位置検出装置
３２…地図情報
３３…交差点情報
４０…各種センサ
４１…車速センサ
４２…加速度センサ
４３…操舵センサ
４４…ヨーレートセンサ
５０…出力装置
５１…ディスプレイ
５２…スピーカ
５３…通信装置
６０…外部装置
６１…制御装置
６２…記憶装置
６３…路側装置

Claims (19)

1. 評価の対象となる交差点の位置を取得する交差点位置取得手段と、
   前記交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する車両情報取得手段と、
   前記交差点に対応する第１位置と、当該第１位置から所定距離の位置にある第２位置との間を第１評価区間として設定し、
   前記車両が通過する第１交差点と当該第１交差点に隣接する他の第２交差点との距離が前記所定距離以下である場合には、前記第１交差点と前記第２交差点との距離よりも短い区間を第２評価区間として設定する評価区間設定手段と、
   前記評価区間設定手段により設定された前記第１評価区間又は前記第２評価区間の車両情報を分析して前記車両が前記交差点を通過する際の運転を評価する運転評価手段と、を備える、運転評価装置。
2. 前記第２評価区間は、前記第２交差点を含まない請求項１に記載の運転評価装置。
3. 前記運転評価手段により分析される前記第２評価区間の車両情報に、前記第２交差点を通過する際の前記車両情報が含まれない請求項１又は２に記載の運転評価装置。
4. 前記評価区間設定手段は、前記第１位置と、前記第２位置よりも前記第１位置又は前記第１交差点に近い第３位置との間を前記第２評価区間として設定する請求項１〜３の何れか一項に記載の運転評価装置。
5. 前記評価区間設定手段は、前記第１交差点と前記第２交差点の中点の近傍領域内の位置であって、かつ経時的に取得された前記車両情報の極大又は極小に対応する位置を第３位置とし、前記第１位置から前記第３位置までを前記第２評価区間として設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
6. 前記評価区間設定手段は、前記第１交差点と前記第２交差点の中点の近傍領域内の位置であって、かつ経時的に取得された前記車両情報の変化量が所定値以下の値を示す位置を第３位置とし、前記第１位置から前記第３位置までを前記第２評価区間として設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
7. 前記評価区間設定手段は、
   経時的に取得された前記車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、前記第１交差点に最も近い位置を前記第１位置とし、
   経時的に取得された前記車両情報の極大又は極小に対応する位置であって、かつ、前記第２交差点に最も近い位置を第３位置とし、
   前記第１位置と前記第３位置との中点から前記第１位置までを前記第２評価区間として設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
8. 前記評価区間設定手段は、前記第１交差点と前記第２交差点との距離が短いほど、前記第２評価区間を短く設定することを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の運転評価装置。
9. 前記評価区間設定手段は、
   前記第１交差点と前記第２交差点のいずれもが、一時停止を求める前記交差点である場合には、
   経時的に取得された前記車両情報に含まれる車速の極小に対応する位置であって、かつ、前記第１交差点に最も近い位置を前記第１位置とし、
   経時的に取得された前記車両情報に含まれる車速の極小に対応する位置であって、かつ、前記第２交差点に最も近い位置を第３位置とし、
   前記第１位置と前記第３位置との中点から前記第１位置までを前記第２評価区間として設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
10. 前記評価区間設定手段は、前記第１交差点と前記第２交差点の間で取得された前記車両情報に含まれる車速の変化量が所定値未満である場合には、
    前記第１交差点と前記第２交差点の中点の近傍領域内の位置であって、かつ経時的に取得された前記車両情報に含まれる車速が極大を示す地点又は前記車速の変化量が所定値以下の値を示す地点を第３位置とし、前記第１位置から前記第３位置までを前記第２評価区間として設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
11. 前記車両が前記交差点を通過したか否かを判断する通過判断手段をさらに備え、前記通過判断手段は、前記交差点位置取得手段により取得された前記交差点の位置と、前記車両情報取得手段により取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記交差点を通過したか否かを判断する請求項１〜４の何れか一項に記載の運転評価装置。
12. 前記通過判断手段は、前記車両情報取得手段により取得された前記車両の位置が、前記交差点位置取得手段により取得された前記交差点から所定距離に含まれる場合に、前記車両が前記交差点を通過したと判断する請求項１１に記載の運転評価装置。
13. 前記車両情報取得手段は、ＧＰＳの情報に基づいて現在位置を検出する現在位置検出装置及び車速センサを含む請求項１〜１２の何れか一項に記載の運転評価装置。
14. 外部の記憶装置と通信する通信装置をさらに備え、前記運転評価手段による運転の評価結果を前記外部の記憶装置に送信する、請求項１〜１３の何れか一項に記載の運転評価装置。
15. 車両コントローラと、ナビゲーション装置とこれらを接続する車載ＬＡＮとをさらに有する請求項１〜１３の何れか一項に記載の運転評価装置。
16. 前記車両情報は、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両のヨー角、前記車両の前後加速度、又は前記車両の横加速度の何れか一つ以上を含むことを特徴とする請求項１〜１５の何れか一項に記載の運転評価装置。
17. 前記第１位置は、前記車両が前記第１交差点の位置を基準として定義された近接領域以内に進入し、最初に取得された当該車両の現在位置である請求項１〜１６の何れか一項に記載の運転評価装置。
18. 前記運転評価手段は、前記第２評価区間が短縮されたか否か、及び前記短縮された前記第２評価区間が前記第１交差点の上流側であるか又は下流側であるかの識別情報を、前記運転の評価の結果とともに出力することを特徴とする請求項１〜１７の何れか一項に記載の運転評価装置。
19. 記憶手段と、評価区間設定手段と、第1の判断手段と、第２の判断手段と、評価手段とを備える運転評価用のコンピュータを用いて、実行する運転評価方法であって、
    前記記憶手段が、車両から送信された車両の位置及び車両情報を記憶するステップと、
    前記第１の判断手段が、前記記憶手段に記憶された前記車両の位置に基づき、前記車両が交差点を通過するか否かを判断するステップと、
    前記評価区間設定手段が、前記車両が通過すると判断された交差点に対応する第１位置と、当該第１位置から所定距離の位置にある第２位置との間を第１評価区間として設定するステップと、
    前記第２の判断手段が、前記車両が通過すると判断された第１交差点に隣接する他の第２交差点との距離が前記所定距離以下であるか否かを判断するステップと、
    前記第２の判断手段により、前記第１交差点と前記第２交差点との距離が前記所定距離以下であると判断された場合に、前記評価区間設定手段が、前記第１交差点と前記第２交差点との距離よりも短い区間を第２評価区間として設定するステップと、
    前記評価手段が、前記記憶手段に記憶された、前記第１評価区間又は前記第２評価区間における車両情報を分析して前記車両が交差点を通過する際の運転を評価するステップと、を実行する運転評価方法。

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