JP7127801B2 - 給袋コンベアへの包装袋の供給方法 - Google Patents
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Description
装袋束h2の載置を開始するように制御される。これにより、コンベアベルト3上への包装袋aの載置を連続的かつ正確に行うことができる。
把持部10 第2回動軸11 袋捕捉部12 袋配置部13 袋供給部14 人型ロボット15 下半身部16 上半身部17 左上腕部18 右上腕部19 左前腕部20 右前腕部21 最後尾包装袋検知部(センサ)22 走行ローラー部23,24 一対の包装袋均し用ローラー25 包装袋均し用ベルト26 ローラー27 テンションベルト28 テンションローラー29 先頭包装袋検知部(センサ)30a,30b 昇降部31 昇降用シリンダー
Claims (4)
- 一方のロボットハンドと他方のロボットハンドを有する一対のロボットハンドを用いて給袋コンベアへ包装袋を供給する方法であって、
包装袋束を配置した棚から前記包装袋束を把持するための開閉可能な把持部を備えた前記他方のロボットハンドにより前記包装袋束を取り出す工程と、
前記把持部を備えた前記他方のロボットハンドを回動して把持した前記包装袋束の一端側に傾斜面を形成する工程と、
前記包装袋に当接して前記包装袋を保持するための包装袋保持部と、前記給袋コンベアのコンベアベルト上にて前記包装袋束を均すための走行ローラー部を備えた前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部を、前記包装袋束に当接させて前記包装袋束の一端側に傾斜面が形成された状態を保持する工程と、
前記一対のロボットハンドにて前記コンベアベルト上に前記包装袋束を載置する工程と、
前記走行ローラー部を備えた前記一方のロボットハンドの前記走行ローラー部が前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の上部を回転することにより前記包装袋を均す工程と、
前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋の下方に前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋を差し込む工程とを有していることを特徴とする給袋コンベアへの包装袋の供給方法。 - 前記一対のロボットハンドにて前記コンベアベルト上に前記包装袋束を載置する工程は、先に前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋の通過を検知する最後尾包装袋検知部が前記最後尾の前記包装袋を検知すると開始される請求項1に記載の給袋コンベアへの包装袋の供給方法。
- 前記一対のロボットハンドにて前記コンベアベルト上に前記包装袋束を載置する工程は、前記コンベアベルト上において前記包装袋保持部を備えた前記一方のロボットハンドが移動して前記包装袋保持部による前記包装袋束の保持が解除される工程と、前記他方のロボットハンドの前記把持部による前記包装袋束の把持が解除される工程とを有している請求項1または2に記載の給袋コンベアへの包装袋の供給方法。
- 前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋の下方に、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋を差し込む工程は、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を先頭包装袋検知部が検知する工程と、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋が前記給袋コンベアの昇降部により上昇され、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部が侵入して上昇状態が保持される工程と、前記給袋コンベアの回転駆動部により前記コンベアベルトが回転駆動されて、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋が差し込まれる工程とを有している請求項1または2に記載の給袋コンベアへの包装袋の供給方法。
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