JP2008150181A - シート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】より簡単な構成でシート体の移送と該シート体の載置部への載置とを可能とするシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムを提供する。
【解決手段】コンベアライン６４上方に移送された各シート束６２ａ〜６２ｄを該コンベアライン６４に載置する際に、クランプ部材８８ａによりシート束６２ａをコンベアライン６４上に位置決めし、次に、シート把持部２０２ａによるシート束６２ａの把持状態を解除し、次に、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄを矢印Ｙ１方向に一斉に移動させ、さらに、コンベアライン６４上における上記の一連の動作を各シート束６２ａ〜６２ｄがコンベアライン６４に全て載置されるまで繰り返し行う。
【選択図】図１１

Description

本発明は、シート体を把持した状態で移送するシート体移送装置、シート体移送方法及び前記シート体移送装置が組み込まれたシート体加工システムに関し、より詳細には、長尺なシートから所定形状に加工されたシート体の移送に好適なシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムに関する。

従来より、長尺なシートを所定形状（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズ）に加工してシート体を形成する加工システムでは、前記加工したシート体を集積トレイ内に設けられた複数の収容部にそれぞれ複数枚集積させて複数のシート束を形成する（特許文献１参照）。ここで、前記各収容部に集積された前記各シート束を移送する場合には、作業者が該各シート束を取り出して移送用の台車に載置し、該台車に載置された前記各シート束が所定数に到達したときに、前記作業者は、前記台車を下流の内装工程にまで移送する。

近年では、このような人手によるシート束の移送を、ロボットによる移送に置き換えることが検討されており、例えば、ロボットハンドにより各シート束を把持して集積トレイからコンベアラインにまで一挙に移送し、該コンベアラインにより前記各シート束を下流の内装工程にまで移送することが検討されている。

特開２００４−４３１１８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示されている集積トレイでは、各収容部内でシート束が水平方向に対し傾斜した状態で配置されているので、ロボットハンドにより前記各シート束を把持してコンベアラインに一挙に移送した際に、前記各シート束は、前記コンベアラインに対して傾斜した状態で載置される。この場合、移送効率を向上するために前記コンベアライン上に前記各シート束を隙間なく配置すると、該コンベアライン上に隣接する各シート束が互いに重なり合い、下流の内装工程では、前記重なり合った各シート束を分離することが困難となる。また、隣接する各シート束が互いに重なり合うことに起因して、前記各シート束のシート体に擦り傷や端面折れ等が発生し、該シート体の品質が低下する。

そこで、前記各シート束を前記コンベアライン上に載置する際に、隣接する各シート束を所定距離離間して載置することが考えられる。

しかしながら、加工システムにおいて、長尺なシートから種々のサイズのシート体が形成される場合には、それぞれのサイズのシート体に対応して前記所定距離を設定する必要があるので、ロボットハンドの構造が複雑化する。また、このような機能を発揮する機構を前記ロボットハンドに装着すると、該ロボットハンドの重量が大きくなり、この結果、可搬重量の大きなロボットを導入する必要がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、より簡単な構成でシート体の移送と該シート体の載置部への載置とを可能とするシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムを提供することを目的とする。

本発明に係るシート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第１把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第２把持部材とを有し、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。

また、本発明に係るシート体移送方法は、シート把持部の第１把持部材によりシート体の一辺側の上面を押さえ、前記シート把持部の第２把持部材により前記シート体の一辺側の底面を支持して、前記シート体を把持した状態で載置部にまで移送し、前記シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。

さらに、本発明に係るシート体加工システムは、シート材が巻芯に対しロール状に巻き取られた原反から前記シート材を送出する送出装置と、前記送出されたシート材を所定形状に加工してシート体を形成する加工装置と、前記シート体を移送するシート体移送装置とを有し、前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、前記シート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に、前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第１把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第２把持部材とを有し、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。

上記の各発明によれば、前記移送されたシート体を前記載置部に載置する際に、先ず、前記シート体を前記載置部に対して平行にしてから載置し、次に、前記変位防止部材により前記シート体を前記載置部に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート体の把持状態を解除するので、前記シート把持部は、前記シート体の品質を維持した状態で前記載置部にまで移送して載置することができる。従って、前記シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。

このように、本発明では、より簡単な構成でシート体の移送と該シート体の載置部への載置とが可能となる。そのため、本発明では、これまでの人手によるシート体の移送を、前記シート把持部によるシート体の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート体の加工システムにおける省人化と、前記シート体の移送時間の短縮化と、前記シート体の移送コストの削減とを共に実現することができる。

ここで、前記シート体移送装置は、前記シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送し且つ一方向に沿って所定間隔に配置された複数のシート把持部と、前記各シート体を前記載置部に位置決めする複数の変位防止部材とをさらに有し、前記各シート把持部により前記各シート体を把持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態での該シート体の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート体の位置決めと、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材の前記一方向への移動とを順次行い、前記各シート把持部は、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材が前記一方向に移動する際に、該一方向に一斉に移動し、前記各シート把持部が前記把持状態を解除し且つ前記各変位防止部材が前記各シート体を位置決めしている状態で、前記各シート把持部は、前記各シート体及び前記載置部から退避することが好ましい。

これにより、前記各シート把持部の前記第１把持部材及び前記第２把持部材で前記各シート体をそれぞれ把持して、該各シート体を前記載置部にまで一挙に移送することができる。

また、前記移送された各シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対して前記シート体を平行にした状態で載置した後に、該シート体を位置決めして前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除し、解除後の前記第１把持部材及び前記第２把持部材を前記一方向に移動する一連の動作が、前記各把持部及び前記各変位防止部材について順次行われ、しかも、前記解除後の前記第１把持部材及び前記第２把持部材の移動の際に、前記各把持部が前記一方向に向かって一斉に移動する。そのため、前記載置部では、隣接する各シート体が互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート体が互いに重なり合うことに起因した前記各シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができるので、前記各シート把持部は、前記各シート体の品質を維持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して、該各シート体を載置することが可能となる。

また、前記各シート把持部は、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有することが好ましい。

これにより、前記各シート体の一辺側が予め位置決めされるので、前記第１把持部材及び前記第２把持部材で前記各シート体の一辺側を確実に把持することができる。

さらに、前記各シート把持部は、前記シート体に対して前記第１把持部材を進退可能に駆動させる把持部材駆動手段と、前記一辺側に対して前記位置決め部材を進退可能に駆動させる位置決め部材駆動手段とをさらに有することが好ましい。

これにより、前記各シート体の移送と載置とを効率よく行うことができる。

また、前記各シート把持部は、前記第１把持部材、前記第２把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転可能な回転手段をさらに有することが好ましい。

これにより、前記載置部に前記各シート体を載置する際に、前記回転手段により前記第１把持部材、前記第２把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転させて、該載置部に対して前記シート体を平行にした状態で載置すれば、前記変位防止部材による前記シート体の位置決めに起因した折れクニックや擦り傷の発生を確実に防止することができるので、前記シート体の品質を維持することが可能となる。

さらに、前記各シート把持部をロボットハンドに装着すれば、前記各シート体の移送と載置とを一層効率よく行うことができる。

また、複数枚の前記シート体を集積して形成された複数のシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、前記シート束収容部に収容された前記各シート束の下方を前記各シート把持部の前記第２把持部材で支持し、前記各シート束の上方を前記各シート把持部の前記第１把持部材で押さえて、前記各シート把持部により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で、前記シート束収容部から前記各シート束を前記載置部にまで移送し、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート束を平行にした状態での該シート束の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート束の位置決めと、前記位置決めされたシート束に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材の前記一方向への移動とを順次行うことが好ましい。

これにより、前記シート束であっても、前記シート体の場合と同様に、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で前記載置部にまで一挙に移送することできる。

また、前記各シート束を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対して前記シート束を平行にした状態で載置した後に、該シート束を位置決めして前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除し、解除後の前記第１把持部材及び前記第２把持部材を前記一方向に移動する一連の動作が、前記各把持部及び前記各変位防止部材について順次行われ、しかも、前記解除後の前記第１把持部材及び前記第２把持部材の移動の際に、前記各把持部が前記一方向に向かって一斉に移動する。そのため、前記載置部では、隣接する各シート束が互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート束が互いに重なり合うことに起因した前記各シート束における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができるので、前記各シート把持部は、前記各シート体の品質を維持した状態で前記各シート束を前記載置部にまで移送し載置することが可能である。

このように、より簡単な構成でシート束の移送と該シート束の載置部への載置とが可能となる。そのため、これまでの人手によるシート束の移送作業を、前記各シート把持部による各シート束の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート束の加工システムにおける省人化と、前記シート束の移送時間の短縮化と、前記シート束の移送コストの削減とを共に実現することができる。

本発明によれば、移送されたシート体を載置部に載置する際に、先ず、前記シート体を前記載置部に対して平行にしてから載置し、次に、前記変位防止部材により前記シート体を前記載置部に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート体の把持状態を解除するので、シート把持部は、前記シート体の品質を維持した状態で前記載置部にまで移送して載置することができる。従って、シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。

本発明に係るシート体移送装置について、シート体移送方法及びシート体加工システムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る移送装置（シート体移送装置）１６が組み込まれた加工システム（シート体加工システム）１０の概略斜視図である。

この加工システム１０は、長尺なシート材２４を巻芯２０にロール状に巻き取った原反２２から該シート材２４を送出する送出装置１２と、前記送出されたシート材２４を所定形状（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズ、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ）に加工してシート体４２（例えば、インクジェット用紙）を形成する加工装置１４と、シート体４２を複数枚集積してシート束４４を形成し、このシート束４４を下流の内装工程にまで移送する移送装置（シート体移送装置）１６とから構成される。

送出装置１２において、フィードローラ対２８は、一対のローラ２８ａ、２８ｂにより原反２２から引き出された長尺なシート材２４を狭持し、該ローラ２８ａ、２８ｂの回転作用により前記シート材２４を加工装置１４側（矢印Ｘ１方向）に送出する。この場合、原反２２とフィードローラ対２８との間に配置された各ローラ２６ａ〜２６ｆと、フィードローラ対２８と加工装置１４との間に配置された各ローラ３０ａ〜３０ｅとは、原反２２から引き出されたシート材２４を順に巻き掛けることにより、該シート材２４に所定量のテンションを付与する。

加工装置１４は、矢印Ｙ方向に沿って所定間隔（シート体４２の幅）に配置され且つシート材２４の上面に当接する複数の上スリット刃３２と、これらの上スリット刃３２と対になってシート材２４の底面に当接する図示しない複数の下スリット刃と、シート材２４を送出するフィードローラ対３８と、シート材２４の上方に矢印Ｙ方向に沿って配置されたカット刃３６と、このカット刃３６に対向してシート材２４の底面側に配置された下刃４０とで構成されている。

フィードローラ対３８は、一対のローラ３８ａ、３８ｂでシート材２４を狭持し、該ローラ３８ａ、３８ｂの回転作用により前記シート材２４を矢印Ｘ１方向に搬送する。この場合、前記各上スリット刃３２がシート材２４の上面に当接し且つ前記各下スリット刃がシート材２４の底面に当接した状態で、前記各上スリット刃３２及び前記各下スリット刃が回転すれば、前記シート材２４は、前記所定間隔毎（シート体４２の幅毎）に裁断される。

カット刃３６及び下刃４０は、ローラ３８ａ、３８ｂの回転作用により前記所定間隔で裁断されたシート材２４がカット刃３６及び下刃４０の各刃先から所定長（シート体４２の長さ）だけ下流側（矢印Ｘ１方向）に搬送されたときに、前記カット刃３６を下刃４０へ向けて下降することにより、前記カット刃３６と前記下刃４０との間でシート材２４を狭持して該シート材２４を矢印Ｙ方向に沿って切断し、複数のシート体４２を形成する。

移送装置１６は、図１〜図６Ｂに示すように、カット刃３６及び下刃４０によるシート材２４の切断により形成された複数のシート体４２を収容可能な２つの集積トレイ（シート束収容部）８０、８２と、これらの集積トレイ８０、８２にシート体４２が複数枚上下方向（矢印Ｚ方向）に集積することにより形成されたシート束４４を把持可能なロボットハンド５６をそれぞれ備えた２台のロボット５０と、該各ロボット５０により移送されたシート束４４が載置されるコンベアライン（載置部）６４と、該コンベアライン６４にシート束４４が載置される際に、該シート束４４をコンベアライン６４に位置決めするシリンダ（変位防止部材）８４と、シート束４４を下流の内装工程にまで搬送するコンベアライン６６、６８とで構成される。なお、図１では、２台のロボット５０が配置されている場合について図示されているが、１台のロボット５０のみ配置することも可能である。

図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂに示すように、集積トレイ８０は、コンベアライン６４側の所定位置（図５Ａ〜図６Ｂに示す位置）と、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置（図２Ａ〜図３Ｂに示す位置）との間を、図示しない搬送機構により略水平方向（矢印Ｘ方向）に移動可能であり、一方で、集積トレイ８２は、コンベアライン６４側の所定位置（図２Ａ〜図３Ｂに示す位置）と、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置（図５Ａ〜図６Ｂに示す位置）との間を、前記搬送機構により斜め方向に移動可能である。

集積トレイ８０、８２内は、図４の断面図に示すように、水平方向（矢印Ｙ方向）に沿って所定間隔で複数の側板９０が矢印Ｚ方向に沿って立設され、各側板９０の間には前記矢印Ｙ方向に対して所定角度傾斜した底板９１が連結され、前記側板９０と前記底板９１とによって集積部９４が形成される。また、前記底板９１の中央部には、開口９２が形成されている。従って、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置に配置されている集積トレイ８０、８２の各集積部９４には、カット刃３６及び下刃４０によりシート材２４を所定長毎に切断して形成されたシート体４２が順次集積されて複数のシート束４４が形成される。

なお、図４では、一例として、集積トレイ８０、８２内に４つの集積部９４が設けられている場合を図示しているが、図１に示す１４個のシート束４４を収容するために、該集積トレイ８０、８２内に１４個の集積部９４を設けるように構成することも可能であることは勿論である。

ロボット５０は、図１〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂに示すように、例えば、天井吊り下げ式の多関節ロボットとして構成され、回転台４９に連結され且つ軸５１を中心に回動可能な第１アーム５２と、該第１アーム５２の先端部に連結され且つ軸５３を中心に回動可能な第２アーム５４と、該第２アーム５４の先端部に連結され且つ軸１０２を中心に回動可能な連結部５７と、該連結部５７に連結され且つロボットハンド５６を装着可能な先端部５５とで構成される。

ロボットハンド５６は、複数のシート束４４が収容された集積トレイ８０又は集積トレイ８２がコンベアライン６４側に配置されているときに、少なくとも１つのシート束４４を把持して前記集積トレイ８０又は前記集積トレイ８２から取り出し、前記取り出したシート束４４をコンベアライン６４にまで移送して、該シート束４４をコンベアライン６４上に載置する。

シリンダ８４は、コンベアライン６４の上方に配置され、シリンダロッド８６の先端に装着されたクランプ部材８８を該シリンダロッド８６の変位作用下に矢印Ｚ軸方向に沿って進退可能である。なお、この場合、クランプ部材８８の底面（コンベアライン６４側の表面）は、樹脂又はゴム部材で被覆されている。また、コンベアライン６４上に所定数のシート束４４を載置した後に、該コンベアライン６４を動作して前記各シート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８に搬送する場合には、コンベアライン６４の上方に矢印Ｙ方向に沿って所定間隔に複数のシリンダ８４が配置されていることが好ましい。

シリンダ８４の下方にシート束４４の一部が配置されるように、ロボットハンド５６が前記シート束４４をコンベアライン６４に載置すると（図３Ａ及び図６Ａ参照）、シリンダロッド８６が前記コンベアライン６４に向かって矢印Ｚ２方向に進行し、クランプ部材８８がシート束４４の上面（該シート束４４の最上部に位置するシート体４２の上面）を押さえる。このような状態において、シリンダロッド８６の変位作用下に該シリンダロッド８６及びクランプ部材８８が矢印Ｚ１方向に上昇すると、前記シート束４４は、前記クランプ部材８８による押圧状態から解放される。

コンベアライン６４は、図１に示すように、矢印Ｙ方向に沿って配置され、前記シート束４４のうち比較的大きさサイズ（例えば、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ）のシート束６０（前記大きなサイズのシート体４２を集積して形成されるシート束４４）が載置され且つクランプ部材８８（図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂ）による前記シート束６０の押圧状態が解除されている場合には、図示しない駆動機構により前記シート束６０を矢印Ｙ２方向に向かってコンベアライン６６にまで搬送する。一方、比較的小さなサイズ（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズ）のシート束６２（前記小さなサイズのシート体４２を集積して形成されるシート束４４）が載置され且つクランプ部材８８によるシート束６２の押圧状態が解除されている場合には、前記駆動機構により前記シート束６２を矢印Ｙ１方向に向かってコンベアライン６８にまで搬送する。

コンベアライン６６は、コンベアライン６４から搬送されたシート束６０を矢印Ｘ１方向に向かって下流の内装工程にまで搬送する。コンベアライン６８は、コンベアライン６４から搬送されたシート束６２を矢印Ｘ１方向に向かって前記内装工程にまで搬送する。なお、前記内装工程では、コンベアライン６６、６８により搬送されたシート束６０、６２を袋詰めして、例えば、インクジェット用紙が収容された製品を製造する。

本実施形態に係る移送装置１６が組み込まれた加工システム１０の基本的な構成は、上述した通りであり、次に、前記加工システム１０の基本的な動作について、図１〜図６Ｂを参照しながら説明する。

ここでは、先ず、コンベアライン６４側に配置された集積トレイ８２内のシート束４４をロボットハンド５６が把持してコンベアライン６４に移送し（図２Ａ〜図３Ｂ）、次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置された集積トレイ８０をコンベアライン６４側にまで移動させ、一方で、集積トレイ８２をカット刃３６及び下刃４０側に移動させ（図５Ａ参照）、次に、集積トレイ８０内のシート束４４をロボットハンド５６が把持してコンベアライン６４に移送する場合（図５Ａ〜図６Ｂ）について説明する。

図１に示すように、原反２２から引き出された長尺なシート材２４を各ローラ２６ａ〜２６ｆ、３０ａ〜３０ｅに巻き掛け、フィードローラ対２８のローラ２８ａ、２８ｂにより前記シート材２４を狭持した状態で、該ローラ２８ａ、２８ｂを回転させると、前記シート材２４は、原反２２から引き出され、各ローラ２６ａ〜２６ｆ、３０ａ〜３０ｅによりテンションが付与された状態で送出装置１２から加工装置１４に送出される。

加工装置１４では、フィードローラ対３８のローラ３８ａ、３８ｂがシート材２４を狭持した状態で、該ローラ３８ａ、３８ｂの回転により前記シート材２４が矢印Ｘ１方向に搬送される。さらに、各上スリット刃３２をシート材２４の上面に当接させ、一方で、前記各下スリット刃を該シート材２４の底面に当接させた状態で、前記各上スリット刃３２及び前記各下スリット刃を回転させると、前記シート材２４は、前記所定間隔（シート体４２の幅）に裁断される。

そして、前記所定間隔で裁断されたシート材２４がカット刃３６及び下刃４０の刃先から所定長（シート体４２の長さ）だけ矢印Ｘ１方向に搬送される毎に、前記カット刃３６を前記下刃４０へ向けて下降させると、シート材２４は、矢印Ｙ方向に沿って切断され、この結果、前記矢印Ｙ方向に沿って複数のシート体４２が形成されて、カット刃３６及び下刃４０の近傍に配置された集積トレイ８０の各集積部９４に順次集積される（図２Ａ及び図４参照）。これにより、各集積部９４には、複数のシート体４２が上下方向（矢印Ｚ方向）に集積されたシート束４４が形成される。

移送装置１６では、図２Ａに示すように、集積トレイ８０がカット刃３６及び下刃４０側に配置されて各集積部９４（図４参照）内にそれぞれシート束４４が収容され、一方で、集積トレイ８２は、コンベアライン６４側に配置されて各集積部９４にそれぞれシート束４４が収容されている。

この場合、ロボット５０は、回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６を集積トレイ８２に進入させ、前記ロボットハンド５６で少なくとも１つのシート束４４を把持し、次いで、第１アーム５２及び第２アーム５４の上昇作用下に、前記シート束４４を把持した状態でロボットハンド５６を集積トレイ８２の上方に移動させる（図２Ｂ参照）。次に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、ロボットハンド５６をコンベアライン６４の上方にまで移動させて、シート束４４を該コンベアライン６４にまで移送する（図３Ａ参照）。

そして、ロボットハンド５６によりコンベアライン６４におけるシリンダ８４の直下にシート束４４の一部が載置された際に、シリンダロッド８６が下方（矢印Ｚ２方向）に進行し、この結果、前記シリンダロッド８６の先端に装着されたクランプ部材８８がシート束４４の上面（シート束４４の最上部のシート体４２の上面）を押さえる。これにより、シート束４４は、コンベアライン６４上で位置決めされる。

ここで、ロボットハンド５６が複数のシート束４４を把持してコンベアライン６４まで移送した場合には、コンベアライン６４に対しシート束４４を平行にした状態でのコンベアライン６４への載置と、クランプ部材８８によるシート束４４の位置決めと、位置決めされたシート束４４の把持状態の解除と、ロボットハンド５６のＹ１方向への移動との一連の動作を順次行う。そして、全てのシート束４４の把持状態が解除され且つ複数のクランプ部材８８により各シート束４４が位置決めされた後に、ロボットハンド５６は、矢印Ｘ２方向に退避する（図３Ｂ参照）。これにより、各シート束４４は、各クランプ部材８８により上方から押圧された状態で、コンベアライン６４上にそれぞれ載置される。

なお、ロボットハンド５６が１つのシート束４４を把持してコンベアライン６４まで移送した場合に、ロボットハンド５６は、シート束４４をコンベアライン６４に対し平行な状態で載置し、クランプ部材８８は、該シート束４４を位置決めする。次いで、ロボットハンド５６は、シート束４４による把持状態を解除してからＹ１方向に移動した後に矢印Ｘ２方向に退避する。

次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置され且つ複数のシート束４４が収容されている集積トレイ８０を矢印Ｘ１方向に沿ってコンベアライン６４側にまで移動させ（図３Ｂ及び図５Ａ参照）、コンベアライン６４側に配置され且つシート束４４が収容されてない集積トレイ８２を斜め上方のカット刃３６及び下刃４０側にまで移動させる。一方、コンベアライン６４では、シリンダ８４の駆動作用によりシリンダロッド８６を矢印Ｚ１方向に変位させて、クランプ部材８８によるコンベアライン６４上でのシート束４４の押圧状態を解除し、該コンベアライン６４上のシート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８（図１参照）にまで搬送する。

この場合、前記シート束４４が比較的大きなサイズのシート束６０（図１参照）であれば、コンベアライン６４は、前記シート束６０をコンベアライン６６にまで搬送し、該コンベアライン６６は、前記シート束６０を下流の内装工程にまで搬送する。一方、前記シート束４４が比較的小さなサイズのシート束６２であれば、コンベアライン６４は、前記シート束６２をコンベアライン６８にまで搬送し、該コンベアライン６８は、前記シート束６２を前記内装工程にまで搬送する。

カット刃３６及び下刃４０側に移動した集積トレイ８２には、カット刃３６及び下刃４０によるシート材２４の切断によって形成された複数のシート体４２が順次集積され（図４及び図５Ａ参照）、この結果、該各集積部９４には、複数のシート体４２が集積されたシート束４４が形成される。

一方、ロボット５０は、前述した集積トレイ８２内のシート束４４の把持、移送及び載置の動作（図２Ａ〜図３Ｂ参照）と同様に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６を集積トレイ８０に進入させ、前記ロボットハンド５６で少なくとも１つのシート束４４を把持し、次に、前記シート束４４を把持した状態でロボットハンド５６を集積トレイ８０の上方に移動させる（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。

次に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、ロボットハンド５６をコンベアライン６４の上方にまで移動させて、シート束４４を該コンベアライン６４にまで移送する（図６Ａ参照）。そして、ロボットハンド５６によりコンベアライン６４におけるシリンダ８４の直下にシート束４４の一部が載置された際に、シリンダロッド８６が矢印Ｚ２方向に進行し、この結果、クランプ部材８８がシート束４４の上面を押さえて、該シート束４４は、コンベアライン６４上で位置決めされる。

そして、ロボットハンド５６及びクランプ部材８８が、シート束４４に対して、上記した載置、位置決め、把持状態の解除及びＹ１方向への移動の前記一連の動作を行った後に、該ロボットハンド５６は、矢印Ｘ２方向に退避し（図６Ｂ参照）、この結果、シート束４４は、クランプ部材８８により上方から押圧された状態で、コンベアライン６４上に載置される。次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置され且つ複数のシート束４４が収容されている集積トレイ８２を斜め下方のコンベアライン６４側にまで移動させ（図２Ａ及び図６Ｂ参照）、コンベアライン６４側に配置され且つシート束４４が収容されてない集積トレイ８０を矢印Ｘ２方向に沿ってカット刃３６及び下刃４０側にまで移動させる。一方、コンベアライン６４では、クランプ部材８８によるコンベアライン６４上でのシート束４４の押圧状態を解除して、該コンベアライン６４上のシート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８（図１参照）にまで搬送する。

移送装置１６では、前記内装工程に搬送されるシート束４４（シート束６０又はシート束６２）が所定数に到達するまで、上記した図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂの動作を繰り返し行う。

本実施形態に係る移送装置１６が組み込まれた加工システム１０の基本的な構成及び動作は、上述した通りであるが、次に、前記移送装置１６を構成するロボット５０のロボットハンド５６について、その特徴的な構成を図７〜図１５Ｂを参照しながら説明する。なお、このロボットハンド５６の説明では、必要に応じて図１〜図６Ｂも参照する。

ロボットハンド５６は、図７〜図１０Ｂに示すように、比較的小さなサイズの複数のシート束６２（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズのシート体４２のシート束４４）を、枠体２００に装着された複数のシート把持部２０２でそれぞれ把持し、集積トレイ８０、８２（図２Ａ〜図６Ｂ参照）からコンベアライン６４にまで一挙に移送して、該コンベアライン６４に載置するロボットハンドである。

この場合、ロボット５０（図１参照）の先端部５５に固定された枠体２００に対して複数のシート把持部２０２が矢印Ｙ方向に沿って所定間隔離間して配置されている。しかも、各シート把持部２０２は、矢印Ｙ方向に対して所定角度（図４の集積部９４におけるシート束４４の傾斜角度に対応した角度）だけ傾斜して配置されている。

枠体２００における矢印Ｘ１方向の側面には、所定間隔離間して軸２０４が前記矢印Ｘ１方向に向かって延在している。この場合、各軸２０４の先端部は、支持部材２０８の突出部２１０に固着されたベアリング２０６の中心軸であり、支持部材２０８は、ベアリング２０６を介して軸２０４を中心に回転可能である。

支持部材２０８上には、シリンダ（把持部材駆動手段）２２０が配置され、このシリンダ２２０のシリンダロッド２２２の先端には、樹脂製の把持部材（第１把持部材）２２４が取り付けられている。この場合、支持部材２０８の下部には、中央部が開口した支持部材２２６が連結され、前記シリンダロッド２２２は、支持部材２２６の上部を貫通して把持部材２２４に連結されている。

支持部材２２６の開口部分における下部側には、把持部材２２４に対向して樹脂製の把持部材（第２把持部材）２３２が固着されている。

なお、把持部材２２４の底面及び／又は把持部材２３２の上面を湾曲面として形成することも可能である。この場合、把持部材２２４の底面を把持部材２３２に向かって凹状に湾曲させ、及び／又は、把持部材２３２の上面を把持部材２２４に向かって凸状に湾曲させる。

また、支持部材２２６の側部には位置決め部材２２８、２３０が前記開口部分を囲曉するように配置されている。この場合、位置決め部材２２８は、支持部材２２６に固定されているが、一方で、位置決め部材２３０における支持部材２２６側には、図７、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、複数のロッド２３４が矢印Ｚ方向に沿って所定間隔に取り付けられている。これらのロッド２３４は、矢印Ｘ２方向に向かってそれぞれ延在し、さらに、支持部材２２６内を貫通して枠体２００側に変位可能である。各ロッド２３４の外周には、ばね部材（位置決め部材駆動手段）２３６がそれぞれ配置され、前記ばね部材２３６の一端は支持部材２２６に固定され、他端は位置決め部材２３０に固定されている。

従って、図１０Ａに示すように、把持部材２２４、２３２によるシート束６２の把持が行われていない場合には、位置決め部材２３０は、各ばね部材２３６の弾発力によって把持部材２２４、２３２の先端部近傍にまで突出するが、図１０Ｂに示すように、把持部材２２４、２３２によるシート束６２の把持が行われている場合には、シート束６２の一辺側から位置決め部材２３０への押圧力によって、該位置決め部材２３０は、各ばね部材２３６の弾発力に抗して支持部材２２６側に変位し、各ロッド２３４も支持部材２２６を貫通して枠体２００（図７〜図９参照）側に突出する。

支持部材２０８の突出部２１０は、シリンダ（回転手段）２１６のシリンダロッド２１４の先端に固定された連結部材２１２に連結されている。シリンダ２１６は、Ｌ字状の固定部材２１８及び円筒状の固定部材２１９を介して枠体２００に固定されている。この場合、シリンダロッド２１４、連結部材２１２及び突出部２１０は、カム・リンク機構を構成しており、シリンダ２１６の駆動作用下にシリンダロッド２１４が斜め下方に対して進退すると、連結部材２１２及び突出部２１０を介して、支持部材２０８は、ベアリング２０６の軸２０４を中心として、シート束６２が図４及び図９に示す傾斜角度からコンベアライン６４（図１〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂ）に対し平行になるまでの角度だけ回動可能であり、支持部材２０８、２２６上に配置されているシリンダ２２０、把持部材２２４、２３２及び位置決め部材２２８、２３０も、支持部材２０８、２２６と一体的に回動する。

ロボットハンド５６の特徴的な構成は、上述した通りであり、次に、前記ロボットハンド５６によるシート束６２の把持と、集積トレイ８０、８２からコンベアライン６４への前記シート束６２の移送と、該コンベアライン６４への前記シート束６２の載置とについて、図１〜図６Ｂ及び図７〜図１５Ｂを参照しながら説明する。

先ず、シート束６２（シート束４４）が収容された集積トレイ８０又は集積トレイ８２がコンベアライン６４側に配置されている場合（図２Ａ及び図５Ａ参照）に、ロボット５０は、回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６を集積トレイ８０（８２）に進入させる。

この場合、ロボットハンド５６は、図７、図８及び図１０Ａに示すように、各シート把持部２０２がシート束６２のＹ方向に対する傾斜角度に応じた角度だけ傾斜した状態で集積トレイ８０（８２）内に進入する。

その際に、ロボットハンド５６では、シート束６２の矢印Ｘ２方向の一辺側（シート束６２における各シート体４２の矢印Ｘ２方向の一辺側）が位置決め部材２２８、２３０に当接し、該一辺側がばね部材２３６の弾発力に抗して位置決め部材２３０を支持部材２２６側にまで変位させることにより、前記シート束６２の一辺側が前記位置決め部材２２８、２３０に対して位置決めされる。このような状態で、開口９２（図４参照）を介してシート束６２の底面（シート束６２の最下部のシート体４２の底面）を把持部材２３２の上面で支持する（図９及び図１０Ｂ参照）。

次に、シリンダ２２０の駆動作用下に、シリンダロッド２２２を把持部材２３２側に変位させて、把持部材２２４をシート束６２の一辺側に押圧する。これにより、シート束６２の一辺側は、位置決め部材２２８、２３０により位置決めされ、シート束６２の上面は、把持部材２２４により下方に押圧され、該シート束６２の底面は、把持部材２３２により上方に押圧され、このような状態において、前記シート束６２は、シート把持部２０２により把持される。

このように把持されたシート束６２は、第１アーム５２及び第２アーム５４（図１参照）の上昇作用下に、集積トレイ８０（８２）の上方に移動され（図２Ｂ及び図５Ｂ参照）、さらに、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、コンベアライン６４にまで移送される（図３Ａ及び図６Ａ参照）。

次に、把持部材２２４、２３２により把持されたシート束６２をコンベアライン６４に載置する（図１１Ａ〜図１４参照）。

なお、図１１Ａ〜図１４では、把持部材２２４、２３２によるシート束６２の把持と載置とを容易に理解するために、ロボットハンド５６のうち把持部材２２４、２３２以外の構成要素を省略し、把持部材２２４、２３２によるシート束６２の把持と、該シート束６２をコンベアライン６４に載置する際の前記把持部材２２４、２３２の動作とを模式化して図示している。また、図１１Ａ〜図１４では、説明の便宜上、矢印Ｙ２方向から矢印Ｙ１方向に向かってそれぞれ配置された各シート束６２、各シート把持部２０２、各把持部材２２４、２３２及び各クランプ部材８８に対して、参照数字の後にａ〜ｄの添字を付けて説明する。

各把持部材２２４ａ〜２２４ｄ、２３２ａ〜２３２ｄにより把持された各シート束６２ａ〜６２ｄがコンベアライン６４の上方に移送された際に（図１１Ａ参照）、先ず、４つのシート把持部２０２ａ〜２０２ｄのうち矢印Ｙ２方向側のシート把持部２０２ａ（図１１Ａ及び図１１Ｂでは右側のシート把持部２０２ａ）において、シリンダ２１６（図７〜図９参照）の駆動作用下に、シリンダロッド２１４を該シリンダ２１６側に後退させる。これにより、シリンダロッド２１４及び連結部材２１２を介して支持部材２０８に固定されている把持部材２２４ａ、２３２ａは、ベアリング２０６の軸２０４を中心として、前記シート束６２の傾斜角度に応じた角度だけ図１１Ｂの反時計方向に回動し、この結果、把持部材２２４ａ、２３２ａ及びシート束６２ａは、コンベアライン６４に対して略平行に配置される。

次に、シリンダ８４ａ（図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂ参照）の駆動作用下に、シリンダロッド８６ａが下方（矢印Ｚ２方向）に進行すると、前記シリンダロッド８６ａの先端に装着されたクランプ部材８８ａがシート束６２ａの上面を押さえる（図１２参照）。これにより、シート束６２ａは、コンベアライン６４上で位置決めされる。

次に、シート把持部２０２ａでは、シリンダ２２０の駆動作用下にシリンダロッド２２２を上方（シリンダ２２０側）に後退させる（図７〜図９参照）。これにより、把持部材２２４ａは、上方（矢印Ｚ１方向）に移動し、この結果、把持部材２２４ａ、２３２ａによるシート束６２ａの把持状態が解除される（図１１Ｃ参照）。

シート把持部２０２ａによるシート束６２ａの把持状態が解除され且つシート把持部２０２ｂ〜２０２ｄによりシート束６２ｂ〜６２ｄが把持されている状態で、ロボット５０（図１〜図３Ｂ参照）の回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄを矢印Ｙ１方向に所定距離だけ一斉に移動させる（図１１Ｄ参照）。この場合、シート束６２ａは、シート把持部２０２ａによる把持状態から解放され且つクランプ部材８８ａ（図１２参照）により上方から押圧されているので、図１１Ｃ及び図１１Ｄに図示される位置から変位することはない。

次に、シート把持部２０２ｂについても、シート把持部２０２ａの場合と同様に、シリンダ２１６（図７〜図９参照）の駆動作用下にシリンダロッド２１４を該シリンダ２１６側に後退させ、シリンダロッド２１４及び連結部材２１２を介して支持部材２０８に固定されている把持部材２２４ｂ、２３２ｂを、ベアリング２０６の軸２０４を中心として、前記傾斜角度だけ図１１Ｄ及び図１３Ａ上で反時計方向に回動させ、把持部材２２４ｂ、２３２ｂ及びシート束６２ｂをコンベアライン６４に対して略平行とする。

次に、シリンダ８４ｂ（図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂ参照）の駆動作用下にシリンダロッド８６ｂが下方（矢印Ｚ２方向）に進行すると、前記シリンダロッド８６ｂの先端に装着されたクランプ部材８８ｂがシート束６２ｂの上面を押さえる（図１４参照）。これにより、シート束６２ｂは、コンベアライン６４上で位置決めされる。

次に、シート把持部２０２ｂでは、シリンダ２２０の駆動作用下にシリンダロッド２２２を上方（シリンダ２２０側）に後退させる。これにより、把持部材２２４ｂは、上方（矢印Ｚ１方向）に移動し、この結果、把持部材２２４ｂ、２３２ｂによるシート束６２ｂの把持状態が解除される（図１３Ｂ参照）。

次に、シート把持部２０２ａ、２０２ｂによるシート束６２ａ、６２ｂの把持状態が解除され且つシート把持部２０２ｃ、２０２ｄによりシート束６２ｃ、６２ｄが把持されている状態で、ロボット５０（図１〜図３Ｂ参照）の回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄを矢印Ｙ１方向に所定距離だけ一斉に移動させる（図１３Ｃ参照）。この場合、シート束６２ａ、６２ｂは、シート把持部２０２ａ、２０２ｂによる把持状態から解放され且つクランプ部材８８ａ、８８ｂ（図１４参照）により上方から押圧されているので、図１３Ｂ及び図１３Ｃに図示される位置から変位することはない。

次に、上記したシート把持部２０２ａ、２０２ｂ及びクランプ部材８８ａ、８８ｂによるコンベアライン６４上でのシート束６２ａ、６２ｂに対する一連の載置動作を、シート束６２ｃ、６２ｄを把持するシート把持部２０２ｃ、２０２ｄでも繰り返し行う。これにより、コンベアライン６４上で全てのシート束６２ａ〜６２ｄが載置されることになる。

次に、ロボットハンド５６（図７〜図９参照）は、シート把持部２０２ａ〜２０２ｄによるシート束６２ａ〜６２ｄの把持状態が全て解除され且つクランプ部材８８ａ〜８８ｄにより各シート束６２ａ〜６２ｄがコンベアライン６４上で位置決めされている状態で矢印Ｘ２方向に退避する（図３Ｂ及び図６Ｂ参照）。この場合、位置決め部材２３０は、シート把持部２０２ａ〜２０２ｄの退避により、各ばね部材２３６の弾発力によって把持部材２２４、２３２の先端部近傍にまで突出する（図１０Ａ参照）。

このように、ロボットハンド５６が適用される移送装置１６によれば、各シート把持部２０２（２０２ａ〜２０２ｄ）の把持部材２２４（２２４ａ〜２２４ｄ）及び把持部材２３２（２３２ａ〜２３２ｄ）により各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）をそれぞれ把持することで、該各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）をコンベアライン６４にまで一挙に移送することができる。

また、前記移送された各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）をコンベアライン６４に載置する際に、先ず、クランプ部材８８ａによりシート束６２ａをコンベアライン６４に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート束６２ａの把持状態を解除し、次に、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄを矢印Ｙ１方向に一斉に移動させ、さらに、このような一連の動作を各シート束６２ａ〜６２ｄがコンベアライン６４に全て載置されるまで繰り返し行うので、コンベアライン６４では、隣接する各シート束６２ａ〜６２ｄが互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート束６２ａ〜６２ｄが互いに重なり合うことに起因した前記シート束６２ａ〜６２ｄにおける擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。この結果、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄは、各シート束６２ａ〜６２ｄの品質を維持した状態で該各シート束６２ａ〜６２ｄをコンベアライン６４にまで移送して、該各シート束６２ａ〜６２ｄを載置することが可能である。

このように、本実施形態では、より簡単な構成でシート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送と該シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）のコンベアライン６４への載置とが可能となるので、これまでの人手によるシート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送を、各シート把持部２０２（２０２ａ〜２０２ｄ）による各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート体４２の加工システム１０における省人化と、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送時間の短縮化と、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送コストの削減とを共に実現することができる。

また、把持部材２２４（２２４ａ〜２２４ｄ）、２３２（２３２ａ〜２３２ｄ）による各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の把持に先立って、前記各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）における矢印Ｘ２方向の一辺側を位置決め部材２２８、２３０により位置決めすることで、把持部材２２４（２２４ａ〜２２４ｄ）、２３２（２３２ａ〜２３２ｄ）により各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の前記一辺側を確実に把持することができる。

また、シリンダ２２０の駆動作用下に各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）に対して把持部材２２４（２２４ａ〜２２４ｄ）を進退可能に駆動させ、一方で、前記一辺側に対して位置決め部材２３０をロッド２３４及びばね部材２３６により矢印Ｘ方向に移動可能とすることで、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送と載置とを効率よく行うことができる。

また、コンベアライン６４に各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）を載置する際に、シリンダ２１６の駆動作用下に、支持部材２０８に配置された把持部材２２４（２２４ａ〜２２４ｄ）、２３２（２３２ａ〜２３２ｄ）、シリンダ２２０及び位置決め部材２２８、２３０を、枠体２００に固定された軸２０４を中心として矢印Ｙ方向に対して所定角度回転させ、コンベアライン６４に対して各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）を平行にした状態で載置すれば、クランプ部材８８（８８ａ〜８８ｄ）による前記各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の位置決めに起因した折れクニックや擦り傷の発生を確実に防止することができるので、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の品質を維持することが可能となる。

さらに、各シート把持部２０２（２０２ａ〜２０２ｄ）をロボットハンド５６に装着すれば、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送と載置とを一層効率よく行うことができる。

なお、上述したロボットハンド５６では、各シート束６２（６２ａ〜６２ｄ）をコンベアライン６４上に載置する際に、シリンダ２１６の駆動作用下にシート把持部２０２を軸２０４を中心として全体的に回動させていたが、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、前述の回動動作を省略して、クランプ部材８８ａ〜８８ｄによる各シート束６２ａ〜６２ｄの押圧動作と、把持部材２２４ａ〜２２４ｄ、２３２ａ〜２３２ｄによる各シート束６２ａ〜６２ｄの把持状態の解除と、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄの矢印Ｙ方向への移動との３つの動作を、各シート把持部２０２ａ〜２０２ｄに対して繰り返し行うようにすることも可能である。この場合、各シート束６２ａ〜６２ｄは、コンベアライン６４に対して前記傾斜角度だけ傾斜した状態から載置されることになるが、前記回動動作が不要となるので、ロボットハンド５６の構造や動作がより簡素化され、この結果、該ロボットハンド５６の軽量化を図ることができる。

また、上述した移送装置１６では、ロボット５０が２台配置されているので、一方のロボット５０にシート束６０移送用のロボットハンド（図示せず）を装着し、他方のロボット５０にロボットハンド５６を装着して、各シート束６０、６２（６２ａ〜６２ｄ）を構成するシート体４２のサイズに応じて、各ロボット５０を動作させて各シート束６０、６２（６２ａ〜６２ｄ）の移送作業を行わせることも可能である。

さらに、各シート束６０、６２（６２ａ〜６２ｄ）を構成するシート体４２のサイズに応じて、各ロボット５０の先端部５５に装着されるロボットハンドを、図示しない取替装置により前記シート束６０移送用のロボットハンドあるいはロボットハンド５６に自動的に取り替えることも可能である。

なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。

本実施形態に係るシート体移送装置が組み込まれた加工システムの概略斜視図である。 図２Ａ及び図２Ｂは、集積トレイからのシート束の取り出しを示す概略側面図である。 図３Ａ及び図３Ｂは、ロボットハンドにより把持したシート束のコンベアラインへの載置を示す概略側面図である。 図２ＡのＩＶ−ＩＶ線に沿った集積トレイの一部断面図である。 図５Ａ及び図５Ｂは、集積トレイからのシート束の取り出しを示す概略側面図である。 図６Ａ及び図６Ｂは、ロボットハンドにより把持したシート束のコンベアラインへの載置を示す概略側面図である。 ロボットハンドの斜視図である。 図７のロボットハンドの正面図である。 図７のロボットハンドにおいて、シート束を把持した状態を示す正面図である。 図１０Ａは、図７のロボットハンドにおいて、シート束を把持していない状態での位置決め部材の配置を示す一部側面図であり、図１０Ｂは、前記ロボットハンドにおいて、シート束を把持している状態での位置決め部材の配置を示す一部側面図である。 図１１Ａは、コンベアライン上方での各シート把持部によるシート束の把持を示す模式正面図であり、図１１Ｂは、コンベアライン上方で右側のシート把持部を回動させた場合を示す模式正面図であり、図１１Ｃは、右側のシート把持部によるシート束の把持状態を解除した場合を示す模式正面図であり、図１１Ｄは、各シート把持部を左側に一斉に移動させた場合を示す模式正面図である。 図１１において、右側のシート束をクランプ部材で位置決めした状態を示す平面図である。 図１３Ａは、コンベアライン上方で右側から２番目のシート把持部を回動させた場合を示す模式正面図であり、図１３Ｂは、前記２番目のシート把持部によるシート束の把持状態を解除した場合を示す模式正面図であり、図１３Ｃは、各シート把持部を左側に一斉に移動させた場合を示す模式正面図である。 図１３において、右側及び右側から２番目の各シート束をクランプ部材でそれぞれ位置決めした状態を示す平面図である。 図１５Ａ及び図１５Ｂは、図１１及び図１３において、シート把持部の回動動作を省略した場合におけるシート束のコンベアラインへの載置を示す模式正面図である。

符号の説明

１０…加工システム １２…送出装置
１４…加工装置 １６…移送装置
４２…シート体
４４、６０、６２、６２ａ〜６２ｄ…シート束
５６…ロボットハンド ６４…コンベアライン
８０、８２…集積トレイ ８４、２２０…シリンダ
８８、８８ａ〜８８ｄ…クランプ部材
９４…集積部 ２１４、２２２…シリンダロッド
２２４、２２４ａ〜２２４ｄ、２３２、２３２ａ〜２３２ｄ…把持部材
２２８、２３０…位置決め部材
２０２、２０２ａ〜２０２ｄ…シート把持部
２０４…軸 ２３４…ロッド
２３６…ばね部材

Claims (9)

1. シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に、前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、
   前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第１把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第２把持部材とを有し、
   前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除する
   ことを特徴とするシート体移送装置。
2. 請求項１記載のシート体移送装置において、
   前記シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送し且つ一方向に沿って所定間隔に配置された複数のシート把持部と、前記各シート体を前記載置部に位置決めする複数の変位防止部材とをさらに有し、
   前記各シート把持部により前記各シート体を把持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態での該シート体の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート体の位置決めと、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材の前記一方向への移動とを順次行い、
   前記各シート把持部は、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材が前記一方向に移動する際に、該一方向に一斉に移動し、
   前記各シート把持部が前記把持状態を解除し且つ前記各変位防止部材が前記各シート体を位置決めしている状態で、前記各シート把持部は、前記各シート体及び前記載置部から退避する
   ことを特徴とするシート体移送装置。
3. 請求項２記載のシート体移送装置において、
   前記各シート把持部は、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有する
   ことを特徴とするシート体移送装置。
4. 請求項３記載のシート体移送装置において、
   前記各シート把持部は、前記シート体に対して前記第１把持部材を進退可能に駆動させる把持部材駆動手段と、前記一辺側に対して前記位置決め部材を進退可能に駆動させる位置決め部材駆動手段とをさらに有する
   ことを特徴とするシート体移送装置。
5. 請求項４記載のシート体移送装置において、
   前記各シート把持部は、前記第１把持部材、前記第２把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転可能な回転手段をさらに有する
   ことを特徴とするシート体移送装置。
6. 請求項５記載のシート体移送装置において、
   前記各シート把持部は、ロボットハンドに装着される
   ことを特徴とするシート体移送装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
   複数枚の前記シート体を集積して形成された複数のシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、
   前記シート束収容部に収容された前記各シート束の下方を前記各シート把持部の前記第２把持部材で支持し、前記各シート束の上方を前記各シート把持部の前記第１把持部材で押さえて、前記各シート把持部により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で、前記シート束収容部から前記各シート束を前記載置部にまで移送し、
   前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート束を平行にした状態での該シート束の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート束の位置決めと、前記位置決めされたシート束に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第１把持部材及び前記第２把持部材の前記一方向への移動とを順次行う
   ことを特徴とするシート体移送装置。
8. シート把持部の第１把持部材によりシート体の一辺側の上面を押さえ、前記シート把持部の第２把持部材により前記シート体の一辺側の底面を支持して、前記シート体を把持した状態で載置部にまで移送し、
   前記シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除する
   ことを特徴とするシート体移送方法。
9. シート材が巻芯に対しロール状に巻き取られた原反から前記シート材を送出する送出装置と、前記送出されたシート材を所定形状に加工してシート体を形成する加工装置と、前記シート体を移送するシート体移送装置とを有し、
   前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、
   前記シート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に、前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、
   前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第１把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第２把持部材とを有し、
   前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第１把持部材及び前記第２把持部材の把持状態を解除する
   ことを特徴とするシート体加工システム。

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