JP2001097307A

JP2001097307A - 箱詰め装置及び箱詰め方法

Info

Publication number: JP2001097307A
Application number: JP28114799A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Hamaya; 広志浜家; Toshizo Ishida; 敏三石田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1999-10-01
Filing date: 1999-10-01
Publication date: 2001-04-10
Anticipated expiration: 2019-10-01
Also published as: JP4282843B2

Abstract

(57)【要約】【課題】箱詰め装置の機器構成を単純化することがで
き、人手を必要としないパウチの箱詰め装置を提供する
こと。【解決手段】箱詰め装置１は、多軸方向の動作を行う
ことができる多軸ロボット１１を設け、供給コンベア３
からバケットコンベア３２に移送されたパウチａを複数
個一度に把持することができる。多軸ロボット１１に
は、パウチａを把持するチャック機構およびチャック機
構に把持されたパウチａ同士の間を一定間隔に幅寄せす
る幅寄せ機構が設けられている。多軸ロボット１１は、
パウチａを別途送られてきた段ボールケース２内に充填
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パウチ特に口栓付
パウチを対象とし、パウチを容易に箱詰めすることがで
きるパウチの箱詰め装置及び箱詰め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２は、食品等の内容物が充填された
製品（以下パウチと称す）、特に口栓付のパウチを対象
とした従来の箱詰め方法を示す。図に示すように、パウ
チａは供給コンベア４２ｂ上を連続的に送られ、搬送コ
ンベア４２ｃ上にパウチａが規定数を複数列に集積され
る。次いで、集積されたパウチａは、中仕切りマガジン
４３から送られた中仕切り４４で仕切りをした後、段ボ
ールケースマガジン４０から送られ、排出コンベア４２
ａ上を流れる段ボールケース４１内にこの規定数のパウ
チａを一度に充填し、パンフレット４３などを収めて包
装して完成品４１Ａとして出荷される。

【０００３】図１３は、上記の従来の箱詰め工程におけ
るパウチａの集積方法を示し、供給コンベア４２ｂから
送られたパウチａを、バケットコンベア４５へ受け渡し
てバケット４７に個別に収納する。そして、このバケッ
ト４７内の規定数のパウチａを、受けシリンダ４９ａで
作動する受け板４９でガイドしながら、押し出しシリン
ダ４８ａで作動するプッシャー４８で押し出して、搬送
コンベア４２ｃ上（図１２参照）に集積し、次いで幅寄
せシリンダ５０ａで作動する幅寄せプレート５０で幅寄
せした後、段ボールケース４１内（図１２参照）に充填
するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
の方法はパウチａをバケット４７内から押し出す際、パ
ウチａがデッドプレート上を擦りながら押し出されるの
で、デッドプレート面に内容物等が付着すると、滑りが
悪くなってパウチａの姿勢が乱れ易くなる。その結果、
パウチａの姿勢が乱れて奇麗に配列されず、段ボールケ
ース４１内へ充填する際の支障となるため、人手によっ
て手直しが必要となることがある。さらに、パウチａの
集積工程，幅寄せ工程および充填工程がそれぞれ分かれ
ているため、機器構成が複雑で操作ミスが起こり易く、
作業効率が低下するなどの課題があった。本発明は上記
課題に鑑みてなされたもので、箱詰め装置の機器構成を
単純化することができ、人手を必要としないパウチの箱
詰め装置及び箱詰め方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の箱詰め装置は上
記目的を達成するために、多軸方向の動作が自由に実施
できる多軸ロボットと、パウチを所定数把持しまたは開
放するチャック機構および同チャック機構で把持された
パウチ同士を一定間隔に幅寄せする幅寄せ機構より成
り、多軸ロボットに取り付けられたロボットハンドと、
パウチを個別に供給するバケットコンベアとで構成さ
れ、パウチ供給速度に同調させて、所定数のパウチを一
度にバケットコンベア上から取り上げ、幅寄せしながら
箱詰め位置へ移送して箱詰めするようにしている。

【０００６】本発明は、上記ロボットハンドを構成する
チャック機構と幅寄せ機構とが、一組のフレームによっ
て機構的に集約されると共に、同ロボットハンドが、同
フレームを介して上記多軸ロボットの作動部先端に取付
けることができる。また、本発明は上記チャック機構
が、一対の水平軸にそれぞれ軸まわりの回転は拘束し、
軸方向の移動は許容して垂設されると共に、先端にパウ
チを把持するチャックを備えた複数組の一対の把持アー
ム，伝達機構を介して各一対の把持アームを開閉させ、
パウチを把持または開放する把持シリンダとすることが
できる。

【０００７】さらに、本発明は上記幅寄せ機構が、水平
に設置された一対のスライド軸，一対のスライド軸と摺
動可能に支持されると共に、上記チャック機構の各把持
アームの頭部とそれぞれ係合する複数の摺動ブロック，
先端が同摺動ブロックと任意方向に回動可能に連結され
たそれぞれ長さの異なる複数のタイロッド，同各タイロ
ッドの基端と任意方向に回動可能に連結され、中央部に
回動支点を有する幅寄せレバー，同幅寄せレバーを作動
して把持アームを移動し、チャックで把持された各パウ
チの間隔を一定距離に幅寄せする幅寄せシリンダより構
成することができる。

【０００８】さらにまた、本発明は上記ロボットハンド
がチャック機構と幅寄せ機構とで構成されると共に、チ
ャック機構が、一対の水平軸に、軸まわりの回転は拘束
し軸方向の移動は許容して垂設され、先端にチャックを
備えた一対の把持アーム，伝達機構を介して一対の把持
アームを開閉させ、パウチを把持または開放する把持シ
リンダより成り、幅寄せ機構が、その先端が上記一対の
把持アームの頭部と任意方向に回動可能に連結されたそ
れぞれ長さの異なる複数組の一対のタイロッド，同タイ
ロッドの基端と任意方向に回動可能に連結され、中央部
に回動支点を有する幅寄せレバー，同幅寄せレバーを作
動して一対のタイロッドを移動し、チャックで把持され
た各パウチの間を一定間隔に幅寄せする幅寄せシリンダ
より成るように構成することができる。

【０００９】そして、本発明は上記バケットコンベアの
バケットが、パウチの全長と略同じ高さを有するととも
に、パウチの口栓部を支持する中央部分を残して、その
両側縁上部分が切除することができる。また、本発明の
箱詰め方法は、把持動作に先立って、バケットコンベア
のバケットに収納された各パウチの肩部を、チャックで
押し下げてパウチの底部から把持部までの高さを一定に
揃え、同時に口栓部をセンタリングした後、各チャック
を閉作動してそれぞれのパウチ把持部を把持するように
している。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
による箱詰め装置の構成について図面を参照しながら説
明する。まず、本発明が適用される箱詰め工程の概略を
図１を用いて説明する。図示するように、前工程で内容
物が充填されたパウチａは供給コンベア３上を連続的に
供給され、段ボールケース２は途中で中仕切り５が装着
されて搬送コンベア４上を連続的に供給される。そし
て、所定の箱詰め位置に送られたパウチａは、本発明の
箱詰め装置１を介して供給コンベア３上から規定数が一
度に取り上げられ、搬送コンベア４上の段ボールケース
２内に充填された後、包装されて完成品２Ａとして出荷
される。

【００１１】次に、本箱詰め装置１によって箱詰めされ
るパウチａについて、図２を用いて説明する。パウチａ
は長さｌ，幅ｗ，厚さｔの偏平形状を成し、本体ａ２内
に内容物を充填するための口栓部ａ１を備えている。そ
して、口栓部ａ１にはパウチ把持部ａ３が設けられてお
り、本実施の形態ではこのパウチ把持部ａ３を介してパ
ウチａを支持する。また、パウチａの材質については特
に問わないが、通常は柔軟性材料例えばプラスチック材
料が使用される。

【００１２】図３に箱詰め装置１の全体構成を示す。図
示するように、箱詰め装置１は、多軸方向（本実施の形
態では四軸方向）の動作を自由に行うことができる多軸
ロボット１１と、パウチａを複数個一度に把持するチャ
ック機構（後述）およびチャック機構に把持されたパウ
チａ同士の間を一定間隔に幅寄せする幅寄せ機構（後
述）が集約され、多軸ロボット１１の作動部先端に取り
付けられたロボットハンド１０と、パウチａを個別に仕
切って供給するバケットコンベア３２とで構成されてい
る。この箱詰め装置１は、供給コンベア３からバケット
コンベア３２へ受け渡されたパウチａを、複数個（本例
では１０個）把持して取り上げ、移送しながら幅寄せし
て別途送られてきた段ボールケース２内に充填すること
ができる。

【００１３】多軸ロボット１１は、基台３３に立設され
た支柱１１ａを配設し、支柱には多軸機構が設けられて
いる。多軸機構は支柱１１ａの先端に、水平にかつ回動
可能に軸支されたアーム１１ｂの基端を取付け、アーム
１１ｂの先端には、水平にかつ回動可能に軸支されたア
ーム１１ｃの基端を取付けている。また、アーム１１ｃ
の先端には、垂直にかつ回動可能に軸支されたロッド１
１ｄを設け、ロッド１１ｄの先端には、これに伸縮可能
に取り付けられた伸縮装置（形式は限定せず）１１ｅを
設けている。それらは、各々内蔵した公知の図示しない
駆動源によって、任意に回動または伸縮動作を行うこと
ができる。

【００１４】ロボットハンド１０の要部構成を図４〜図
６を用いて詳細に示す。ロボットハンド１０は、フレー
ム２０を介して多軸ロボット１１（図３参照）の伸縮装
置１１ｅの先端に取り付けられている。図示するように
ロボットハンド１０は、チャック機構１３および幅寄せ
機構１２より成り、両者はフレーム２０を介して機構的
に集約されている。チャック機構１３は、ボールスプラ
イン軸１８，把持アーム１３ｂ、リンク機構１３ｃ及び
チャックシリンダ１９を備え、ボールスプライン軸１は
フレーム２０に一対が、水平方向に支持されている。把
持アーム１３ｂは、ボールスプライン外筒３９を介し
て、一対のボールスプライン軸１８にそれぞれ軸まわり
の回転が拘束されると共に、軸方向の摺動は許容して垂
設され、先端に一対のチャック１３ａを備えており、こ
の一対の把持アーム１３ｂは図６の（ｂ）に示すよう
に、ボールスプライン軸１８に複数組が併設されてい
る。リンク機構１３ｃは、一対のボールスプライン軸１
８の端部に連結され、チャックシリンダ１９はリンク機
構１３ｃを作動し、ボールスプライン軸１８を介して、
一対の把持アーム１３ｂを開閉する構成になっている。

【００１５】幅寄せ機構１２は、スライド軸１７，摺動
ブロック２１、タイロッド１６、幅寄せレバー１５及び
幅寄せシリンダ１４を備え、一対設けられているスライ
ド軸１７はフレーム２０に水平に支持されている。摺動
ブロック２１は、図６の（ｂ）に示すように、その一対
のスライド軸１７に複数個が設けられ、それぞれ軸方向
へ摺動可能に支持されると共に、上記チャック機構１３
の各把持アーム１３ｂの頭部と係合させている。タイロ
ッド１６は、その先端が、摺動ブロック２１と軸受（例
えばエルボール）３７を介して任意方向に回動可能に連
結され、各摺動ブロック２１毎にそれぞれ長さの異なっ
ている。

【００１６】幅寄せレバー１５は、フレーム２０に軸支
された回動支点１５ａを有し、各タイロッド１６の基端
が、軸受（例えばエルボール）３７を介して任意方向に
回動可能に連結され、幅寄せ委シリンダ１４は幅寄せレ
バー１５の基端と連結されている。また、バケットコン
ベア３２（図３参照）は、無限軌道上を回動する複数の
バケット３２ａを備えており、供給コンベア３により偏
平部分を上下にして連続的に供給されるパウチａを、グ
リップコンベア３１を介して受け取り、その複数個を一
個ずつバケット３２ａ内に起立状態に収納して走行す
る。

【００１７】次に、本実施の形態の箱詰め装置の作用に
ついて説明する。パウチａは、上流側の供給コンベア
３、グリップコンベア３１で移送された後、ロボットハ
ンド１０のチャック機構１３に把持される。図７（ａ）
および（ｂ）に、チャック機構１３によるパウチ把持状
況を示す。図示するように、パウチａは本体ａ２部分を
バケット３２ａで支持されて走行しており、グリップコ
ンベア３１の所定位置で、図４に示すチャックシリンダ
１９を作動し、リンク機構１３ｃを介して一対の把持ア
ーム１３ｂを開閉する。これにより、バケット３２ａよ
り上に出ている口栓部ａ１の把持部ａ３をチャック１３
ａで把持または開放することができる。なお、チャック
１３ａの先端には面取り１３ｄが施されており、これに
よってチャック１３ａは把持部ａ３部分へスムーズに挿
入されて正確に把持することができる。

【００１８】図８は、上記したパウチ把持動作の前に行
う把持部高さ調整動作を示す。バケット３２ａ内に起立
状態で収納された各パウチａは、柔軟性を有するので内
容物の状態，バケット３２ａの支持状態などによってそ
の把持部ａ３の高さがまちまちである。そこで、把持動
作に先立って伸縮装置１１ｅ（図３参照）を作動し、把
持アーム１３ｂを介してチャック１３ａでパウチ肩部ａ
４の高さを、ｍ１からｍ２までｍだけ押し下げて各パウ
チａの把持部ａ３を一定高さに揃える（この操作によっ
て口栓部ａ１は、前後のバケット３２ａの中心位置にセ
ンタリングされる）。その後チャック１３ａを閉作動さ
せることにより、すべてのパウチａをチャック１３ａで
正確に把持することができる。

【００１９】図６（ａ），（ｂ）は幅寄せ機構１２によ
るパウチ幅寄せ状況を示す。幅寄せ機構１２は、チャッ
ク機構１３のチャック１３ａで把持され、把持アーム１
３ｂを介して取り上げられた複数のパウチａを箱詰めに
適切な間隔を保持させるものである。幅寄せ機構１２
は、幅寄せシリンダ１４を作動して幅寄せレバー１５を
回動支点１５ａを中心に回動させることにより、各タイ
ロッド１６を介して摺動ブロック２１をスライド軸１７
に沿って適宜移動させ、この動作と連動して把持アーム
１３ｂをボールスプライン軸１８に沿って移動させてい
る。これにより、幅狭であったパウチａの間隔ｄ１（図
６の中心線Ｘ−Ｘの右に示す）を、箱詰めに適切な間隔
ｄ２（図６の中心線Ｘ−Ｘの左に示す）にして、幅寄せ
することができる。

【００２０】以下、図９（ａ）〜（ｄ）を参照しながら
本発明の箱詰め装置１によるパウチａの箱詰め手順を説
明する。なお、図９の（ａ）〜（ｄ）中の上が平面図、
下が側面図である。供給コンベア３により偏平部分を上
下にした状態で連続的に送られてきたパウチａは箱詰め
位置において、グリップコンベア３１を経てバケットコ
ンベア３２へ受け渡されるが、その際各パウチａは起立
した姿勢で個別に各バケット３２ａ内に収納されて走行
している（図３〜図５参照）。この時、多軸ロボット１
１の先端に取付けられたチャック機構１３の位置は、図
９の（ａ）に示すように、バケットコンベア３２の直上
方、すなわちパウチ取り上げ位置Ｍにあり、また伸縮装
置１１ｅは短縮して各チャック１３ａは引き上げられ、
開状態にある。

【００２１】次いで、図９の（ｂ）に示すように、伸縮
装置１１ｅが伸長し、各チャック１３ａが降下してパウ
チａの把持部高さ調整を行った後閉作動し、複数（本例
では１０個）のバケット３２ａ内のパウチａを把持した
後、伸縮装置１１ｅが短縮し、パウチａはバケット３２
ａ内から取り上げられる。次いで図９の（ｃ）に示すよ
うに、多軸ロボット１１の各部が作動し、また幅寄せ機
構１２（図４〜図５参照）が作動し、各パウチａは一定
間隔ｄ２に幅寄せされてチャック機構１３毎箱詰め位置
Ｎへ移送された後、伸縮装置１１ｅが伸長して降下し、
チャック１３ａを開作動することにより、ファンネル８
を介して段ボールケース２内に充填される。

【００２２】この後、図９の（ｄ）図に示すように、多
軸ロボット１１の各部を作動し、チャック機構１３を引
き上げてパウチ取り上げ位置Ｍへ戻した後、以下(ａ)図
〜(ｄ)図の操作を繰返すことにより、段ボールケース２
内への規定数（本例では３０個）のパウチａの箱詰めが
完了する。上記箱詰め工程において、バケットコンベア
３２のバケット３２ａにはパウチａが連続的に供給され
ており、従って本箱詰め装置１では、多軸ロボット１１
およびロボットハンド１０の各部をバケット速度に同調
して作動させることにより、連続的な箱詰め操作を行う
ことができる。

【００２３】以上説明したように、本実施の形態の箱詰
め装置によると、バケットコンベア３２のバケット３２
ａ内のパウチａを、その口栓部を把持して取り上げ箱詰
め位置へ移送するので、移送時に姿勢の乱れが起こら
ず、従って従来のように人手による手直しが不要とな
る。また多軸ロボット１１およびチャック機構と幅寄せ
機構を集約させたロボットハンド１０を使用することに
よって、機器構成が単純化されて操作ミスが少なくな
り、作業効率が向上するなどの効果がある。

【００２４】次に、本発明の第２の実施の形態による箱
詰め装置について説明する。なお、上記第１の実施の形
態と同じ部分については、同実施の形態で用いた図面を
参照して説明する。本実施の形態は、上記実施の形態と
ロボットハンドの構成が異なっている。図１０に示すよ
うに、ロボットハンド５０は上記実施の形態と同様、チ
ャック機構５３および幅寄せ機構５２より成り、両者は
フレーム６０を介して機構的に集約されている。またロ
ボットハンド５０は、フレーム６０を介して多軸ロボッ
ト１１（図３参照）の作動部先端に取付けられている。
チャック機構５３は、ボールスプライン軸３８、把持ア
ーム５３ｂ、図４に示すリンク機構１３ｃ、及び同じく
図４に示すチャックシリンダ１９を備えている。一対の
ボールスプライン軸３８は、フレーム６０に水平に支持
され、把持アーム５３ｂは、その一対のボールスプライ
ン軸３８にボールスプライン外筒３９を介してそれぞれ
軸まわりの回転が拘束されると共に、軸方向の移動は許
容して垂設され、先端にチャック５３ａを備えている。
この一対の把持アーム５３ｂは、ボールスプライン軸３
８に複数組設けられている。リンク機構１３ｃは、各ボ
ールスプライン軸３８の端部に連結され、チャックシリ
ンダ１９は、そのリンク機構を作動し、ボールスプライ
ン軸３８を介して一対の把持アーム５３ｂを開閉する。

【００２５】幅寄せ機構５２は、タイロッド３６、幅寄
せレバー５５及び幅寄せシリンダ５４からなる。一対の
タイロッド３６はそれぞれ長さの異なるものが複数組設
けられ、その先端がチャック機構５３の一対の把持アー
ム５３ｂの頭部とエルボール３７とを介してそれぞれ任
意の方向に、回動可能に連結されている。幅寄せレバー
５５は、フレーム６０に軸支された回動支点５５ａを有
し、各一対のタイロッド３６の基端が軸受（例えばエル
ボール）３７を介して任意方向に回動可能に連結されて
いる。幅寄せシリンダ５４は、幅寄せレバー５５の基端
と連結されている。

【００２６】次に、本第２の実施の形態の作用について
説明する。本実施の形態のロボットハンド５０のチャッ
ク機構５３は、上記実施の形態と同様、チャックシリン
ダを作動しリンク機構を介して一対の把持アーム５３ｂ
を開閉し、チャック５３ａでパウチａの把持部ａ３（図
７参照）を把持または開放することができる。その際、
第２の実施の形態と同様の操作により、パウチａの把持
部高さを調整した後、把持動作を行う。また幅寄せ機構
５２は、幅寄せシリンダ５４を作動して幅寄せレバー５
５を回動支点５５ａを中心に回動させることにより、各
一対のタイロッド３６を介し、各一対の把持アーム５３
ｂを適宜ボ−ルスプライン軸３８に沿って移動させるこ
とにより、チャック５３ａで把持されて取り上げられた
パウチａ同士の間を適切な間隔に幅寄せすることができ
る。

【００２７】上記したように、本実施の形態のロボット
ハンド５０によると、チャック機構５３により、バケッ
トコンベアのバケット内のパウチａを正確に把持して取
り上げることができ、また幅寄せ機構５２によりチャッ
ク５３ａで把持されたパウチａを適切に幅寄せして箱詰
め位置へ送ることができる。そして、本実施の形態の幅
寄せ機構５２は、把持アーム５３ｂの把持動作時の回動
軸と幅寄せ動作時の移動軸とを兼用させた構成なので、
箱詰め装置の構成がさらに簡略化されて誤操作が少なく
なるという効果がある。その他の効果は第１の実施の形
態と同様である。

【００２８】次に本発明の第３の実施の形態について説
明する。本第３の実施の形態は、本発明に適用するバケ
ットコンベアのバケットの他の構成に関する。上記第１
の実施の形態に示したように、パウチａはバケットコン
ベア３２のバケット３２ａに支持されて走行している。
このパウチａの口栓部の把持部ａ３を、把持アーム１３
ｂを閉動作させてチャック１３ａで把持する際に、チャ
ック１３ａとバケット３２ａとが干渉（図７の（ａ）の
紙面に鉛直方向への両者の速度差に基ずく干渉）しない
よう、第１の実施の形態ではバケット３２ａ高さをパウ
チ本体ａ２に合わせて低くしている（図７の（ａ）及び
（ｂ）参照）。

【００２９】これに対して、本第３の実施の形態では、
パウチａの背が高い場合や、搬送速度が速くパウチａの
内容物が流動し易い場合に、口栓部ａ１が倒れないよう
にバケット３２ｂの高さを高くしたものである。図１１
の（ａ）及び（ｂ）に本実施の形態に係るバケットの構
成とその把持状況を示す。図示するように、バケット３
２ｂの高さｈを略パウチａの長さｌに合わせて形成する
と共に、パウチａの口栓部ａ１を支持する中央部分３２
ｃを残して、その両側縁の上部分を切除した構成であ
る。

【００３０】バケット３２ｂの高さｈをパウチａの長さ
ｌと略同じに形成しているので、バケット３２ｂ内のパ
ウチａの口栓部ａ１は、バケット中央部分３２ｃで仕切
られることにより、チャック１３ａの把持可能範囲に支
持される。したがって、把持する際の安定化につなが
る。また、バケット３２ｂの両側縁の上部分が切除され
ているので、把持動作前（開放状態）のチャック１３ａ
とバケット３２ｂとの機械干渉対策上有効である。した
がって、口栓部ａ１の倒れを防止することができ、把持
動作がスムーズかつ正確に実施されるという効果があ
る。

【００３１】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく本発明
の技術的思想に基いて種々の変形が可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の箱詰め装
置によると、バケットコンベアのバケット内のパウチ
を、その口栓部を把持して取り上げ箱詰め位置へ移送す
るので、移送時に姿勢の乱れが起こらず、人手による手
直しが不要となる。また多軸ロボットおよびチャック機
構と幅寄せ機構を集約させたロボットハンドを使用する
ことによって、機器構成が単純化されて操作ミスが少な
くなり、作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による箱詰め装置の
箱詰め工程の概略を示す斜視図である。

【図２】同箱詰め装置に適用されるパウチの形状を示す
斜視図である。

【図３】同第１の実施の形態による箱詰め装置の全体構
成を示す斜視図である。

【図４】同箱詰め装置のロボットハンドの全体斜視図で
ある。

【図５】同箱詰め装置のロボットハンドの要部を示す斜
視図である。

【図６】（ａ）は、同箱詰め装置のロボットハンドの幅
寄せ機構の全体構成を示す平面図であり、（ｂ）は側面
図である。

【図７】（ａ）は、同箱詰め装置のロボットハンドのパ
ウチ把持状況を示す正面図であり、（ｂ）同斜視図であ
る。

【図８】同実施の形態のロボットハンドで把持されるパ
ウチの把持高さ調整動作を示す正面図である。

【図９】（ａ）〜（ｄ）は、同実施の形態のロボットハ
ンドでパウチを箱詰めするための手順を示す概略図であ
る。

【図１０】本発明の第２の実施の形態における箱詰め装
置のロボットハンドの構成を示す斜視図である。

【図１１】（ａ）は、本発明の第３の実施の形態におけ
る箱詰め装置に用いられるバッケット形状とパウチ把持
状況を示す正面図であり、（ｂ）は斜視図である。

【図１２】従来例による箱詰め装置の箱詰め工程の概略
を示す斜視図である。

【図１３】従来のパウチの箱詰め工程におけるパウチの
集積方法を示す図である。

【符号の説明】

１箱詰め装置２段ボールケース３供給コンベア４搬送コンベア５中仕切１０，５０ロボットハンド１１多軸ロボット１１ｂ，１１ｃアーム１１ｄロッド１１ｅ伸縮装置１３，５３チャック機構１３ａ，５３ａチャック１３ｂ，５３ｂ把持アーム１３ｃリンク機構１４，５４幅寄せシリンダ１５幅寄せレバー１６，３６タイロッド１７スライド軸１８，３８ボールスプライン軸１９チャックシリンダ２０，６０フレーム２１摺動ブロック３１グリップコンベア３２バケットコンベア３２ａバケット３７軸受３９ボールスプライン軸外筒５２幅寄せ機構

フロントページの続きＦターム(参考） 3E003 AA02 AB05 BA03 BB02 BB04 BC03 BD04 CA02 CA04 CB03 CB06 DA01 DA02 DA05 DA07 3E054 AA13 CA08 DC03 DC11 EA02 FA03 FA07 FE03 GA01 GB02 GC02 HA04 HA07 JA02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右、前後および上下方向の作動のうち
少なくとも１つを実施できるロボットと、パウチを所定
数把持しまたは開放するチャック機構および該チャック
機構で把持されたパウチ同士を一定間隔毎に幅合わせす
る幅調整機構より成る、上記ロボットに取り付けられた
ロボットハンドと、パウチを個別に供給するバケットコ
ンベアとで構成され、パウチ供給速度に同調させて、所
定数のパウチを一度にバケットコンベア上から取り上
げ、幅合わせしながら箱詰め位置へ移送して箱詰めする
ことを特徴とする箱詰め装置。
【請求項２】上記ロボットハンドを構成するチャック
機構と幅調整機構とが、一組のフレームによって機構的
に集約されると共に、該ロボットハンドが、上記フレー
ムを介して上記多軸ロボットの作動部に取付けられてい
ることを特徴とする請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】上記チャック機構は、複数組の一対の把
持アームと把持シリンダとにより構成され、上記把持ア
ームが一対の水平方向軸部材にそれぞれ軸まわりの回転
は拘束され、軸方向の移動は許容して設けられると共
に、先端にパウチを把持するチャックを備え、上記把持
シリンダが伝達機構を介して各一対の把持アームを開閉
させ、パウチを把持または開放するようにしたことを特
徴とする請求項１又は２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】上記幅調整機構が、横方向に設置された
一対のスライド軸と、一対のスライド軸に摺動可能に支
持されると共に、上記チャック機構の各把持アームの頭
部にそれぞれ係合する複数の摺動ブロックと、先端が該
摺動ブロックに対し任意の方向に回動可能に連結された
それぞれ長さの異なる複数のタイロッドと、該各タイロ
ッドの基端に対し任意方向に回動可能に連結され、中央
部に回動支点を有する幅合わせレバーと、該幅合わせレ
バーを作動して把持アームを移動し、チャックで把持さ
れた各パウチの間隔を一定距離に幅合わせする幅合わせ
シリンダとにより成ることを特徴とする請求項１又は２
に記載の箱詰め装置。
【請求項５】上記ロボットハンドがチャック機構と幅
調整機構とで構成されると共に、上記チャック機構が、
一対水平方向軸部材に、軸まわりの回転は拘束し軸方向
の移動は許容して垂設され、先端にチャックを備えた一
対の把持アームと、伝達機構を介して一対の把持アーム
を開閉させ、パウチを把持または開放する把持シリンダ
とにより成り、幅調整機構が、その先端が上記一対の把
持アームの頭部に対し任意方向に回動可能に連結された
それぞれ長さの異なる複数組の一対のタイロッドと、該
タイロッドの基端に対し任意方向に回動可能に連結さ
れ、中央部に回動支点を有する幅合わせレバーと、該幅
合わせレバーを作動して一対のタイロッドを移動し、チ
ャックで把持された各パウチの間を一定間隔に幅合わせ
する幅合わせシリンダとにより成ることを特徴とする請
求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項６】上記バケットコンベアのバケットが、パ
ウチの全長と略同じ高さを有するとともに、パウチの口
栓部を支持する部分を残して、その側縁部分が切除され
ていることを特徴とする請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項７】左右、前後および上下方向の作動のうち
少なくとも１つを実施できるロボットと、パウチを所定
数把持しまたは開放するチャック機構および該チャック
機構で把持されたパウチ同士を一定間隔に幅合わせする
幅調整機構より成る、上記ロボットに取り付けられたロ
ボットハンドと、パウチを個別に供給するバケットコン
ベアとで構成され、パウチ供給速度に同調させて、所定
数のパウチを一度にバケットコンベア上から取り上げ、
幅合わせしながら箱詰め位置へ移送して箱詰めする箱詰
め装置を用い、上記把持動作に先立って、バケットコン
ベアのバケットに収納された各パウチの肩部を、チャッ
クで押し下げてパウチの底部から把持部までの高さを一
定に揃え、同時に口栓部をセンタリングした後、各チャ
ックを閉作動してそれぞれのパウチ把持部を把持するよ
うにしたことを特徴とする箱詰め方法。