JP7127800B2 - 給袋装置およびそれを備えた包装機 - Google Patents
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Description
載置された包装袋束h1の最後尾の包装袋a1の下方に、コンベアベルト3上に後に載置された包装袋束h2の先頭の包装袋a2を差し込む工程は、図16(B)に示すように、コンベアベルト3上に後に載置された包装袋束h2の先頭の包装袋a2の通過を先頭包装袋検知部29が検知する工程と、図17(A)に示すように、コンベアベルト3上に先に載置された包装袋束h1の最後尾の包装袋a1が給袋コンベア4の昇降部30a,30bにより上昇され、上昇された包装袋a1の下方に包装袋保持部7を備えた一方のロボットハンド(左手)5の包装袋保持部7が侵入して上昇状態が保持される工程と、給袋コンベア4の回転駆動部4cによりコンベアベルト3が回転駆動されて、上昇された包装袋a1の下方にコンベアベルト3上に後に載置された包装袋束h2の先頭の包装袋a2が差し込まれる工程とにより行われる。これらの工程により、先にコンベアベルト3上に配置した包装袋束h1の最後尾の包装袋a1の下に、次位包装袋束h2の先頭の包装袋a2を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができる。
Claims (7)
- 包装袋束を配置するための棚と、包装袋を順次搬送するためのコンベアベルトを備えた給袋コンベアと、前記棚と前記給袋コンベア付近を移動可能に設けられ前記包装袋束を前記棚から取り出して前記包装袋を前記コンベアベルト上に載置するための一対のロボットハンドを有した給袋装置であって、
前記一対のロボットハンドの内の一方のロボットハンドは、包装袋保持部と該包装袋保持部を回動させるための第1回動軸とを有し、
前記一対のロボットハンドの内の他方のロボットハンドは、包装袋束を把持するための開閉可能な把持部と、該把持部を回動させるための第2回動軸とを有し、
前記一対のロボットハンドは、前記他方のロボットハンドの前記把持部が前記棚に配置された前記包装袋束を把持して取り出した後、前記把持部が前記第2回動軸により回動されて前記包装袋束の一端側に傾斜面が形成された状態を、前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部が前記包装袋束の一面側に当接して前記包装袋束を保持し、前記一対のロボットハンドにて前記包装袋束の一端側に傾斜面が形成された状態で前記コンベアベルト上に載置するように制御されることを特徴とする給袋装置。 - 前記給袋コンベアは、先に前記コンベアベルト上に載置された包装袋束の最後尾の前記包装袋の通過を検知する最後尾包装袋検知部を有し、前記一対のロボットハンドは、前記最後尾包装袋検知部が前記最後尾の前記包装袋を検知すると、前記コンベアベルト上への前記包装袋束の載置を開始するように制御される請求項1に記載の給袋装置。
- 前記一対のロボットハンドは、前記コンベアベルト上において前記一方のロボットハンドが移動して前記包装袋保持部による前記包装袋束の保持が解除され、前記他方のロボットハンドの前記把持部による前記包装袋束の把持が解除されることにより、前記コンベアベルト上への前記包装袋束の載置が行われるように制御される請求項1または2に記載の給袋装置。
- 前記一方のロボットハンドは、前記コンベアベルト上にて包装袋束を均すための走行ローラー部を有し、該一方のロボットハンドの前記走行ローラー部が、前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の上部を回転することにより、前記包装袋が均されるように制御される請求項1ないし3のいずれかに記載の給袋装置。
- 前記一方のロボットハンドの前記走行ローラー部は、離間して配された一対の包装袋均し用ローラーと、該一対の包装袋均し用ローラーに掛け渡された包装袋均し用ベルトとを有している請求項4に記載の給袋装置。
- 前記給袋コンベアは、前記コンベアベルトを回転駆動するための回転駆動部と、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を検知する先頭包装袋検知部と、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋を上昇させる昇降部とを有し、
前記給袋装置は、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を前記先頭包装袋検知部が検知すると、前記コンベアベルト上に先に載置された包装袋束の最後尾の前記包装袋が前記昇降部により上昇され、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部が侵入して上昇状態が保持され、さらに、前記回転駆動部により前記コンベアベルトが回転駆動されて、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋が差し込まれるように制御される請求項1ないし5のいずれかに記載の給袋装置。 - 前記請求項1ないし6のいずれかに記載の給袋装置を備えることを特徴とする包装機。
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