JP7072489B2 - 溶接装置及び溶接方法 - Google Patents
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Description
溶接対象箇所Wに対して位置が固定される固定アームA0と、
固定アームA0に対して第1関節部B1で連結され、固定アームA0に対して鉛直軸D1周りに回動可能な第1アームA1と、
第1アームA1に対して第2関節部B2で連結され、第1アームA1に対して鉛直軸D2周りに回動可能な第2アームA2と、
…、
第(n-1)アームA(n-1)に対して第n関節部Bnで連結され、第(n-1)アームA(n-1)に対して鉛直軸Dn周りに回動可能な第nアームAnと、
を備えている(nは2以上の自然数)。図2ではn=3とした場合が例示されている。水平関節アーム10は、各アームA1~Anをそれぞれ回動させるモータ等の駆動源(図示せず)を備えており、当該駆動源は制御部40の制御信号に従って動作する。
ロボット取付部11に固定されるベース部位H0と、
ベース部位H0に対して第1関節部K1で連結され、ベース部位H0に対して第1軸J1周りに旋回可能な第1部位H1と、
第1部位H1に対して第2関節部K2で連結され、第1部位H1に対して第2軸J2周りに回動可能な第2部位H2と、
第2部位H2に対して第3関節部K3で連結され、第2部位H2に対して第3軸J3周りに回動可能な第3部位H3と、
…、
第(m-1)部位H(m-1)に対して第m関節部Kmで連結され、第(m-1)部位H(m-1)に対して第m軸Jm周りに回動可能な第m部位Hmと、
を備えている(mは自然数)。図4ではm=6とした場合が例示されている。
(1)溶接ツール33や開先センサ31などのツール30のケーブル処理が比較的簡単にできる可動範囲。すなわち、垂直多関節ロボット20の動作のために必要とされる上記ケーブルの余長が小さく抑えられ、余長処理の手間が小さく抑えられるような可動範囲が好ましい。
(2)垂直多関節ロボット20が可動域に余裕をもつような可動範囲。すなわち、溶接装置1の設置誤差等によって可動範囲が垂直多関節ロボット20の可動域外に出てしまうことは避ける必要があるので、垂直多関節ロボット20の可動域ギリギリの範囲にならないような可動範囲が好ましい。この場合、溶接装置1のある程度の設置誤差は垂直多関節ロボット20の動作により補正可能であり、溶接装置1の設置精度を極端に厳しくする必要がなくなる。
(4)垂直多関節ロボット20の大きな動作が少ない可動範囲。すなわち、このような可動範囲が設定されれば、垂直多関節ロボット20の各部位及び各部品の摩耗等が抑えられ、垂直多関節ロボット20の長寿命化が図られる。
Claims (4)
- 溶接対象に対して位置固定される固定アームと当該固定アームに対して鉛直軸周りに回動可能な第1アームと当該第1アームに対して鉛直軸周りに回動可能な第2アームとを少なくとも含む駆動機構と、前記駆動機構によって前記溶接対象に対し水平面内で移動するロボット取付部と、を有する移動用アクチュエータと、
前記移動用アクチュエータの前記ロボット取付部に取付けられ、溶接ツールを移動させて前記溶接対象の溶接を行う垂直多関節ロボットと、を備え、
前記垂直多関節ロボットの第1軸は、前記ロボット取付部に固定されるベース部に対し当該ベース部以外の他部位を所定軸線周りに旋回させる旋回軸であり、
前記垂直多関節ロボットは、
前記所定軸線が鉛直方向に対して傾斜し且つ水平面に対して傾斜するような姿勢で前記ロボット取付部に取付けられる、溶接装置。 - 前記移動用アクチュエータは、
アーム同士を相対的に回動可能に接続する関節部を複数有し、
前記関節部は、当該関節部によって接続される一方の前記アームに対して他方のアームを回動方向の一方に常時付勢する付勢手段を含む、請求項1に記載の溶接装置。 - 請求項1又は2に記載の溶接装置を用いて溶接を行う溶接方法であって、
前記移動用アクチュエータが前記ロボット取付部の移動を停止した状態で、前記垂直多関節ロボットが前記溶接対象の溶接を実行する工程を備える、溶接方法。 - 請求項1又は2に記載の溶接装置を用いて、建て方治具で鉛直方向に仮接続された柱部品同士の間を前記溶接対象として溶接する溶接方法であって、
前記建て方治具と前記柱部品との間の隙間に前記溶接ツールを挿入して前記柱部品同士を溶接する処理を含み、前記柱部品の全周の溶接を完成させる溶接工程と、
前記溶接工程の後、前記建て方治具を前記柱部品から撤去する治具撤去工程と、を備える、溶接方法。
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