JPH09314369A - レーザ切断装置 - Google Patents
レーザ切断装置Info
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- JPH09314369A JPH09314369A JP8137975A JP13797596A JPH09314369A JP H09314369 A JPH09314369 A JP H09314369A JP 8137975 A JP8137975 A JP 8137975A JP 13797596 A JP13797596 A JP 13797596A JP H09314369 A JPH09314369 A JP H09314369A
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- cutting
- cut
- tank
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コストが低く設置が簡単な小型の機器で構成
され、且つ死角がなくて作業範囲(切断可能範囲)が広
いレーザ切断装置を提供する。 【解決手段】 支柱5にこの支柱5を中心として水平方
向に旋回する2段の旋回アーム6Aを設けると共にこの
旋回アーム6Aの先端の支持部11Aに取り付けた鉛直
方向に昇降する昇降軸3にタンク12等の切断対象物を
切断するための切断レーザ2とこの切断レーザ2によっ
て切断した切断片の運搬を補助するための機構とを先端
部に着脱可能なマニピュレータ1を取り付けてなる切断
機構と、切断対象物を載せる固定台16と、旋回アーム
6Aの上方を移動して切断片を運搬する天井クレーンと
を備えてレーザ切断装置を構成する。
され、且つ死角がなくて作業範囲(切断可能範囲)が広
いレーザ切断装置を提供する。 【解決手段】 支柱5にこの支柱5を中心として水平方
向に旋回する2段の旋回アーム6Aを設けると共にこの
旋回アーム6Aの先端の支持部11Aに取り付けた鉛直
方向に昇降する昇降軸3にタンク12等の切断対象物を
切断するための切断レーザ2とこの切断レーザ2によっ
て切断した切断片の運搬を補助するための機構とを先端
部に着脱可能なマニピュレータ1を取り付けてなる切断
機構と、切断対象物を載せる固定台16と、旋回アーム
6Aの上方を移動して切断片を運搬する天井クレーンと
を備えてレーザ切断装置を構成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はレーザ切断装置に関
し、特にタンク等の廃棄物を解体する場合に適用して有
用なものである。また、解体だけでなく、検査や洗浄作
業などにも適用可能なものである。
し、特にタンク等の廃棄物を解体する場合に適用して有
用なものである。また、解体だけでなく、検査や洗浄作
業などにも適用可能なものである。
【0002】
【従来の技術】図4は、従来のレーザ切断装置の構成を
示す斜視図である。同図に示すように、固定台16には
架台10が設けられており、これらの架台10上には切
断対象物の一例であるタンク12が載せられている。一
方、固定台16の側方には台板24が配置されており、
この台板24上にはリニア機構付き台板23a,23b
が設けられている。そして、これらの台板23a,23
bには、先端部に切断レーザ2を備えたマニピュレータ
1aと、先端部に把持機構20を備えたマニピュレータ
1bとが設けられている。
示す斜視図である。同図に示すように、固定台16には
架台10が設けられており、これらの架台10上には切
断対象物の一例であるタンク12が載せられている。一
方、固定台16の側方には台板24が配置されており、
この台板24上にはリニア機構付き台板23a,23b
が設けられている。そして、これらの台板23a,23
bには、先端部に切断レーザ2を備えたマニピュレータ
1aと、先端部に把持機構20を備えたマニピュレータ
1bとが設けられている。
【0003】上記構成のレーザ切断装置による解体手順
は次の通りである。即ち、切断レーザ2を備えたマニピ
ュレータ1aによってタンク12の一部を切断し、この
切断片を、把持機構20を備えたマニピュレータ1bに
よって把持し廃棄物回収ドラム缶25に投入する。かか
る作業を台板23a,23bを順次移動させながら繰り
返すことによって、タンク12の片面を切断・解体して
いく。
は次の通りである。即ち、切断レーザ2を備えたマニピ
ュレータ1aによってタンク12の一部を切断し、この
切断片を、把持機構20を備えたマニピュレータ1bに
よって把持し廃棄物回収ドラム缶25に投入する。かか
る作業を台板23a,23bを順次移動させながら繰り
返すことによって、タンク12の片面を切断・解体して
いく。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のレーザ切断装置では、切断対象物が大型の場合、切
断用のマニピュレータ1aは、切断対象物の上面から下
面までの大きな作業範囲をカバーするために大型のもの
が必要になり、また把持用のマニピュレータ1bも、よ
り重量のある切断片を把持して運搬するために大型のも
のが必要になる。しかも、これら大型のマニピュレータ
1a,1bを移動する台板23a,23bも大型化し
て、非常に高価なシステムとなる上に、装置の設置にも
多くの費用と時間を要する。更には、図4に示す如く、
切断可能範囲が切断対象物の片側だけであり、側面や裏
面などが死角となるため、作業範囲が狭い。
来のレーザ切断装置では、切断対象物が大型の場合、切
断用のマニピュレータ1aは、切断対象物の上面から下
面までの大きな作業範囲をカバーするために大型のもの
が必要になり、また把持用のマニピュレータ1bも、よ
り重量のある切断片を把持して運搬するために大型のも
のが必要になる。しかも、これら大型のマニピュレータ
1a,1bを移動する台板23a,23bも大型化し
て、非常に高価なシステムとなる上に、装置の設置にも
多くの費用と時間を要する。更には、図4に示す如く、
切断可能範囲が切断対象物の片側だけであり、側面や裏
面などが死角となるため、作業範囲が狭い。
【0005】従って本発明は上記従来技術に鑑み、コス
トが低く設置が簡単な小型の機器で構成され、且つ死角
がなくて作業範囲が広いレーザ切断装置を提供すること
を課題とする。
トが低く設置が簡単な小型の機器で構成され、且つ死角
がなくて作業範囲が広いレーザ切断装置を提供すること
を課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明のレーザ切断装置は、支柱にこの支柱を中心として略
水平方向に旋回するジブクレーン方式の1段式旋回アー
ム又はスカラー型ロボット方式の2段式アーム等の1段
又は複数段の旋回アームを設けると共に、この旋回アー
ムの先端側に取り付けた略鉛直方向に昇降する昇降軸
に、切断対象物を切断するための切断レーザとこの切断
レーザによって切断した切断片の運搬を補助するための
機構とを先端部に着脱可能なマニピュレータを取り付け
てなる切断機構と、前記切断対象物を載せる固定台又は
移動台と、前記旋回アームのフレームに沿って移動し前
記切断片を運搬するホイストクレーン又は前記旋回アー
ムの上方を移動して前記切断片を運搬する天井クレーン
とを備えたことを特徴とする。
明のレーザ切断装置は、支柱にこの支柱を中心として略
水平方向に旋回するジブクレーン方式の1段式旋回アー
ム又はスカラー型ロボット方式の2段式アーム等の1段
又は複数段の旋回アームを設けると共に、この旋回アー
ムの先端側に取り付けた略鉛直方向に昇降する昇降軸
に、切断対象物を切断するための切断レーザとこの切断
レーザによって切断した切断片の運搬を補助するための
機構とを先端部に着脱可能なマニピュレータを取り付け
てなる切断機構と、前記切断対象物を載せる固定台又は
移動台と、前記旋回アームのフレームに沿って移動し前
記切断片を運搬するホイストクレーン又は前記旋回アー
ムの上方を移動して前記切断片を運搬する天井クレーン
とを備えたことを特徴とする。
【0007】従って、上記構成のレーザ切断装置によれ
ば、1段又は複数段の旋回アームによる略水平方向への
旋回と、昇降軸による略鉛直方向への昇降と、更には移
動台を備えた場合にはこの移動台による移動とによっ
て、マニピュレータを3次元空間の任意の位置に位置決
めし、このマニピュレータに備えた切断レーザによって
切断対象物の任意の位置を切断することができる。従っ
て、死角がなく作業範囲(切断可能範囲)が広い。しか
も、このように作業範囲が広いにもかかわらず、マニピ
ュレータ自身は、リーチの短い小型にものにすることが
できる。
ば、1段又は複数段の旋回アームによる略水平方向への
旋回と、昇降軸による略鉛直方向への昇降と、更には移
動台を備えた場合にはこの移動台による移動とによっ
て、マニピュレータを3次元空間の任意の位置に位置決
めし、このマニピュレータに備えた切断レーザによって
切断対象物の任意の位置を切断することができる。従っ
て、死角がなく作業範囲(切断可能範囲)が広い。しか
も、このように作業範囲が広いにもかかわらず、マニピ
ュレータ自身は、リーチの短い小型にものにすることが
できる。
【0008】切断レーザによって切断された切断片は、
ホイストクレーン又は天井クレーンによって運搬する。
このとき、マニピュレータには切断片の搬送を補助する
ための機構を取付け、このマニピュレータによって、ホ
イストクレーン又は天井クレーンによる切断片の運搬を
補助する。従って、マニピュレータ自身は、重量物(切
断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重量の
小さなものにすることができる。
ホイストクレーン又は天井クレーンによって運搬する。
このとき、マニピュレータには切断片の搬送を補助する
ための機構を取付け、このマニピュレータによって、ホ
イストクレーン又は天井クレーンによる切断片の運搬を
補助する。従って、マニピュレータ自身は、重量物(切
断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重量の
小さなものにすることができる。
【0009】そして、マニピュレータを上記の如く小型
で軽可搬重量のものにすることができることから、マニ
ピュレータを移動する機構も小型化することができる。
で軽可搬重量のものにすることができることから、マニ
ピュレータを移動する機構も小型化することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基ずき詳細に説明する。
に基ずき詳細に説明する。
【0011】<実施の形態1>図1は、本発明の実施の
形態1に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
形態1に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
【0012】同図に示すように、固定台16には架台1
0が設けられており、これらの架台10上には切断対象
物の一例であるタンク12が載せられている。
0が設けられており、これらの架台10上には切断対象
物の一例であるタンク12が載せられている。
【0013】そして、固定台16の側方には支柱5が立
設されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Aが
水平に設けられている。この旋回アーム6Aは、タンク
12等の切断対象物の上方に位置し、且つ切断対象物全
体に届く充分な長さを有すると共に、支柱5を中心にし
て矢印Aの如く水平方向に旋回する。また、旋回アーム
6Aは、基端側の旋回アームフレーム6aー1と先端側
の旋回アームフレーム6aー2とからなる2段式の旋回
アームであり、先端側の旋回アームフレーム6aー2は
旋回軸13を中心として矢印Bの如く水平方向に旋回す
る。更に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Aには矢
印Cの如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられお
り、この昇降軸3の下端部には切断レーザ2を先端に備
えたマニピュレータ1が取り付けられている。
設されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Aが
水平に設けられている。この旋回アーム6Aは、タンク
12等の切断対象物の上方に位置し、且つ切断対象物全
体に届く充分な長さを有すると共に、支柱5を中心にし
て矢印Aの如く水平方向に旋回する。また、旋回アーム
6Aは、基端側の旋回アームフレーム6aー1と先端側
の旋回アームフレーム6aー2とからなる2段式の旋回
アームであり、先端側の旋回アームフレーム6aー2は
旋回軸13を中心として矢印Bの如く水平方向に旋回す
る。更に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Aには矢
印Cの如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられお
り、この昇降軸3の下端部には切断レーザ2を先端に備
えたマニピュレータ1が取り付けられている。
【0014】また、マニピュレータ1の近傍には、上下
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
【0015】一方、旋回アーム6Aの上方には、ガータ
フレーム15と、このガータフレーム15に沿って移動
するホイストクレーン7とからなる天井クレーン14が
配設されている。
フレーム15と、このガータフレーム15に沿って移動
するホイストクレーン7とからなる天井クレーン14が
配設されている。
【0016】従って、上記構成のレーザ切断装置によれ
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Aと昇降軸3と
の協調動作によって、即ち、旋回アーム6A全体による
水平方向の旋回及び旋回アームフレーム6aー2による
水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降とに
よって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Aと昇降軸3と
の協調動作によって、即ち、旋回アーム6A全体による
水平方向の旋回及び旋回アームフレーム6aー2による
水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降とに
よって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
【0017】このため、死角がなく作業範囲(切断可能
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
【0018】切断レーザ2によって切断した切断片は、
天井クレーン14によって運搬する。このとき、マニピ
ュレータ1によって、天井クレーン14による切断片の
運搬を補助する。即ち、各種の機構(工具)を自動的に
交換することができる周知のオートチェンジャー(図示
せず)により、切断レーザ2に代えて周知の玉掛け用機
構(図示せず)をマニピュレータ1に取り付け、この玉
掛け用機構を備えたマニピュレータ1によって、切断片
をホイストクレーン7のフック7aにワイヤー等を用い
て玉掛けする。これ以外にも、例えば、切断片がフック
7aに直接引っ掛けることができるような形状であれ
ば、マニピュレータ1にフック7aを把持することがで
きる把持機構を取り付け、このマニピュレータ1により
フック7aを把持して切断片に引っ掛けるようにしても
よい。
天井クレーン14によって運搬する。このとき、マニピ
ュレータ1によって、天井クレーン14による切断片の
運搬を補助する。即ち、各種の機構(工具)を自動的に
交換することができる周知のオートチェンジャー(図示
せず)により、切断レーザ2に代えて周知の玉掛け用機
構(図示せず)をマニピュレータ1に取り付け、この玉
掛け用機構を備えたマニピュレータ1によって、切断片
をホイストクレーン7のフック7aにワイヤー等を用い
て玉掛けする。これ以外にも、例えば、切断片がフック
7aに直接引っ掛けることができるような形状であれ
ば、マニピュレータ1にフック7aを把持することがで
きる把持機構を取り付け、このマニピュレータ1により
フック7aを把持して切断片に引っ掛けるようにしても
よい。
【0019】何れにしても、マニピュレータ1自身は、
天井クレーン14の運搬を補助するだけであり、重量物
(切断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重
量の小さなものにすることができる。
天井クレーン14の運搬を補助するだけであり、重量物
(切断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重
量の小さなものにすることができる。
【0020】そして、マニピュレータ1を上記の如く小
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
【0021】<実施の形態2>図2は、本発明の実施の
形態2に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
形態2に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
【0022】同図に示すように、移動台9には架台10
が設けられており、これらの架台10上には切断対象物
の一例であるタンク12が載せられている。
が設けられており、これらの架台10上には切断対象物
の一例であるタンク12が載せられている。
【0023】そして、移動台9の側方には支柱5が立設
されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Bが水
平に設けられている。この旋回アーム6Bは、一体の旋
回アームフレーム6bからなる1段式の旋回アームであ
って、タンク12等の切断対象物の上方に位置し、且つ
切断対象物全体に届く充分な長さを有すると共に、支柱
5を中心にして矢印Aの如く水平方向に旋回する。更
に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Aには矢印Cの
如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられており、こ
の昇降軸3の下端部には切断レーザ2を先端に備えたマ
ニピュレータ1が取り付けられている。
されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Bが水
平に設けられている。この旋回アーム6Bは、一体の旋
回アームフレーム6bからなる1段式の旋回アームであ
って、タンク12等の切断対象物の上方に位置し、且つ
切断対象物全体に届く充分な長さを有すると共に、支柱
5を中心にして矢印Aの如く水平方向に旋回する。更
に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Aには矢印Cの
如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられており、こ
の昇降軸3の下端部には切断レーザ2を先端に備えたマ
ニピュレータ1が取り付けられている。
【0024】また、マニピュレータ1の近傍には、上下
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
【0025】一方、旋回アーム6Aの上方には、ガータ
フレーム15と、このガータフレーム15に沿って移動
するホイストクレーン7とからなる天井クレーン14が
配設されている。
フレーム15と、このガータフレーム15に沿って移動
するホイストクレーン7とからなる天井クレーン14が
配設されている。
【0026】従って、上記構成のレーザ切断装置によれ
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Bと昇降軸3と
移動台9の協調動作によって、即ち、旋回アーム2によ
る水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降
と、移動台9によるタンク12の一方向以上への移動と
によって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Bと昇降軸3と
移動台9の協調動作によって、即ち、旋回アーム2によ
る水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降
と、移動台9によるタンク12の一方向以上への移動と
によって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
【0027】このため、死角がなく作業範囲(切断可能
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
【0028】切断レーザ2によって切断した切断片は、
天井クレーン14によって運搬する。このとき、マニピ
ュレータ1によって、天井クレーン14による切断片の
運搬を補助する。なお具体的には上記実施の形態1と同
様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
天井クレーン14によって運搬する。このとき、マニピ
ュレータ1によって、天井クレーン14による切断片の
運搬を補助する。なお具体的には上記実施の形態1と同
様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【0029】このため、マニピュレータ1自身は、天井
クレーン14の運搬を補助するだけであり、重量物(切
断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重量の
小さなものにすることができる。
クレーン14の運搬を補助するだけであり、重量物(切
断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重量の
小さなものにすることができる。
【0030】そして、マニピュレータ1を上記の如く小
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
【0031】<実施の形態3>図3は、本発明の実施の
形態3に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
形態3に係るレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
【0032】同図に示すように、移動台9には架台10
が設けられており、これらの架台10上には切断対象物
の一例であるタンク12が載せられている。
が設けられており、これらの架台10上には切断対象物
の一例であるタンク12が載せられている。
【0033】そして、移動台16の側方には支柱5が立
設されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Bが
水平に設けられている。この旋回アーム6Bは、一体の
旋回アームフレーム6bからなる1段式の旋回アームで
あって、タンク12等の切断対象物の上方に位置し、且
つ切断対象物全体に届く充分な長さを有すると共に、支
柱5を中心にして矢印Aの如く水平方向に旋回する。更
に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Bには、矢印C
の如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられおり、こ
の昇降軸3の下端部には先端に切断レーザ2を備えたマ
ニピュレータ1が取り付けられている。しかも、この支
持部11Bは、旋回アーム6Bの基端部と機械的に結合
され、この基端部が矢印Aの如く旋回するのに伴って矢
印Dの如く従動旋回し、このことによって、マニピュレ
ータ1を旋回アーム6Bの旋回角度に関わらず常に一定
の方向に向けることができる。
設されており、この支柱5の上部には旋回アーム6Bが
水平に設けられている。この旋回アーム6Bは、一体の
旋回アームフレーム6bからなる1段式の旋回アームで
あって、タンク12等の切断対象物の上方に位置し、且
つ切断対象物全体に届く充分な長さを有すると共に、支
柱5を中心にして矢印Aの如く水平方向に旋回する。更
に、旋回アーム6Aの先端の支持部11Bには、矢印C
の如く鉛直方向に昇降する昇降軸3が設けられおり、こ
の昇降軸3の下端部には先端に切断レーザ2を備えたマ
ニピュレータ1が取り付けられている。しかも、この支
持部11Bは、旋回アーム6Bの基端部と機械的に結合
され、この基端部が矢印Aの如く旋回するのに伴って矢
印Dの如く従動旋回し、このことによって、マニピュレ
ータ1を旋回アーム6Bの旋回角度に関わらず常に一定
の方向に向けることができる。
【0034】また、マニピュレータ1の近傍には、上下
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
左右に回動可能なパンチルトカメラ8が設置されてい
る。
【0035】更に、旋回アームフレーム6bには、この
旋回アームフレーム6bに沿って移動するようホイスト
クレーン7が設けられている。
旋回アームフレーム6bに沿って移動するようホイスト
クレーン7が設けられている。
【0036】従って、上記構成のレーザ切断装置によれ
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Bと昇降軸3と
移動台9の協調動作によって、即ち、旋回アーム6Bに
よる水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降
と、移動台9によるタンク12の一方向以上への移動と
によって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
ば、パンチルトカメラ8によって遠隔監視を行いなが
ら、マニピュレータ1を、旋回アーム6Bと昇降軸3と
移動台9の協調動作によって、即ち、旋回アーム6Bに
よる水平方向の旋回と、昇降軸3による鉛直方向の昇降
と、移動台9によるタンク12の一方向以上への移動と
によって、3次元空間の任意の位置に位置決めすると共
に、マニピュレータ1自身の自由度と合わせて、マニピ
ュレータ1の先端に装備した切断レーザ2によりタンク
12の任意の位置を切断することができる。
【0037】このため、死角がなく作業範囲(切断可能
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
範囲)が広い。しかも、このように作業範囲が広いにも
かかわらず、マニピュレータ1自身は、リーチの短い小
型のものにすることができる。
【0038】切断レーザ2によって切断した切断片は、
ホイストクレーン7によって運搬する。このとき、マニ
ピュレータ1によって、ホイストクレーン7による切断
片の運搬を補助する。なお具体的には上記実施の形態1
と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
ホイストクレーン7によって運搬する。このとき、マニ
ピュレータ1によって、ホイストクレーン7による切断
片の運搬を補助する。なお具体的には上記実施の形態1
と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【0039】このため、マニピュレータ1自身は、ホイ
ストクレーン7の運搬を補助するだけであり、重量物
(切断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重
量の小さなものにすることができる。
ストクレーン7の運搬を補助するだけであり、重量物
(切断片)を把持して運搬する必要がないため、可搬重
量の小さなものにすることができる。
【0040】そして、マニピュレータ1を上記の如く小
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
型で軽可搬重量のものにすることができることから、こ
のマニピュレータ1を移動する機構も小型化が図れ、設
置が簡単で且つ安価である。
【0041】
【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように、本発明のレーザ切断装置によれば、マニ
ピュレータを3次元空間の任意の位置に位置決めし、こ
のマニピュレータに備えた切断レーザよって切断対象物
の任意の位置を切断することができる。従って死角がな
く作業範囲が広い。しかも、このように作業範囲が広い
にもかかわらず、マニピュレータ自身は、リーチの短い
小型にものにすることができる。
明したように、本発明のレーザ切断装置によれば、マニ
ピュレータを3次元空間の任意の位置に位置決めし、こ
のマニピュレータに備えた切断レーザよって切断対象物
の任意の位置を切断することができる。従って死角がな
く作業範囲が広い。しかも、このように作業範囲が広い
にもかかわらず、マニピュレータ自身は、リーチの短い
小型にものにすることができる。
【0042】また、切断レーザによって切断した切断片
はホイストクレーン又は天井クレーンによって運搬する
ため、マニピュレータ自身は、重量物(切断片)を把持
して運搬する必要がなく、可搬重量の小さなものにする
ことができる。
はホイストクレーン又は天井クレーンによって運搬する
ため、マニピュレータ自身は、重量物(切断片)を把持
して運搬する必要がなく、可搬重量の小さなものにする
ことができる。
【0043】そして、このように切断に係わる一連の作
業(切断・運搬)を、マニピュレータだけに頼らず、ク
レーンや移動台、位置決め機構などの協調作業によって
作業分担するよう構成したことにより、マニピュレータ
を小型で軽可搬重量のものにすることができると共に、
マニピュレータを移動する機構の小型化も図れることか
ら、装置が安価になる。また、作業範囲が広くなること
から段取りがえが減り、更には、各機器が小型軽量にな
ることから設置やメンテナンスの工期も短縮される。よ
って、廃棄物の解体作業などにおける汚れた環境下での
作業が減少し、所謂3K作業の撲滅にも貢献できる。
業(切断・運搬)を、マニピュレータだけに頼らず、ク
レーンや移動台、位置決め機構などの協調作業によって
作業分担するよう構成したことにより、マニピュレータ
を小型で軽可搬重量のものにすることができると共に、
マニピュレータを移動する機構の小型化も図れることか
ら、装置が安価になる。また、作業範囲が広くなること
から段取りがえが減り、更には、各機器が小型軽量にな
ることから設置やメンテナンスの工期も短縮される。よ
って、廃棄物の解体作業などにおける汚れた環境下での
作業が減少し、所謂3K作業の撲滅にも貢献できる。
【図1】本発明の実施の形態1に係るレーザ切断装置の
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図2】本発明の実施の形態2に係るレーザ切断装置の
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図3】本発明の実施の形態3に係るレーザ切断装置の
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図4】従来のレーザ切断装置の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【符号の説明】 1 マニピュレータ 2 切断レーザ 3 昇降軸 5 支柱 6A,6B 旋回アーム 6aー1,6aー2,6b 旋回アームフレーム 7 ホイストクレーン 8 パンチルトカメラ 9 移動台 10 架台 11A,11B 支持部 12 タンク 13 旋回軸 14 天井クレーン 15 ガータフレーム 16 固定台
Claims (1)
- 【請求項1】 支柱にこの支柱を中心として略水平方向
に旋回する1段又は複数段の旋回アームを設けると共
に、この旋回アームの先端側に取り付けた略鉛直方向に
昇降する昇降軸に、切断対象物を切断するための切断レ
ーザとこの切断レーザによって切断した切断片の運搬を
補助するための機構とを先端部に着脱可能なマニピュレ
ータを取り付けてなる切断機構と、 前記切断対象物を載せる固定台又は移動台と、 前記旋回アームのフレームに沿って移動し前記切断片を
運搬するホイストクレーン又は前記旋回アームの上方を
移動して前記切断片を運搬する天井クレーンとを備えた
ことを特徴とするレーザ切断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8137975A JPH09314369A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | レーザ切断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8137975A JPH09314369A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | レーザ切断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09314369A true JPH09314369A (ja) | 1997-12-09 |
Family
ID=15211125
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8137975A Withdrawn JPH09314369A (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | レーザ切断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09314369A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107457492A (zh) * | 2017-09-28 | 2017-12-12 | 张家港市旭华激光有限公司 | 一种工件切割加工的激光装置 |
KR101983940B1 (ko) * | 2018-03-08 | 2019-09-03 | 공주대학교 산학협력단 | 비직선 절삭면을 갖도록 하는 콘크리트 절삭 장치 |
JP2020069620A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | 溶接装置及び溶接方法 |
CN112008259A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-01 | 佛山市富惟汽配有限公司 | 一种环形激光切割机及使用方法 |
WO2023108951A1 (zh) * | 2021-12-17 | 2023-06-22 | 浙江嘉泰激光科技股份有限公司 | 一种激光切管机机体的水平调节机构及其调节方法 |
-
1996
- 1996-05-31 JP JP8137975A patent/JPH09314369A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107457492A (zh) * | 2017-09-28 | 2017-12-12 | 张家港市旭华激光有限公司 | 一种工件切割加工的激光装置 |
KR101983940B1 (ko) * | 2018-03-08 | 2019-09-03 | 공주대학교 산학협력단 | 비직선 절삭면을 갖도록 하는 콘크리트 절삭 장치 |
JP2020069620A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | 溶接装置及び溶接方法 |
CN112008259A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-01 | 佛山市富惟汽配有限公司 | 一种环形激光切割机及使用方法 |
WO2023108951A1 (zh) * | 2021-12-17 | 2023-06-22 | 浙江嘉泰激光科技股份有限公司 | 一种激光切管机机体的水平调节机构及其调节方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030805 |