JPS6044280A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPS6044280A JPS6044280A JP15216583A JP15216583A JPS6044280A JP S6044280 A JPS6044280 A JP S6044280A JP 15216583 A JP15216583 A JP 15216583A JP 15216583 A JP15216583 A JP 15216583A JP S6044280 A JPS6044280 A JP S6044280A
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- Japan
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- end effector
- robot
- axis
- arm
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、制御軸Ｚによって第１エンドエフエクタを
固定部分に押し付は得るようにするとともに、その押し
付けた状態て、前記制御軸Ｚとは無縁の第２エンドエフ
エクタを位置制御するへくした産業用ロボットに関する
ものである。
固定部分に押し付は得るようにするとともに、その押し
付けた状態て、前記制御軸Ｚとは無縁の第２エンドエフ
エクタを位置制御するへくした産業用ロボットに関する
ものである。
例えば把持手段を第１エンドエフエクタとし、これに把
持したワークを固定部分（例えば他のワーク）にＺ方向
に押し付けるようにしてワークの位置決めを行ない、そ
の後第２エンドエノエクタ（例えば溶接用１・−チ）を
位置制御して前記ワークを溶接する場合において、もし
前記固定部分すなわち他のワークがそのたわみにより、
イ〜Ｌるいは板厚の相違などによって、前記固定部分の
前記Ｚ方向における位置が変位したならば、前記把持手
段により前記ワークを前記変位した固定部分に押し付け
たとき、当然前記把持手段の前記Ｚ方向付置も予めティ
ーチング゛した位置から前詔変位品だけ変位してし壕う
。このような状態で前記１−−チを予めティーチングし
た指令位置に基ついて位置制御しても、前記トーチの作
動点は前記両ワークで形成された溶接すべき個所に一致
せず、正確な溶接は不可能となる。
持したワークを固定部分（例えば他のワーク）にＺ方向
に押し付けるようにしてワークの位置決めを行ない、そ
の後第２エンドエノエクタ（例えば溶接用１・−チ）を
位置制御して前記ワークを溶接する場合において、もし
前記固定部分すなわち他のワークがそのたわみにより、
イ〜Ｌるいは板厚の相違などによって、前記固定部分の
前記Ｚ方向における位置が変位したならば、前記把持手
段により前記ワークを前記変位した固定部分に押し付け
たとき、当然前記把持手段の前記Ｚ方向付置も予めティ
ーチング゛した位置から前詔変位品だけ変位してし壕う
。このような状態で前記１−−チを予めティーチングし
た指令位置に基ついて位置制御しても、前記トーチの作
動点は前記両ワークで形成された溶接すべき個所に一致
せず、正確な溶接は不可能となる。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、前記
固定部分が前記Ｚ方向に変位した場合でも、前記第１エ
ンドエフエクタによりワークを前記固定部分に押し付け
た状態で、前記第２エンドエフエクタによる加工を正確
に行ない得るようにした産業用ロボットを提供せんとす
るものであり、以下実施例を詳述する。
固定部分が前記Ｚ方向に変位した場合でも、前記第１エ
ンドエフエクタによりワークを前記固定部分に押し付け
た状態で、前記第２エンドエフエクタによる加工を正確
に行ない得るようにした産業用ロボットを提供せんとす
るものであり、以下実施例を詳述する。
第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施し
て有効な多関節ロボッ）Ｒを示すが、この発明をこの実
施の形態に限定するものではない。
て有効な多関節ロボッ）Ｒを示すが、この発明をこの実
施の形態に限定するものではない。
１はこのロボットＲの基台である。
２は基台１に垂直軸まわりに旋回自在に枢着された水平
第一腕である。腕２は詳細は図示しない動力Ｍ１によっ
てその旋回角β１が強制される。
第一腕である。腕２は詳細は図示しない動力Ｍ１によっ
てその旋回角β１が強制される。
３は腕２先端に垂直軸まわりに旋回自在に枢着された水
平第二腕である。腕３は詳細は図示しない動力Ｍ２によ
ってその旋回角β２が強制される。
平第二腕である。腕３は詳細は図示しない動力Ｍ２によ
ってその旋回角β２が強制される。
４は腕３先端に垂直軸まわりに回動かつ昇降自在に枢支
された垂直腕である。腕４は詳細は図示しない、動力Ｍ
３によってその回動角β３が強制され、さらに動力Ｍ７
によって（この実施例では油圧モータおよびこれによっ
て回転するボールスクリューによって）その上下位置Ｚ
−が強制される。
された垂直腕である。腕４は詳細は図示しない、動力Ｍ
３によってその回動角β３が強制され、さらに動力Ｍ７
によって（この実施例では油圧モータおよびこれによっ
て回転するボールスクリューによって）その上下位置Ｚ
−が強制される。
５は腕４下端に水平方向の軸５ａＫよって枢着された、
第１エンドエフエクタとしての把持手段であり、この実
施例では杷持爪５ｂを上下方向に開閉可能に構成されて
なる。さらに把持手段５は図示し々い動力Ｍ５により軸
５ａまわりに実線図示垂直姿勢と２点鎖線図示水平姿勢
とに角β４を変化可能に外されているものとする。
第１エンドエフエクタとしての把持手段であり、この実
施例では杷持爪５ｂを上下方向に開閉可能に構成されて
なる。さらに把持手段５は図示し々い動力Ｍ５により軸
５ａまわりに実線図示垂直姿勢と２点鎖線図示水平姿勢
とに角β４を変化可能に外されているものとする。
６は腕４と同軸に回動自在に枢支された回動体である。
回動体６は詳細は図示しない動力Ｍｌｌによって回動角
α１が強制される。
α１が強制される。
７は回動体６に水平軸まわりに俯仰自在に枢着された垂
直第一腕である。腕７は詳細は図示しない動力Ｍ１２に
よってその俯仰角α２が強制される。
直第一腕である。腕７は詳細は図示しない動力Ｍ１２に
よってその俯仰角α２が強制される。
８は腕７先端に水平軸まわりに俯仰自在に枢着された垂
直第二腕である。腕８は詳細は図示しない動力Ｍ１３に
よってその俯仰角α３が強制される。
直第二腕である。腕８は詳細は図示しない動力Ｍ１３に
よってその俯仰角α３が強制される。
９は腕８先端に水平軸まわりに俯仰自在に枢着された第
三腕である。腕９は詳細は図示しない動力Ｍ１４によっ
てその俯仰角α４が強制され・る。
三腕である。腕９は詳細は図示しない動力Ｍ１４によっ
てその俯仰角α４が強制され・る。
１０は腕９に、がっ腕９の俯仰軸に直角の軸Ｖまわりに
回動自在に枢着したトーチ取付腕である。
回動自在に枢着したトーチ取付腕である。
腕ｌＯは詳細は図示しない動力Ｍ１５によって回動角α
５が強制される。腕１ｏ先端には第２エンドエフエクタ
すなわち溶接トーチ１１を取付ける。トーチ１１の先端
作動点Ｐは軸Ｖ上にあるように構成されている。
５が強制される。腕１ｏ先端には第２エンドエフエクタ
すなわち溶接トーチ１１を取付ける。トーチ１１の先端
作動点Ｐは軸Ｖ上にあるように構成されている。
このようにしてロボットＲは、制御軸β１．β２゜β３
．Ｚおよびβ４の５自由度を有する親ロボット（β系ロ
ボット）の途中に、α１．α２．α３．α４およびα５
の５自由度を有する子ロボット（α系ロボット）を支承
してなるものである。そしてβ系ロボットの制御軸は基
台１に固定され、α系ロボットの制御軸は腕３先端に固
定されているものと理解されたい。
．Ｚおよびβ４の５自由度を有する親ロボット（β系ロ
ボット）の途中に、α１．α２．α３．α４およびα５
の５自由度を有する子ロボット（α系ロボット）を支承
してなるものである。そしてβ系ロボットの制御軸は基
台１に固定され、α系ロボットの制御軸は腕３先端に固
定されているものと理解されたい。
そしてこのロボットＲの各自由度は従来公知の手段（例
えばマイコン）によって、かつ公知のプレイバンク方式
によって制御されるべく構成されているものとする。
えばマイコン）によって、かつ公知のプレイバンク方式
によって制御されるべく構成されているものとする。
す々わちこの実施例では、β系ロボット用の制御手段Ｃ
Ｏβ（ＣＰＵβとメモリを含むコンピュータ）とα系ロ
ボット用の制御手段ｃｏα（ＣＰＵαとメモリを含むコ
ンピュータ）との２つのコンピュータが用いられ、第３
図（イ）のように、コンピュータＣＯβには・、β１軸
サーボ系、β２軸ザ−ボ系、β３軸サーボ系、Ｚ軸サー
ボ系、β４軸ザ−ボ系、把持手段５およびティーチング
ボックスＴ ＢβがパスラインＢＵβを介して接続され
ている。またコンピュータＣＯαには、α１軸用サーボ
系、α２軸用ザ−ボ系、α３軸用サーボ系、α４軸用サ
ーボ系、α５軸用ザーボ系１テイーチングボツクスＴＢ
α、および溶接電源ｗｓが羨続されている。そしてさら
には両コンピュータＣＯβ、ＣＯ，は、公知のインター
フェイスを介して接続されている。
Ｏβ（ＣＰＵβとメモリを含むコンピュータ）とα系ロ
ボット用の制御手段ｃｏα（ＣＰＵαとメモリを含むコ
ンピュータ）との２つのコンピュータが用いられ、第３
図（イ）のように、コンピュータＣＯβには・、β１軸
サーボ系、β２軸ザ−ボ系、β３軸サーボ系、Ｚ軸サー
ボ系、β４軸ザ−ボ系、把持手段５およびティーチング
ボックスＴ ＢβがパスラインＢＵβを介して接続され
ている。またコンピュータＣＯαには、α１軸用サーボ
系、α２軸用ザ−ボ系、α３軸用サーボ系、α４軸用サ
ーボ系、α５軸用ザーボ系１テイーチングボツクスＴＢ
α、および溶接電源ｗｓが羨続されている。そしてさら
には両コンピュータＣＯβ、ＣＯ，は、公知のインター
フェイスを介して接続されている。
さらに腕４のＺ方向の制御のための構成につきより詳細
に説明する。第３図（ロ）を参照されたい。
に説明する。第３図（ロ）を参照されたい。
動力Ｍ７には前述したようにボールスクリュー４ａを介
して腕４が支承される、そして油圧源ＯＩ）と動力Ｍ７
．間にはサーボ弁ＳＶが介接される。コンピユータＣＯ
βのパスラインＢＵβには、レジスタＲＥおよびカウン
タＣＴを接続する。レジスタＲＥにはコンピュータＣＯ
βからの指令位置情報を取り込むべくなされる。捷たカ
ウンタＣＴは、動力Ｍｚと連動されたインクレメンタル
シャフトエンコーダＥ２の出力を入力してカウントする
べくなされる。
して腕４が支承される、そして油圧源ＯＩ）と動力Ｍ７
．間にはサーボ弁ＳＶが介接される。コンピユータＣＯ
βのパスラインＢＵβには、レジスタＲＥおよびカウン
タＣＴを接続する。レジスタＲＥにはコンピュータＣＯ
βからの指令位置情報を取り込むべくなされる。捷たカ
ウンタＣＴは、動力Ｍｚと連動されたインクレメンタル
シャフトエンコーダＥ２の出力を入力してカウントする
べくなされる。
そしてカウンタＣＴとレジスタＲＥとの内容は引算器Ａ
Ｄに入力され、その出力はさらに増幅器Ａで増幅され、
サーボ弁Ｓ■を制御するべく構成される。捷たＤＰは動
力Ｍ７の入力値検出手段（この実施例では油圧モータの
人出油圧差検出手段）であり、その出力情報はパスライ
ンＢＵβに接続される。
Ｄに入力され、その出力はさらに増幅器Ａで増幅され、
サーボ弁Ｓ■を制御するべく構成される。捷たＤＰは動
力Ｍ７の入力値検出手段（この実施例では油圧モータの
人出油圧差検出手段）であり、その出力情報はパスライ
ンＢＵβに接続される。
次に前述構成につきその作用を述べる。
今図示しない別の装置によって、鋼板Ｗ１が図示し々い
テーブル上に位置決め載置され、その鋼板Ｗ１に短チヤ
ンネル材Ｗ２を把持手段５により把持したま捷図示のよ
うに押し付けるようにして、図示ＷＰの個所をトーチ１
１により仮付は溶接するものとする。
テーブル上に位置決め載置され、その鋼板Ｗ１に短チヤ
ンネル材Ｗ２を把持手段５により把持したま捷図示のよ
うに押し付けるようにして、図示ＷＰの個所をトーチ１
１により仮付は溶接するものとする。
まずオペレータはとのロボッ）Ｒに公知の手段によって
オートモード時の作業内容をステップごとにティーチン
グする。
オートモード時の作業内容をステップごとにティーチン
グする。
今１つのユーザプログラムのステップにおいて、把持手
段５がチャンネル材Ｗ２を杷持し、そｏｔｔ下降させれ
ば鋼板Ｗ１上面の所定位置、姿勢に位置決めできるよう
に、ＺおよびＲ３が制御されており、そしてこれを下降
させ、力Ｆｄで鋼板Ｗ】に押し付けるべき指令があるも
のとする。
段５がチャンネル材Ｗ２を杷持し、そｏｔｔ下降させれ
ば鋼板Ｗ１上面の所定位置、姿勢に位置決めできるよう
に、ＺおよびＲ３が制御されており、そしてこれを下降
させ、力Ｆｄで鋼板Ｗ】に押し付けるべき指令があるも
のとする。
（Ａ１）コンビコータＣＯはこの状態における手段ＤＰ
の出力情報、すなわち△Ｐｉｃを取り込む（処理ＰＲＹ
、）。すなわち手段５が停止していても、動力Ｍ７には
これによって昇降させる構成全体の自重（チャンネル材
Ｗ２も含む）が作用し、油圧モータＭ７の人出油圧に差
を生じるものである。
の出力情報、すなわち△Ｐｉｃを取り込む（処理ＰＲＹ
、）。すなわち手段５が停止していても、動力Ｍ７には
これによって昇降させる構成全体の自重（チャンネル材
Ｗ２も含む）が作用し、油圧モータＭ７の人出油圧に差
を生じるものである。
（Ａ２） Ａ ＝ （Ｆｄ／に十Ｓ ｉｇ ｎ （△Ｐ
ＩＣ）・△Ｐｉｃ １２ を演算する。ここでＦｄは手
段５すなわちチャンネルＷ２を鋼板Ｗ１に押し付けると
きの目標とする力、ｋは比例常数である。すなわちＦｄ
／にの値は目標とする押え力を油圧モータＭ２の人出油
圧差△Ｐｄに換算したもの、また右辺の（）内は自重を
考慮して力Ｆｄで押えるときの油圧モータＭ２に必要な
人出油圧差である。そして周知のように油圧作動動力の
出力量変差ｅはその人出油圧差をΔＰとすると、ａ△ｐ
＝ｖ”１ｌｉ−なる故、Ａの値は力Ｆｄで押えるときの
、自重を考慮したときのｅの値の１次関数である。また
ａは制御系により決まる定数である。
ＩＣ）・△Ｐｉｃ １２ を演算する。ここでＦｄは手
段５すなわちチャンネルＷ２を鋼板Ｗ１に押し付けると
きの目標とする力、ｋは比例常数である。すなわちＦｄ
／にの値は目標とする押え力を油圧モータＭ２の人出油
圧差△Ｐｄに換算したもの、また右辺の（）内は自重を
考慮して力Ｆｄで押えるときの油圧モータＭ２に必要な
人出油圧差である。そして周知のように油圧作動動力の
出力量変差ｅはその人出油圧差をΔＰとすると、ａ△ｐ
＝ｖ”１ｌｉ−なる故、Ａの値は力Ｆｄで押えるときの
、自重を考慮したときのｅの値の１次関数である。また
ａは制御系により決まる定数である。
（Ａ３）そして次にそのときの人出油圧差△Ｐｉすなわ
ち手段ＤＰの出力情報を取り込む。今の場合、△Ｐｉ−
△Ｐｉｅであるが後述するように手段５を降下させつつ
あるときば△Ｐｉ＞△Ｐｉｃとなる。
ち手段ＤＰの出力情報を取り込む。今の場合、△Ｐｉ−
△Ｐｉｅであるが後述するように手段５を降下させつつ
あるときば△Ｐｉ＞△Ｐｉｃとなる。
（至）次に△Ｐｉ２を演算する（処理ＰＲ４）。
（Ａ５）次に手段５の現在位置情報ＺＯ１すなわちカウ
ンタＣＴの内容を取り込む（処理Ｐ’Ｒ５）。
ンタＣＴの内容を取り込む（処理Ｐ’Ｒ５）。
（Ａｃｔ） Ｚｎ＝Ｚｏ＋Ｇａ２（Ａ−８ｉｇｎ（△Ｐ
ｉ）・△Ｐｉ２） を演算する（処理Ｐ Ｒｇ）。この
式のうち右辺の（）内は手段５を降下させつつあるとき
の自重を考慮してＦｄＯ力で押すために必要な△Ｐ２の
値である０またＧの値は変差ｅをＺ方向の変位量に変換
する常数である。従ってこの式の右辺の第２項は現在位
置から下方にいくら変位させれば押し付は力Ｆｄが得ら
れるかという△２の値である。
ｉ）・△Ｐｉ２） を演算する（処理Ｐ Ｒｇ）。この
式のうち右辺の（）内は手段５を降下させつつあるとき
の自重を考慮してＦｄＯ力で押すために必要な△Ｐ２の
値である０またＧの値は変差ｅをＺ方向の変位量に変換
する常数である。従ってこの式の右辺の第２項は現在位
置から下方にいくら変位させれば押し付は力Ｆｄが得ら
れるかという△２の値である。
（Ａ７）次に１ｚｎ−２ｏ１〈△ｚｔを判断する（処理
ＰＲ７）。△Ｚｚｌｄ ｈらかじめ定められたＺ軸方向
の微少変位量であり、例えばＺ軸サーボ系の不感帯の幅
と同一に定める。今手段５で把持したチャンネル材Ｗ２
が鋼板Ｗ１に当らない間は、押え力Ｆｄと自重との差に
相当する処理Ｐ Ｒ６における右辺第２項による△Ｐに
対応する△ＺずつＺｎが更新されるのであるが、当った
あとは△Ｚの値は逐次小となり、との△Ｚの値が△２２
より小となっているか否か判断するものである。
ＰＲ７）。△Ｚｚｌｄ ｈらかじめ定められたＺ軸方向
の微少変位量であり、例えばＺ軸サーボ系の不感帯の幅
と同一に定める。今手段５で把持したチャンネル材Ｗ２
が鋼板Ｗ１に当らない間は、押え力Ｆｄと自重との差に
相当する処理Ｐ Ｒ６における右辺第２項による△Ｐに
対応する△ＺずつＺｎが更新されるのであるが、当った
あとは△Ｚの値は逐次小となり、との△Ｚの値が△２２
より小となっているか否か判断するものである。
（Ａ８）もし△２が△Ｚｔより小でなければＺｎＯ値を
次の目標指令位置として出力する（処理ＰＲｓ）。
次の目標指令位置として出力する（処理ＰＲｓ）。
（Ａ９）そしである一定時間経過後処理Ｐ Ｒ３に戻る
。
。
かくして、力Ｆｄで押すための、自重を考慮した不足の
△Ｐに対応する△Ｚずつ目標値が更新され、当接してさ
らに△Ｐだけ人出油圧差が上昇するまでこの目標値の更
新が行なわれ、結局力Ｆｄを発生せしめつるものである
。
△Ｐに対応する△Ｚずつ目標値が更新され、当接してさ
らに△Ｐだけ人出油圧差が上昇するまでこの目標値の更
新が行なわれ、結局力Ｆｄを発生せしめつるものである
。
（ＡＩＯ）もし処理Ｐ Ｒ７でΔＺが△ＺＡより小にな
れば、はぼ力Ｆｄで押していることとなり、動力Ｍｚは
停止される（処理ＰＲＩＯ）０ このとき鋼板Ｗ１が、ティーチング時における第５図（
イ）の位置から、鋼板Ｗ１のたわみや板厚の相違などに
より、第５図（ロ）のようにＺ方向に変位していたなら
ば、前記押し付は完了時のＺ方向位置ｚＯとティーチン
グ時の位置Ｚβとに当然差△Ｚβが生じ、その差△Ｚβ
を有した−１まで、トーチ１１を予めティーチングした
指令位置に基づき位置制御しても、第５図（ロ）実線の
ようにトーチ１１の作動点Ｐは溶接すべき個所ＷＰに一
致しない。そこで第５図（ロ）２点鎖線のようにトーチ
１１の作動点Ｐが溶接すべき個所ＷＰに一致するように
、予めティーチングしたトーチ１１のＺ方向指令位置２
αを前記差△Ｚβ分だけ補正する必要がある。
れば、はぼ力Ｆｄで押していることとなり、動力Ｍｚは
停止される（処理ＰＲＩＯ）０ このとき鋼板Ｗ１が、ティーチング時における第５図（
イ）の位置から、鋼板Ｗ１のたわみや板厚の相違などに
より、第５図（ロ）のようにＺ方向に変位していたなら
ば、前記押し付は完了時のＺ方向位置ｚＯとティーチン
グ時の位置Ｚβとに当然差△Ｚβが生じ、その差△Ｚβ
を有した−１まで、トーチ１１を予めティーチングした
指令位置に基づき位置制御しても、第５図（ロ）実線の
ようにトーチ１１の作動点Ｐは溶接すべき個所ＷＰに一
致しない。そこで第５図（ロ）２点鎖線のようにトーチ
１１の作動点Ｐが溶接すべき個所ＷＰに一致するように
、予めティーチングしたトーチ１１のＺ方向指令位置２
αを前記差△Ｚβ分だけ補正する必要がある。
（Ａｎ）よって処理Ｐ ＆ｏの次には、Ｚ軸停止時の現
在位置ｚｏとティーチング時の位置Ｚβとの差ΔＺβを
演算する（処理Ｐ Ｒ１１） 。
在位置ｚｏとティーチング時の位置Ｚβとの差ΔＺβを
演算する（処理Ｐ Ｒ１１） 。
この差△Ｚβがす々わち鋼板Ｗ１のたわみや板厚の相違
などによる鋼板Ｗ１の前記Ｚ方向変位量に相当する。
などによる鋼板Ｗ１の前記Ｚ方向変位量に相当する。
（Ａ１２）そしてその差ΔＺβをα系ロボットのコンピ
ュータＣＯαに転送する（処理Ｐ Ｒ＋２）。
ュータＣＯαに転送する（処理Ｐ Ｒ＋２）。
（Ａｌ１）そして予めティーチングされたα系ロボット
のＺ方向指令位置２αに△Ｚβを加算することにより、
α系ロボットのＺ方向指令位置を補正する（処理Ｐ Ｒ
＋３） 。
のＺ方向指令位置２αに△Ｚβを加算することにより、
α系ロボットのＺ方向指令位置を補正する（処理Ｐ Ｒ
＋３） 。
このようにα系ロボットのＺ方向指令位置を補正すれば
、その補正した指令位置情報に基つぐトーチ１１の位置
制御により、作動点Ｐは溶接すべき個所ＷＰに一致し、
正確に仮付は溶接できる。
、その補正した指令位置情報に基つぐトーチ１１の位置
制御により、作動点Ｐは溶接すべき個所ＷＰに一致し、
正確に仮付は溶接できる。
この発明は前述実施例以外に、この発明の技術的思想の
範囲内における下記する各変形も可能である。
範囲内における下記する各変形も可能である。
（イ） ロボッ）Ｒは多関節ロボットにかき′らず、他
のメカ構成になるロボットであってもよい。寸だ押し付
は力を制御したい制御軸は直進制御軸にかぎらず、回動
制御軸であってもよい。またある方向に押し伺けるとき
、これに関連する複数の制御軸についての動力の入力値
△Ｐを取り込んで更新値△Ｚを演算するようにしてもよ
い。さらにはロボットＲはβ系ロボットとα系ロボット
とを完全に分離して、２基のロボットとしてもよい。と
にかく第２エンドエフエクタすなわちトーチ１１が１つ
に統括したものでもよい。
のメカ構成になるロボットであってもよい。寸だ押し付
は力を制御したい制御軸は直進制御軸にかぎらず、回動
制御軸であってもよい。またある方向に押し伺けるとき
、これに関連する複数の制御軸についての動力の入力値
△Ｐを取り込んで更新値△Ｚを演算するようにしてもよ
い。さらにはロボットＲはβ系ロボットとα系ロボット
とを完全に分離して、２基のロボットとしてもよい。と
にかく第２エンドエフエクタすなわちトーチ１１が１つ
に統括したものでもよい。
（ロ）押し利は方向を垂直方向でなく、水平方向とした
場合は、自重を考慮せずに実施しうる。
場合は、自重を考慮せずに実施しうる。
（ハ）駆動手段は油圧モータ以外の油圧リニアアクチュ
エータであってもよい。さらに油圧機構以外の電動機で
あってもよい。この場合は人力値は入力電流なとを検出
することとなるＯ に）その他科構成の均等物との置換えも可能である。
エータであってもよい。さらに油圧機構以外の電動機で
あってもよい。この場合は人力値は入力電流なとを検出
することとなるＯ に）その他科構成の均等物との置換えも可能である。
この発明は前述したように、制御軸Ｚによって第１エン
ドエフエクク５を固定部分（例えば鋼板Ｗｌ）に押し付
は得るようにするとともに、その押し付けた状態で、制
御軸Ｚとは無縁の（制御軸Ｚには直接的にも間接的にも
支持されていない）第２エンドエフエクタ１１を位置制
御してワークの加工を行なう場合において、もし前記固
定部分がそのたわみや板厚の相違などによってＺ方向に
変位していても、その変位量は、第１エンドエフェクタ
５の予めティーチングされたＺ方向指令位置Ｚβと前記
押し付けたときのＺ方向位置との差によってめ、そして
その変位量だけ、予めティーチングされた第２エントエ
フエククＪ］のＺ方向指令位置を補正するべぐしたので
、第２エンドエフエクタ１１の作動点は、ワークの加工
すべき個所に必ず一致し、正確な加工ができる。
ドエフエクク５を固定部分（例えば鋼板Ｗｌ）に押し付
は得るようにするとともに、その押し付けた状態で、制
御軸Ｚとは無縁の（制御軸Ｚには直接的にも間接的にも
支持されていない）第２エンドエフエクタ１１を位置制
御してワークの加工を行なう場合において、もし前記固
定部分がそのたわみや板厚の相違などによってＺ方向に
変位していても、その変位量は、第１エンドエフェクタ
５の予めティーチングされたＺ方向指令位置Ｚβと前記
押し付けたときのＺ方向位置との差によってめ、そして
その変位量だけ、予めティーチングされた第２エントエ
フエククＪ］のＺ方向指令位置を補正するべぐしたので
、第２エンドエフエクタ１１の作動点は、ワークの加工
すべき個所に必ず一致し、正確な加工ができる。
【図面の簡単な説明】
図はいずれもこの発明の一実施例を示し７、第１図は全
体側面図、第２図は第１図の一部■矢視図、第３図（イ
）、（ロ）はブロック図、第４図はフローチャート、第
５図り、１口）は作用説明図である。 Ｒ・・産業用ロボット、Ｚ・・・制御軸（実施例では垂
直制御軸）、５ ・第１エンドエフェクタ（実施例では
把持手段）、１１・・・第２エンドエフエクタ（実施例
では溶接トーチ）、ＣＯ３、ＣＯα・・・制御手段。 出願人 新明和工業株式会社 第３図（Ｄ） 第３図（イ） 第５図 （３） （ロ） 第１頁の続き ヴ？・発 明 者 犬 飼 新 平 西宮市田近野町（
ター内 ６発 明 者 亀 井 均 西宮市田近野町（ター内 ３番１０７号 新明和工業株式会社開発センｊ番１０７
号 新明和工業株式会社開発セン手 続 補 正 占
（方式） １、事件の表示 昭和ｓｇ年 竹 許 願第１５スノＣ５号２ 徒呵の名
称 慶棗用口王゛・ｙト ３、補正をする渚 事件との関係 特許出願人 住所 兵庫県西宮市小曽根町１丁目５番２５号５ 補正
により増加する発明の数 ４し６ 補正の対象
体側面図、第２図は第１図の一部■矢視図、第３図（イ
）、（ロ）はブロック図、第４図はフローチャート、第
５図り、１口）は作用説明図である。 Ｒ・・産業用ロボット、Ｚ・・・制御軸（実施例では垂
直制御軸）、５ ・第１エンドエフェクタ（実施例では
把持手段）、１１・・・第２エンドエフエクタ（実施例
では溶接トーチ）、ＣＯ３、ＣＯα・・・制御手段。 出願人 新明和工業株式会社 第３図（Ｄ） 第３図（イ） 第５図 （３） （ロ） 第１頁の続き ヴ？・発 明 者 犬 飼 新 平 西宮市田近野町（
ター内 ６発 明 者 亀 井 均 西宮市田近野町（ター内 ３番１０７号 新明和工業株式会社開発センｊ番１０７
号 新明和工業株式会社開発セン手 続 補 正 占
（方式） １、事件の表示 昭和ｓｇ年 竹 許 願第１５スノＣ５号２ 徒呵の名
称 慶棗用口王゛・ｙト ３、補正をする渚 事件との関係 特許出願人 住所 兵庫県西宮市小曽根町１丁目５番２５号５ 補正
により増加する発明の数 ４し６ 補正の対象
Claims (1)
- 制ａ 軸ｚによって第１エンドエフエクタを固定部分に
押し付は得゛るようにするとともに、その押し付けた状
態で、前記制御軸Ｚとは無縁の第２エンドエフエクタを
位置制御するべくした制御手段を含む産業用ロボソＩ・
であって、前記制御手段には、前記第１エンドエフエク
タを前記固定部分に押し付は完了したときのＺ方向位置
情報とテ（−チングしたときの位置情報ｚＢとの差△Ｚ
Ｂを演算すル手段、および前記第２エンドエフエクタに
対して予めティーチングしたＺ方向位置情報Ｚαを前記
差△Ｚβだけ補正する手段が含まれて々る、前記産業用
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15216583A JPS6044280A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15216583A JPS6044280A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044280A true JPS6044280A (ja) | 1985-03-09 |
Family
ID=15534442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15216583A Pending JPS6044280A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044280A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62260797A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-13 | Kobe Steel Ltd | 高純度炭化ケイ素ウイスカ−の製造方法 |
| JP2020069620A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | 溶接装置及び溶接方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5758980A (en) * | 1980-09-26 | 1982-04-09 | Mitsubishi Electric Corp | Data corrector for arc welding robot |
| JPS5758979A (en) * | 1980-09-24 | 1982-04-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Welding robot |
| JPS5785674A (en) * | 1980-11-17 | 1982-05-28 | Komatsu Ltd | Copying corrector for welding robot |
| JPS5822689A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-10 | 三菱重工業株式会社 | ロボット用センサ−装置 |
| JPS58122179A (ja) * | 1982-01-12 | 1983-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト |
-
1983
- 1983-08-19 JP JP15216583A patent/JPS6044280A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2020069620A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | 鹿島建設株式会社 | 溶接装置及び溶接方法 |
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