JP4725486B2 - 溶接ロボット - Google Patents
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Description
1A,1B,1C パーツ
2 溶接ロボット
3 開先部
4 溶接トーチ
10 リニアガイド
11 ベース
12 走行用ラック
13 マグネット
20 ロボット本体
23 走行駆動モータ
27 Z軸駆動手段
29 Z軸ブロック
30 ねじ軸
31 Z軸モータ
32 ウィービング動作手段
34 作動アーム
35 Y軸モータ
37 手首関節機構
38 クランプ部材
39 角度センサ
42 揺動部材
46 揺動駆動モータ
60 コントローラ
Claims (3)
- 開先部が形成されたワークに装着されて、この開先部による溶接ラインに沿って溶接する溶接ロボットであって、
溶接トーチが着脱可能に連結される作動アームを備えたロボット本体と、
前記ワークの表面に着脱可能に固定されるリニアガイドからなり、前記ロボット本体が着脱可能に装着されて、このロボット本体を前記溶接ラインの方向に移動させる走行手段と、
前記ロボット本体に設けられ、前記溶接トーチを溶接ラインと直交する方向に向けて往復移動させるウィービング動作手段と、
前記ロボット本体に設けられ、このロボット本体の傾きを検出する角度センサと、
前記角度センサにより検出した傾き角に基づいて、前記溶接トーチによるウィービング動作の動作軌跡を補正するために、前記作動アームを上下動させるZ軸駆動手段を含むウィービング動作補正手段と
を備える構成したことを特徴とする溶接ロボット。 - 前記ウィービング動作補正手段は、前記溶接トーチを前記作動アームに関節駆動手段により回動可能な手首関節を介して連結させ、前記角度センサで検出した傾き角に基づいて、この関節駆動手段及び前記Z軸駆動手段を作動させて、ウィービング動作軌跡を補正する構成としたことを特徴とする請求項1記載の溶接ロボット。
- 前記リニアガイドはラック板を有し、このラック板には歯面部が形成されており、前記ロボット本体には、この歯面部と噛合するピニオンと、前記ラック板の左右両側に沿って前記溶接ラインの方向に向けて転動する搬送ローラとを設ける構成としたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の溶接ロボット。
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