JP7097278B2 - 現場溶接方法、及び現場溶接装置 - Google Patents
現場溶接方法、及び現場溶接装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7097278B2 JP7097278B2 JP2018197446A JP2018197446A JP7097278B2 JP 7097278 B2 JP7097278 B2 JP 7097278B2 JP 2018197446 A JP2018197446 A JP 2018197446A JP 2018197446 A JP2018197446 A JP 2018197446A JP 7097278 B2 JP7097278 B2 JP 7097278B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- rail
- groove
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
まず、図1~図4を参照して現場溶接装置の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る現場溶接方法及び現場溶接装置を概略的に示す斜視図である。図1に示される現場溶接装置1は、構造物2(例えば、柱)の施工現場において、溶接対象物Wに対する溶接を行うための装置である。本実施形態において、溶接対象物Wは、構造物2としての柱の一部を構成する複数の柱材3を有する。柱材3は、例えば角形(例えば四角形)の鋼管であり、複数(例えば4つ)の隅角部を有する。柱材3の各隅角部は、尖った形状を呈していてもよいが、本実施形態においては丸みを帯びた形状を呈している。複数の柱材3は、上下方向に重ねられ、互いに溶接されることによって柱を構成する。このように構成される柱は、例えば、ビル等の中高層の建築物の柱として用いられる。各柱材3は、このような建築物において3フロア分程度(例えば、10m)の高さを有する。換言すると、ビル等における柱は、3フロア分ごとに溶接されることで、全フロア分に相当する高さを有するように構成される。
続いて、図5~図8を参照し、上記の現場溶接装置1を用いた現場溶接方法について説明する。現場溶接方法は、準備工程と、作業工程とを有する。準備工程は、作業工程の前に実行される。図5は、現場溶接方法の準備工程を説明するための平面図である。図6は、現場溶接方法の準備工程を説明するための側面図である。
以上のように、本実施形態に係る現場溶接方法においては、多関節ロボットである溶接ロボット20Bが溶接対象物Wに対する動作を行うことにより溶接するため、細かい動作を活かして溶接することができ、溶接精度が向上する。また、溶接ロボット20Bによれば、柱材3Aに設けられたエレクションピース4と、柱材3Bに設けられたエレクションピース4との隙間でも溶接作業が行えるため、建て方治具5が取り付けられたままの状態であっても柱材3A,3Bの端面3aの全周(すなわち、溶接対象箇所Waの全周)を溶接することができ、溶接作業を分断する手間が省略される。それに加えて、多関節ロボットであるセンサ用ロボット20Aが溶接対象物Wに対する動作を行うことにより開先Gの情報を取得するため、溶接と同程度の動作を活かして開先Gの情報を取得でき、実際に溶接する状態に対する再現性を高めることができる。したがって、この現場溶接方法によれば、現場溶接の自動化による作業性の向上を図ることが可能となる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。図9及び図10は、変形例に係るロボットを示す側面図である。現場溶接装置1は、センサ用ロボット20A及び溶接ロボット20Bを含む複数のロボット20に代えて、1台のロボット20(例えば、図9に示されるロボット20C、又は図10に示されるロボット20D)を備えていてもよい。
Claims (7)
- 建築物の所定のフロアの溶接対象物である鉄骨柱に取付けられ溶接対象箇所よりも低い位置で当該鉄骨柱の周囲に設置されたレール上を走行可能な多関節ロボットが前記鉄骨柱に対する動作を行うことにより、前記鉄骨柱における溶接対象箇所の開先の情報を取得する第1工程と、
前記第1工程で取得された前記開先の情報に基づいて、前記レール上を走行可能な多関節ロボットが前記鉄骨柱に対する動作を行うことにより、当該溶接対象箇所を溶接する第2工程と、
前記第1工程の前に、前記レールを前記鉄骨柱に取付ける準備工程と、を備え、
前記準備工程では、
前記レールを周方向に分割してなるレール部品に前記多関節ロボットが取付けられた状態で、前記レール部品が前記フロアの床面上を移動する台車に搭載され前記鉄骨柱への取付け位置まで搬送される、現場溶接方法。 - 前記準備工程では、
前記台車で搬送された前記レール部品が、前記鉄骨柱に固定された横架材の上に載置される、請求項1に記載の現場溶接方法。 - 前記準備工程では、
角型鋼管で構成される前記鉄骨柱の角部に対向して取付けられるアーチ状の前記レール部品が、当該レール部品に前記多関節ロボットが取付けられた状態で、前記台車によって前記取付け位置まで搬送され前記鉄骨柱に取付けられる、請求項1又は2に記載の現場溶接方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の現場溶接方法に用いられる現場溶接装置であって、
アーム先端部に開先センサを有し、前記第1工程で前記開先の情報を取得するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能するセンサ用ロボットと、
アーム先端部に溶接手段を有し、前記第2工程で溶接するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能する溶接ロボットと、を含む複数のロボットと、
前記複数のロボットが走行可能な前記レールと、を備える、現場溶接装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の現場溶接方法に用いられる現場溶接装置であって、
開先センサと溶接手段とを含む複数種類のツールを選択的に保持可能であり、前記第1工程で前記開先の情報を取得するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能し、前記第2工程で溶接するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能するロボットと、
前記ロボットが走行可能な前記レールと、を備える、現場溶接装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の現場溶接方法に用いられる現場溶接装置であって、
アーム先端部に開先センサと溶接手段とを有しており、前記第1工程で前記開先の情報を取得するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能し、前記第2工程で溶接するための動作を行う前記多関節ロボットとして機能するロボットと、
前記ロボットが走行可能な前記レールと、を備える、現場溶接装置。 - 前記ロボットは、前記レール上を走行する台座部と、前記台座部に対して相対的に回転する多関節アーム部と、を有し、
前記台座部に対する前記多関節アーム部の回転軸線は、前記レールの高さ方向及び幅方向に対して傾斜する、請求項4~6のいずれか一項に記載の現場溶接装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018197446A JP7097278B2 (ja) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018197446A JP7097278B2 (ja) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020062675A JP2020062675A (ja) | 2020-04-23 |
JP7097278B2 true JP7097278B2 (ja) | 2022-07-07 |
Family
ID=70388001
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018197446A Active JP7097278B2 (ja) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7097278B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7438896B2 (ja) | 2020-08-25 | 2024-02-27 | 鹿島建設株式会社 | 溶接方法及び溶接装置 |
JP7433273B2 (ja) * | 2021-06-07 | 2024-02-19 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 溶接システム、溶接方法、及びプログラム |
CN117840682B (zh) * | 2024-03-07 | 2024-05-07 | 四川正梁机械有限公司 | 一种汽车底盘配件焊接装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000135594A (ja) | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Shimizu Corp | 鉄骨柱の自動溶接装置 |
JP2009028767A (ja) | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Caterpillar Japan Ltd | 旋回フレームのロボット溶接方法 |
JP2011218391A (ja) | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Ihi Corp | 自動溶接方法及び装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06320446A (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接ロボットの案内レール装置 |
JPH08267240A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-10-15 | Nippon Steel Corp | 自動溶接装置 |
JP6316896B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-25 | 大成建設株式会社 | 建築鋼管柱溶接方法 |
JP6950161B2 (ja) * | 2016-10-03 | 2021-10-13 | 株式会社大林組 | 溶接方法及び溶接システム |
-
2018
- 2018-10-19 JP JP2018197446A patent/JP7097278B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000135594A (ja) | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Shimizu Corp | 鉄骨柱の自動溶接装置 |
JP2009028767A (ja) | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Caterpillar Japan Ltd | 旋回フレームのロボット溶接方法 |
JP2011218391A (ja) | 2010-04-07 | 2011-11-04 | Ihi Corp | 自動溶接方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020062675A (ja) | 2020-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7097278B2 (ja) | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 | |
CN1172773C (zh) | 用于在板形工件上执行自动制造操作的设备 | |
JP7000432B2 (ja) | 管状の構成部材を分離するためのシステムおよび方法 | |
JPH0436792B2 (ja) | ||
JPH1069315A (ja) | 変形応力を伴わずに組立物品の組立を行なうための方法並びにプログラマブルポジショナ | |
CN102655986A (zh) | 计算机辅助的梁制造机 | |
JP3083082B2 (ja) | 梁貫通タイプの鉄骨柱の製造方法とその装置 | |
KR102194057B1 (ko) | 자동 용접 장치 | |
JP7342603B2 (ja) | 溶接方法 | |
JP3586021B2 (ja) | 鋼製セグメント溶接用位置決め治具及び溶接装置 | |
JPH0874443A (ja) | 現場溶接後の後処理方法および後処理システム装置 | |
CN210121748U (zh) | 焊接定位架及具有其工装 | |
JP7368811B2 (ja) | 多軸ロボット用の固定装置 | |
CN107835727B (zh) | 工件定位装置 | |
CN216829268U (zh) | 一种可移动的管道焊接夹具 | |
JP7072489B2 (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JP4987671B2 (ja) | 柱コア部組立装置 | |
CN209954057U (zh) | 一种机器人焊接工作*** | |
JPH05200550A (ja) | 鉄骨仕口溶接装置 | |
JP3706629B1 (ja) | 鉄骨柱の仕口コアに係る溶接装置及び溶接用治具 | |
JPS63137597A (ja) | 鉄骨部材溶接用ポジシヨナ | |
WO2014106942A1 (ja) | 大型枠組構造物の溶接装置 | |
RU2759273C1 (ru) | Универсальный каркасный модуль и система для лазерной обработки протяженных объектов вращения | |
CN214518503U (zh) | 车架支座定位工装 | |
Pellinen | Consideration of digitized robotic welding in design |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220621 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7097278 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |