JP7433273B2 - 溶接システム、溶接方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
上記の理由から、建方治具は鋼管の直線部に取り付けることが望ましい。しかしながら、建方治具を鋼管の直線部に取り付けた場合、建方治具の位置を把握することが難しく、溶接ロボットと建方治具との接触を防止するための機構が煩雑となる。したがって、このような場合であっても、溶接ロボットを容易且つ精度よく制御することが求められる。
本発明の一態様に係る溶接システムは、鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、前記鋼材に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部と、前記位置を取得するためのセンシング処理を行うセンシング処理部と、を備え、前記取得部は、前記センシング処理部のセンシング処理結果に基づき、前記位置情報を取得する、ことを特徴とする。
また、本発明の他の一態様に係る溶接方法は、鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボットを制御するための溶接システムが実行する溶接方法であって、前記鋼材に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得ステップ、を備え、前記位置情報は、前記建方治具の幅方向における、前記建方治具の位置を示す、ことを特徴とする。
また、本発明の他の一態様に係る溶接方法は、鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボットを制御するための溶接システムが実行する溶接方法であって、前記鋼材に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、前記位置をユーザに入力させる入力ステップと、を備え、前記取得ステップでは、前記入力ステップでの入力結果に基づき、前記位置情報を取得する、ことを特徴とする。
以下、図1~18を参照し、本発明の第1実施形態に係る溶接システム100を説明する。
図1に示されるように、溶接システム100は、鉛直方向Dvに並べて配置された鋼管8の端部同士を溶接するために用いられる。
鋼管8は、4つの円弧状の角部と、角部同士をそれぞれ接続する4つの直線部とを有する角形鋼管である。鋼管8は、鉛直方向Dvに延びる。初期状態では、鋼管8は、建方治具9により仮止めされている。建方治具9は、鋼管8の直線部に取り付けられている。4つの建方治具9が、4つの直線部にそれぞれ取り付けられている。
まず、図1及び図2を参照して、溶接システム100の概要を説明する。溶接システム100は、溶接ロボット1と、ガイドレール2と、撮影装置3と、溶接電源4と、ワイヤ送給装置5と、システム制御装置6と、を備える。
モータ32は、溶接ロボット1を駆動させるモータである。モータ32は、溶接ロボット1をガイドレール2に沿って移動させるサーボモータを含む。
以下、溶接ロボット1がガイドレール2に沿って移動する方向を、走行方向Drと称する。すなわち、走行方向Drは、ガイドレール2が延びる方向である。また、鉛直方向Dv及び走行方向Drに直交する方向を、近接隔離方向Dhと称する。例えば、鋼管8の直線部においては、近接隔離方向Dhは、鋼管8の面に直交する方向である。
溶接ロボット1は、制御ケーブル70を介して、システム制御装置6と接続される。制御ケーブル70は、システム制御装置6が送信した信号であって溶接ロボット1を制御する制御信号を溶接ロボット1に伝送する。
次に、図1及び図3を参照して、溶接ロボット1の構成を説明する。
溶接ロボット1は、本体部11と、溶接トーチ13と、支持部14と、を備える。
本体部11は、溶接ロボット1の基台である。本体部11は、制御部31及びモータ32を備える。本体部11は、ガイドレール2に取り付けられるスライド部12を備える。溶接ロボット1は、スライド部12がガイドレール2の上を摺動することで、走行方向Drに移動する。スライド部12は、モータ32(サーボモータ)が駆動することでガイドレール2の上を摺動する。
ケース21は、本体部11の外側を覆うように設けられる。ケース21は、例えばケース21の内部に構成された送り機構により、本体部11に対して、近接隔離方向Dhへ移動可能とされている。ケース21とブラケット22とにより、移動部33が構成される。移動部33は、ケース21を本体部11に対して近接隔離方向Dhへ移動させることで、溶接トーチ13を鋼管8に対して近接離隔させることができる。
ホルダ24は、パネル23に対して、パネル23の表面と直交する軸線351回りに回動可能とされている。パネル23とホルダ24とにより、第2の角度調整部35が構成される。
図4に示されるように、第1の角度調整部34は、パネル23のブラケット22に対する角度を調整することで、溶接トーチ13のねらい角Awを調整する。ねらい角Awは、溶接トーチ13の先端に支持された溶接ワイヤ113の鉛直方向Dvの向きである。ねらい角Awは、鋼管8の溶接部位の状態に応じて適切に調整される。
なお、図4においては、溶接トーチ13のねらい角Awは調整されるものの、溶接トーチ13の先端の溶接ワイヤ113は鋼管8の溶接部位に接触又は近接しており、溶接トーチ13による鋼管8の溶接が可能となっている。溶接トーチ13による溶接が可能な範囲内における溶接トーチ13の位置を、溶接位置Pwと称する。
図6に示されるように、第2の角度調整部35は、ホルダ24のパネル23に対する角度を調整することで、溶接トーチ13のトーチ角Atを調整する。トーチ角Atは、溶接トーチ13の先端に支持された溶接ワイヤ113の走行方向Drの向きである。トーチ角Atは、鋼管8の溶接部位の状態、及び溶接ロボット1と建方治具9との相対位置に応じて適切に調整される。
図6においては、溶接トーチ13のトーチ角Atは0となっている。このときの溶接トーチ13の位置を、正立溶接位置Pw0とする。すなわち、溶接トーチ13が正立溶接位置Pw0に位置するとき、溶接トーチ13は、溶接方向(走行方向Dr)に対して直角に正立し、溶接方向が双方向いずれであっても同条件で溶接を行うことができる。
なお、これらの角度調整部34、35は、いずれもモータ32の駆動により動作する。
レール401は、ケース21に取り付けられる。レール401は、鉛直方向Dvに沿って延びる。スライダ402は、レール401に、レール401に沿って移動可能に取り付けられる。スライダ402は、レール401の任意の位置で停止可能である。これにより、撮影装置3を、溶接ロボット1に対して鉛直方向Dvの任意の位置へ移動させることができる。
アーム403は、スライダ402から延びる。アーム403の先端には、マウント404が取り付けられる。マウント404には、撮影装置3が支持される。撮影装置3は、マウント404に対して鉛直方向Dvの軸線まわりに回動可能に取り付けられる。これにより、撮影装置3を、鉛直方向Dvに沿った軸線回りの任意の角度に回動させることができる。
このように、撮影装置3は、溶接ロボット1に対して鉛直方向Dvの任意の位置へ移動可能であり、かつ鉛直方向Dvに沿った軸線回りの任意の角度に回動可能である。これにより、撮影装置3の撮影アングルの自由度を高めることができる。
次に、図10及び図11を参照して、溶接システム100の制御系について説明する。
図10は、実施形態におけるシステム制御装置6のハードウェア構成の一例を示す図である。システム制御装置6は、バスで接続されたCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ91とメモリ92とを備え、プログラムを実行する。システム制御装置6は、プログラムの実行によって制御部61、通信部62、入力部63、記憶部64及び出力部65を備える装置として機能する。
記憶部64は、例えば前記目標値(溶接ロボット位置情報)を記憶する。
記憶部64は、予め建方治具9の形状を示す建方治具形状情報を記憶する。建方治具形状情報は、建方治具9の幅を示す幅情報を含む。建方治具形状情報は、建方治具9の側面であって鋼管8とは反対側の側面の高さ(以下、建方治具9の高さとも称する)、及び建方治具9の側面であって鋼管8側の側面の高さ(以下、建方治具9の底面の鋼管8からの高さとも称する)を示す高さ情報を含む。
記憶部64は、予め、第2の角度調整部35による軸線351回りの溶接トーチ13の回動可能範囲(以下、トーチ角Atの可動範囲とも称する)、及び溶接トーチ13の先端の溶接ワイヤ113の可動な長さの範囲(以下、溶接トーチ13の可動半径とも称する)を記憶する。
記憶部64は、予め、溶接トーチ13を溶接位置Pwから退避位置Prへ移動させるための動作に関する退避動作情報を記憶する。退避動作情報は、例えば、溶接位置Pwから退避位置Prへの溶接トーチ13の回動量を含む。
出力部65は、例えば制御部61による処理の実行の結果を表示してもよい。例えば、出力部65は、溶接トーチ13が建方治具9と干渉しない退避位置Prに溶接トーチ13を退避させているか否かとともに、溶接ロボット1により鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接が行われているか否か、等を判別可能に表示してもよい。例えば、溶接ロボット1の各軸の現在位置をユーザインタフェースに表示しており、この表示の結果、ユーザは、溶接トーチ13が退避位置Prに退避していることや、溶接ロボット1が鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接を行っていることを判別できる。
また、出力部65は、音声により、溶接トーチ13が建方治具9と干渉しない退避位置Prに溶接トーチ13を退避させているか否かとともに、溶接ロボット1により鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接が行われているか否か、等を判別可能に出力してもよい。
例えば、建方治具9の幅方向の中央の位置にマーカを付しておく。マーカの一例は、QRコード(登録商標)(Quick Response Code)である。なお、建方治具9の幅方向とは、走行方向Drと平行な方向である。溶接前のセンシング処理において、溶接ロボット1をガイドレール2に沿って移動させながら、撮影装置3により建方治具9に付されたマーカを撮影する。撮影装置3が取得した撮影結果は、通信部62を介して記憶部64に記憶される。なお、例えば、撮影装置3による撮影の開始時に、走行方向Drに沿う軸(1次元の座標)の原点を設定する。軸の原点は、任意に設定可能であり、記憶部64に記憶されている。例えば、軸の原点は、入力部63に撮影の開始の指示が入力された時における溶接ロボット1の位置とすることができる。
位置情報取得部622は、記憶部64及びデータ取得部610を介して撮影装置3から撮影結果を取得する。位置情報取得部622は、撮影装置3が取得した撮影結果に対して画像認識処理を行うことによって、マーカの位置を特定する。マーカの位置は、上記1次元の座標で示される。位置情報取得部622は、このマーカの位置を、建方治具位置情報として取得する。すなわち、この場合、建方治具位置情報は、建方治具9の幅方向の中央の位置である。建方治具9の幅方向の中央の位置は、上記1次元の座標で示される。
また、位置情報取得部622は、記憶部64及びデータ取得部610を介して、建方治具形状情報を取得する。
例えば、接触判定部623は、位置情報取得部622に接触位置情報又は傾斜溶接開始位置情報を取得させる。接触判定部623は、位置情報取得部622に溶接ロボット位置情報を取得させ、取得された溶接ロボット位置情報に基づいて、走行中の溶接ロボット1の位置(以下、走行位置とも言う)を推定する。走行位置は、上記1次元の座標で示される。接触判定部623は、推定される走行位置と、接触位置情報又は傾斜溶接開始位置情報とに基づき、溶接を続けると溶接トーチ13が建方治具9に接触するか否かを判定する。例えば、接触判定部623は、溶接ロボット1の走行位置が傾斜溶接開始位置に到達したか否かを判定することで、溶接を続けると溶接トーチ13が建方治具9に接触するか否かを判定する。接触判定部623は、溶接ロボット1の走行位置が接触位置に到達したか否かを判定することで、溶接を続けると溶接トーチ13が建方治具9に接触するか否かを判定してもよい。
退避処理実行制御部624は、溶接ロボット1の走行位置が傾斜溶接開始位置に到達したと判定されると、第2の角度調整部35により溶接トーチ13のトーチ角Atを変更させながら(溶接位置Pw1)、鋼管8のうち建方治具9で覆われる部分の前半分の溶接を行う。なお、このとき、溶接ロボット1の移動は中断しない。具体的には、退避処理実行制御部624は、記憶部64及びデータ取得部610を介して、建方治具形状情報を取得する。退避処理実行制御部624は、記憶部64及びデータ取得部610を介して、トーチ角Atの可動範囲及び溶接トーチ13の可動半径を取得する。退避処理実行制御部624は、建方治具形状情報に含まれる幅情報及び高さ情報と、トーチ角Atの可動範囲と、溶接トーチ13の可動半径とに基づき、鋼管8のうち建方治具9で覆われる部分の前半分の溶接を行うよう制御する。
その後、退避処理実行制御部624は、溶接ロボット1を走行方向Drに所定距離だけ移動させ、建方治具9を跨いで通過させる。すなわち、退避処理実行制御部624は、位置情報取得部622により取得された建方治具形状情報に含まれる幅情報に基づき、溶接トーチ13が建方治具9に接触しない位置まで溶接ロボット1を走行方向Drに移動させる。
なお、初期溶接終了条件は、例えば溶接ロボット1による溶接が開始されてから所定の時間経過した、という条件であってもよい。
出力制御部650は、出力部65の動作を制御する。例えば、出力制御部650は、溶接トーチ13が建方治具9と干渉しない退避位置Prに溶接トーチ13を退避させているか否かとともに、溶接ロボット1により鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接が行われているか否か、等を判別可能に出力部65に表示させる。出力制御部650は、出力部65に、音声により、溶接トーチ13が建方治具9と干渉しない退避位置Prに溶接トーチ13を退避させているか否かとともに、溶接ロボット1により鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接が行われているか否か、等を判別可能に出力させてもよい。
図13~18を参照して、溶接システムが実行する制御例について説明する。
図13は、本実施形態におけるシステム制御装置6が実行する処理の全体の流れの一例を示す第1のフローチャートである。
まず、溶接ロボット1をガイドレール2に沿って移動させながら、撮影装置3により、鋼管8の溶接部位の全周を連続して撮影する(ステップS101)。例えば、撮影装置3による撮影の開始時に、走行方向Drに沿う軸(1次元の座標)の所定位置を原点として登録し、原点位置から溶接ロボット1を一周させる。撮影装置3で撮影した溶接部位の画像に対して画像処理を行って、溶接部位の形状(例えば、鋼管8の角部の情報)や状態(例えば、開先情報)を判別する。
また、位置情報取得部622は、撮影装置3による撮影結果を用いて、建方治具位置情報を取得する(ステップS102)。
本実施形態においては、建方治具9の位置で退避処理を実行することにより、図17に示されるように、例えば、区画R2、R1、R4、R3の順に、鋼管8の溶接部位の全周の初期溶接を連続して行うことができる(溶接W1~溶接W4)。
なお、初期溶接処理S2の詳細は後述する。
図18に示されるように、本溶接処理S3は、鋼管8の溶接部位の全周を連続して行われる。本溶接処理S3においては、退避処理を実施しない。また、鋼管8の全周溶接は、基本的に、複数回繰り返される。初期溶接処理S2と同様に、本溶接処理S3においても、制御ケーブル70や溶接トーチ用ケーブル80の鋼管8への巻き付きを防止するために、溶接ロボット1の走行方向を一周毎に反転させて溶接(溶接W1~W3)を行うことが好ましい。
図14は、本実施形態におけるシステム制御装置6が実行する初期溶接処理S2の全体の流れの一例を示す第2のフローチャートである。
溶接を続けても溶接トーチ13が建方治具9に接触しないと判定される場合(ステップS204:NO)、溶接終了判定部625は初期溶接終了条件が満たされたか否かを判定する(ステップS205)。初期溶接終了条件が満たされた場合(ステップS205:YES)、溶接実行制御部621は、溶接ロボット1に溶接の中止を指示し、初期溶接処理S2が終了する(ステップS206)。
一方、初期溶接終了条件が満たされない場合(ステップS205:NO)、ステップS203の処理に戻る。この場合、溶接ロボット1による溶接は継続される。
図15は、本実施形態におけるシステム制御装置6が実行する退避処理の流れの一例を示す第3のフローチャートである。
したがって、建方治具9を、例えば鋼管8の直線部を含む、鋼管8の任意の部分に取り付けた場合であっても、位置情報取得部622により建方治具9の位置に関する建方治具位置情報を取得し、この建方治具位置情報に基づき溶接ロボット1を容易かつ精度よく制御することが可能となる。
これにより、溶接ロボット1による鋼管8の溶接中における、建方治具9と溶接トーチ13との接触の可能性を自動的に判定することができる。
建方治具9の位置では溶接トーチ13を一時的に退避位置Prとすることで、溶接ロボット1を、建方治具9との接触を防止しつつ建方治具9を跨いで通過させることができる。したがって、建方治具9を跨いだ連続的な溶接を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
幅情報の取得により、建方治具9の配置をより正確に把握することができるため、建方治具9と溶接ロボット1との接触をより確実に防止することができる。
これにより、鋼管8のうち建方治具9で覆われる部分の溶接を、通常の鋼管8の溶接(すなわち、鋼管8のうち建方治具9で覆われていない部分の溶接)と連続して行うことができる。したがって、鋼管8のうち建方治具9で覆われる部分を個別に溶接する作業が不要となり、作業効率を向上させることができる。
これにより、ユーザは、溶接トーチ13が退避位置Prに退避していることや、溶接ロボット1が鋼管8のうち建方治具9に覆われる部分の溶接を行っていることを容易に判別できる。
また、溶接システム100は、建方治具9の幅方向における中央の位置に付されたマーカ、を備え、位置情報取得部622は、撮影装置3がマーカを撮影して取得した撮影結果に基づき、建方治具位置情報を取得する。
これにより、撮影装置3が取得した撮影結果を用いて、建方治具位置情報を自動的に取得することができる。
以下、図19~21を参照し、本発明の第2実施形態に係る溶接システム100を説明する。
本実施形態においては、溶接システム100は2台の溶接ロボット1を備える。1つのガイドレール2に2台の溶接ロボット1を設置し、鋼管8の溶接を半周ずつ分担させる。すなわち、1台の溶接ロボット1は鋼管8の半周の溶接を行う。なお、本実施形態の溶接システム100の構成及び作用は、2台の溶接ロボット1を備える点を除き、第1実施形態の溶接システム100と同様であるため、重複する説明は省略する。
図19に示されるように、本実施形態では、区画R3および区画R2を領域Aとし、区画R4および区画R1を領域Bとする。溶接ロボット1を、領域A、Bにそれぞれ配置する。ただし、2台の溶接ロボット1は、同じガイドレール2を共用している。
すなわち、領域Aでは、例えば、一方の溶接ロボット1により、区画R3の溶接W1と、区画R2の溶接W2とが連続して行われる。その後、溶接ロボット1の走行方向を反転させて、区画R2の溶接W3と、区画R3の溶接W4とが連続して行われる。
領域Bでは、例えば、他方の溶接ロボット1により、区画R1の溶接W1と、区画R4の溶接W2とが連続して行われる。その後、溶接ロボット1の走行方向を反転させて、区画R4の溶接W3と、区画R1の溶接W4とが連続して行われる。
領域A、領域Bのいずれにおいても、初期溶接処理S2においては、建方治具9の位置で退避処理が実行される。
すなわち、建方治具9を、例えば鋼管8の直線部を含む、鋼管8の任意の部分に取り付けた場合であっても、建方治具9の位置に関する建方治具位置情報を取得し、この建方治具位置情報に基づき溶接ロボット1を容易かつ精度よく制御することが可能となる。
また、本実施形態においては、2台の溶接ロボット1で鋼管8の溶接を半周ずつ分担するため、作業時間を半減させることが可能であり、作業効率をさらに向上することができる。
例えば、建方治具9にマーカを付さずに、撮影装置3からの距離が鋼管8と建方治具9とで異なることを利用して、撮影装置3が取得した撮影結果から距離情報を取得することにより、建方治具位置情報を取得してもよい。
例えば、位置情報取得部622は、溶接ロボット1の幅方向の中央の位置と建方治具9の幅方向の中央の位置とが鉛直方向Dvに沿って見て一致する場合における、溶接ロボット1の位置を、建方治具位置情報として取得してもよい。
例えば、ユーザが、入力部63を介して、建方治具9の位置を手動で登録してもよい。この場合、位置情報取得部622は、入力部63及びデータ取得部610を介して、ユーザが入力した登録位置を建方治具位置情報として取得する。
1 溶接ロボット
2 ガイドレール
3 撮影装置
6 システム制御装置
8 鋼管
9 建方治具
13 溶接トーチ
33 移動部
34 第1の角度調整部
35 第2の角度調整部
61 制御部
62 通信部
63 入力部
64 記憶部
65 出力部
610 データ取得部
620 溶接ロボット制御部
621 溶接実行制御部
622 位置情報取得部(取得部)
623 接触判定部(判定部)
624 退避処理実行制御部(制御部)
625 溶接終了判定部
630 記憶制御部
640 入力制御部
650 出力制御部
Pw 溶接位置
Pr 退避位置
Claims (20)
- 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部と、
前記位置を取得するためのセンシング処理を行うセンシング処理部と、
を備え、
前記取得部は、前記センシング処理部のセンシング処理結果に基づき、前記位置情報を取得し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 前記センシング処理部は、前記溶接ロボットに取り付けられる撮影装置を含み、
前記取得部は、前記撮影装置が取得した撮影結果に基づき、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の溶接システム。 - 前記建方治具の幅方向における中央の位置に付されたマーカ、
を更に備え、
前記取得部は、前記撮影装置が前記マーカを撮影して取得した前記撮影結果に基づき、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項2に記載の溶接システム。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部、
を備え、
前記位置情報は、前記建方治具の幅方向における、前記建方治具の位置を示し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部と、
前記位置をユーザに入力させる入力部と、
を備え、
前記取得部は、前記入力部の入力結果に基づき、前記位置情報を取得し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部、
を備え、
前記位置情報は、前記建方治具の幅方向における中央の位置であり、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部、
を備え、
前記位置情報は、前記溶接ロボットの幅方向における中央の位置と前記建方治具の幅方向における中央の位置とが前記溶接ロボットが前記ガイドレールを移動する方向と垂直な方向に沿って見て一致する場合における、前記溶接ロボットの位置であり、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部、
を備え、
前記取得部は、前記位置情報とともに、前記建方治具の幅を示す幅情報を取得し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接システム。 - 前記取得部により取得された前記位置情報及び前記幅情報に基づき、前記溶接ロボットの溶接トーチを傾斜させて、前記鋼材のうち前記建方治具で覆われる部分の溶接を行う制御部、
を更に備えることを特徴とする請求項8に記載の溶接システム。 - 前記溶接トーチが前記建方治具と干渉しない退避位置に前記溶接トーチを退避させているか否か、又は、前記覆われる部分の溶接が行われているか否か、を判別可能に出力部に出力させる出力制御部、
を更に備えることを特徴とする請求項9に記載の溶接システム。 - 前記取得部は、前記位置情報とともに前記建方治具の幅を示す幅情報を取得することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の溶接システム。
- 前記溶接ロボットは溶接トーチ
を更に備え、
前記溶接トーチは、前記位置情報及び前記幅情報に基づいて傾斜されることを特徴とする請求項11に記載の溶接システム。 - 前記鋼材の前記建方治具により覆われた部分は、前記鋼材の前記建方治具により覆われていない部分と連続して溶接されることを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の溶接システム。
- 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボットを制御するための溶接システムが実行する溶接方法であって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、
前記位置を取得するためのセンシング処理を行うセンシング処理ステップと、
を備え、
前記取得ステップでは、前記センシング処理ステップでのセンシング処理結果に基づき、前記位置情報を取得し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接方法。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボットを制御するための溶接システムが実行する溶接方法であって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得ステップ、
を備え、
前記位置情報は、前記建方治具の幅方向における、前記建方治具の位置を示し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接方法。 - 鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボットを制御するための溶接システムが実行する溶接方法であって、
前記鋼材の直線部に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、
前記位置をユーザに入力させる入力ステップと、
を備え、
前記取得ステップでは、前記入力ステップでの入力結果に基づき、前記位置情報を取得し、
前記ガイドレールは、前記鋼材を周方向に囲み、
前記鋼材は、鋼管であり、
前記鋼材は、鉛直方向に並べて配置される、ことを特徴とする溶接方法。 - 前記取得ステップでは、前記位置情報とともに前記建方治具の幅を示す幅情報を取得する、ことを特徴とする請求項14から16のいずれか一項に記載の溶接方法。
- 前記溶接ロボットは溶接トーチ
を更に備え、
前記溶接トーチは、前記位置情報及び前記幅情報に基づいて傾斜されることを特徴とする請求項17に記載の溶接方法。 - 前記鋼材の前記建方治具により覆われた部分は、前記鋼材の前記建方治具により覆われていない部分と連続して溶接されることを特徴とする請求項14から18のいずれか一項に記載の溶接方法。
- 請求項1から13のいずれか一項に記載の溶接システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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