JP7040936B2 - 情報収集システムおよび情報収集装置 - Google Patents
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Description
また、自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献2には、利用者の要望に応じて自動運転車の配車を行い、貨客の輸送を行う交通システムが記載されている。
特許文献1に記載の移動体として、特許文献2に記載されているような自動運転車を適用することで、より多くの情報を収集可能なシステムが構築できる。
具体的には、前記自律移動体は、該自律移動体の周囲の車両である周囲車両の運転状況に関する所定の運転情報を取得する運転情報取得手段と、該自律移動体の周囲を撮影する撮像部を含み、所定の撮像画像を取得する画像取得手段と、前記運転情報取得手段によっ
て取得された前記運転情報に基づいて、前記周囲車両の交通違反を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記交通違反に関する所定の違反情報を前記サーバ装置に送信する制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、前記自律移動体からの前記違反情報を受信し記憶する第一記憶手段と、を有し、前記制御手段は、前記検出手段によって前記交通違反が検出された場合、前記画像取得手段によって取得された、該交通違反をした違反車両に関する撮像画像と、前記運転情報取得手段によって取得された該違反車両の前記運転情報と、を前記違反情報として前記サーバ装置に送信することを特徴とする。
ここで、検出された交通違反に基づいて実際に違反車両を取締るためには、違反車両を特定する必要がある。そこで、自律移動体は、該自律移動体が有する画像取得手段によって取得された違反車両に関する撮像画像を、該違反車両の運転情報とともに違反情報としてサーバ装置に送信する。これにより、サーバ装置は、自律移動体によって検出された交通違反の内容を取得するとともに、違反車両を特定することができる。
<システム概要>
第一の実施形態に係る情報収集システムの概要について、図1を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報収集システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両100A、100B、・・・、100nと、当該指令を発行するサーバ装置200と、を含んで構成される。自律走行車両100は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置200は、複数の自律走行車両100を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両100という。
なお、自律走行車両100は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両100は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両100は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両100単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置200に転送し、サーバ装置200と連携して処理してもよい。
200に送信する。これにより、警察機関は、情報収集システムによって、所定の経路を走行中の自律走行車両100の周囲車両についての交通違反を監視することができる。
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図2は、図1に示した自律走行車両100およびサーバ装置200の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両100は複数であってもよい。
位置情報取得部102は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGPS受信器などを含んで構成される。位置情報取得部102が取得した情報は、制御部103に送信される。
も不図示)によって実行することで実現してもよい。
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開/撤収する」「データの収集を行う」「(後述する車外ディスプレイを用いて)映像を出力する」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部1031が生成した運行計画は、後述する走行制御部1033へ送信される。
また、環境検出部1032は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部1032が検出した、環境に関するデータ(以下、環境データ)は、後述する走行制御部1033へ送信される。
通信部105は、自律走行車両100をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、3GやLTE等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置(例えばサーバ装置200)と通信を行うことができる。
なお、通信部105は、他の自律走行車両100と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
である。
図3に示したように、本実施形態では、自律走行車両100は、車載されたカメラ107を有しており、画像(静止画または動画)を取得することができる。なお、車体の複数の箇所(例えば、前方、後方、左右側方のそれぞれ)にカメラ107が設けられる。
サーバ装置200は、複数の自律走行車両100の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置200は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の(タクシーとして機能可能な)自律走行車両100に対して運行指令を送信する。
通信部201は、通信部105と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両100と通信を行うための通信インタフェースである。
制御部202は、機能モジュールとして車両情報管理部2021、運行指令生成部2022、外部サービス提供部2023を有している。各機能モジュールは、ROM等の記憶手段に記憶されたプログラムをCPU(いずれも不図示)によって実行することで実現してもよい。
(1)貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
(2)特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗(例えば、飲食店、販売店、ショーケース等)、事業者の営業拠点(例えば、プライベートオフィス、営業所等)、公共施設(例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等)といった機能を持つ自律走行車両100に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
(3)道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。
運行指令の送信先となる自律走行車両100は、車両情報管理部2021が取得した各車両の位置情報および車両情報(どのような機能を持つ車両であるか)等に応じて決定される。
具体的には、警察機関から送信された取締りリクエストに応じて、自律走行車両100を所定の経路に従って走行させ、周囲車両の違反情報を収集させる。なお、自律走行車両100のこのような運行を以下「違反取締り運行」と称する。この違反取締り運行の詳細な処理については後述する。
リなどの記憶媒体により構成される。
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図4は、利用者のリクエストに基づいてサーバ装置200が運行指令を生成し、自律走行車両100が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図5に示した道路ネットワークを自律走行車両100が運行する例を挙げて説明を行う。
次に、警察機関が、サーバ装置200に対して取締りリクエストをした場合におけるシステムの動作について説明する。
まず、警察機関が、ステップS11における配車リクエストの代わりに、サーバ装置200に対して、取締りリクエスト、すなわち違反情報の収集依頼を送信する。当該情報収集依頼には、違反情報を収集する区間(収集区間)に関する情報が含まれている。
本例では、ノードEからノードFまでの区間EFが収集区間である。そして、ノードBに存在する自律走行車両100であって、ノードCにおいて人員を降車させる予定の自律走行車両100が、違反取締り運行を行う自律走行車両100として選択されたものとする。
まず、ステップS21で、取締りリクエストを受諾するか否かを決定する。例えば、自律走行車両100が医療機関向けの車両であり、患者の搬送を行っているなど、緊急度の高い状態にあった場合、取締りリクエストを受諾しないほうがよい場合がある。このような場合、取締りリクエストを受諾しない旨の決定を行ってもよい。また、乗車中の利用者などに対して問い合わせを行い、同意が得られた場合にのみ取締りリクエストを受諾するようにしてもよい。
自律走行車両100は、該車両の前方、後方に設けられたセンサ101に含まれるレーダを用いて、該車両の前方および後方を走行する車両の速度を取得することができる。例えば、自律走行車両100は、該車両の前方を走行する車両に対して電波を照射し、反射した電波の周波数から前方を走行する車両の速度を算出する。
または、自律走行車両100は、該車両の前方、後方、左右側方のそれぞれに設けられたセンサ101に含まれるステレオカメラを用いて、周囲車両をトラッキングすることによって、該周囲車両の速度を取得することができる。
なお、本実施形態では、これらに限定する意図はなく、自律走行車両100は、周知の手法を用いて周囲車両の速度を取得することができる。
ストに含まれる。ただし、取締りリクエストに法定速度に関する情報が含まれていなくてもよく、その場合には、自律走行車両100は、環境検出部1032によって道路標識等を検出することによって、法定速度を取得することができる。
そして、自律走行車両100は、センサ101によって取得した周囲車両の速度と、区間EFの法定速度と、に基づいて、周囲車両の交通違反を検出する。このような交通違反の検出は、環境検出部1032によって行われる。
そこで、自律走行車両100は、ステップS24で周囲車両の交通違反を検出した場合、カメラ107を用いて該違反車両に関する画像を取得する(ステップS25)。この画像は、違反車両を特定するために使用される画像であって、該違反車両のナンバープレートの画像を含む。また、これに加えて、該違反車両の運転者の画像を含めることができる。更に、上記画像には、該違反車両の外観画像や該違反車両の周囲環境の画像が含まれてもよい。
そして、違反情報は、サーバ装置200から警察機関に転送される。なお、違反情報を受信した警察機関は、違反者に対して交通違反の内容を後で通知してもよい。または、交通違反の内容から急な取締りを要すると判断される場合には、直ぐに警察官を違反車両に向かわせてもよい。この場合、サーバ装置200は、悪質な交通違反に対して急な取締りを要する旨の情報を付して、違反情報を警察機関に転送することができる。
上述した第一の実施形態は、自律走行車両100の周囲車両の法定速度に対する速度超過を交通違反として検出する例である。これに対して、本実施形態は、周囲車両の車間距離不保持を交通違反として検出する例である。これについて、以下に詳しく説明する。
データに基づいて、複数の通過車両間の車間距離を取得することができる。
または、自律走行車両100は、該車両の前方、後方、左右側方のそれぞれに設けられたセンサ101に含まれるステレオカメラを用いて、周囲車両をトラッキングすることによって、該車両の側方を通過する複数の通過車両間の車間距離を取得することができる。
なお、本実施形態では、これらに限定する意図はなく、自律走行車両100は、周知の手法を用いて車間距離を取得することができる。
図3に示したように、自律走行車両100は車外ディスプレイを有しており、映像出力部106を介して映像を出力することができる。
そこで、本実施形態では、サーバ装置200が有する運行指令生成部2022が、車外ディスプレイに表示させる映像データを生成ないし取得し、当該映像データを含む運行指令を生成する。そして、自律走行車両100は、映像出力部106を用いて交通に関する所定の啓発を報知しながら走行することができる。
自律走行車両100は、図7Aに示すように、周囲車両に交通ルールの遵守を促す啓発を報知してもよいし、図7Bに示すように、該自律走行車両100が違反取締り運行を行っていることを報知してもよい。
上述した第一の実施形態は、自律走行車両100とサーバ装置200とを含んで構成される情報収集システムの例である。これに対して、本実施形態は、自律走行車両100を含んで構成される情報収集装置の例である。これについて、以下に詳しく説明する。
ここで、運行指令は、予め警察機関によって生成された違反取締り運行の計画であって、例えば、「指定日時において収集区間における違反情報を取得する」旨の運行計画である。
指定日時において収集区間を走行する自律走行車両100は、収集区間を走行しながら周囲車両の運転情報を取得することによって、周囲車両の交通違反を監視する(ステップS31)。これは、第一の実施形態で述べたステップS23と同一の処理である。
、第一の実施形態で述べたステップS25と同一の処理である。
自律走行車両100は、ステップS35で収集区間の走行が完了するまで、違反取締り運行を継続する。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
サーバ装置200は、自律走行車両100から送信された画像によって違反車両を特定することが可能か否かを判定する。仮に、サーバ装置200によって違反車両を特定することができないと判定された場合であっても、警察機関は、サーバ装置200から提供された画像および該画像が取得された位置情報と、例えば、道路に設置された自動車ナンバー自動読取装置からの情報と、に基づいて、違反車両を特定し得る。
101・・・センサ
102・・・位置情報取得部
103・・・制御部
104・・・駆動部
105,201・・・通信部
106・・・映像出力部
107・・・カメラ
200・・・サーバ装置
202・・・制御部
203・・・記憶部
Claims (7)
- 所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と、サーバ装置と、からなる情報収集システムであって、
前記自律移動体は、
該自律移動体の周囲の車両である周囲車両の運転状況に関する所定の運転情報を取得する運転情報取得手段と、
該自律移動体の周囲を撮影する撮像部を含み、所定の撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記運転情報取得手段によって取得された前記運転情報に基づいて、前記周囲車両の交通違反を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記交通違反に関する所定の違反情報を前記サーバ装置に送信する制御手段と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
前記自律移動体からの前記違反情報を受信し記憶する第一記憶手段と、
を有し、
前記指令手段は、所定の区間における前記違反情報の収集のリクエストに基づいて、前記所定の区間における違反情報の収集を指令する運行指令である取締り運行指令を前記自律移動体に対して指令し、
前記自律移動体は、前記取締り運行指令における前記所定の区間が従前計画されていた前記自律移動体の走行経路に含まれていない場合、走行経路を前記所定の区間を含む走行経路に変更し、
前記制御手段は、前記所定の区間において前記検出手段によって前記交通違反が検出された場合、前記画像取得手段によって取得された、該交通違反をした違反車両に関する撮像画像と、前記運転情報取得手段によって取得された該違反車両の前記運転情報と、を前記違反情報として前記サーバ装置に送信する、
情報収集システム。 - 前記運転情報取得手段は、前記周囲車両の速度を前記運転情報として取得し、
前記検出手段は、前記周囲車両の法定速度に対する速度超過を前記交通違反として検出する、
請求項1に記載の情報収集システム。 - 前記運転情報取得手段は、前記自律移動体の側方を通過する複数の通過車両をセンシングすることで、該複数の通過車両間の車間距離を前記運転情報として取得し、
前記検出手段は、前記周囲車両の車間距離不保持を前記交通違反として検出する、
請求項1又は2に記載の情報収集システム。 - 前記画像取得手段によって取得される前記違反車両に関する撮像画像は、該違反車両のナンバープレートの撮像画像を含む、
請求項1から3の何れか1項に記載の情報収集システム。 - 前記画像取得手段によって取得される前記違反車両に関する撮像画像は、該違反車両の運転者の撮像画像を含む、
請求項1から4の何れか1項に記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、交通に関する所定の啓発を報知する報知手段を、更に有する、
請求項1から5の何れか1項に記載の情報収集システム。 - 所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体に設けられ、該自律移動体の周囲の車両である周囲車両の運転状況に関する所定の運転情報を取得する運転情報取得手段と、
前記自律移動体に設けられた画像取得手段であって、該自律移動体の周囲を撮影する撮像部を含み、所定の撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記運転情報取得手段によって取得された前記運転情報に基づいて、前記周囲車両の交通違反を検出する検出手段と、
前記自律移動体に設けられ、前記検出手段によって検出された前記交通違反に関する所定の違反情報を記憶する第二記憶手段と、
前記自律移動体に設けられた制御手段であって、前記検出手段によって前記交通違反が検出された場合、前記画像取得手段によって取得された、該交通違反をした違反車両に関する撮像画像と、前記運転情報取得手段によって取得された該違反車両の前記運転情報と、を前記違反情報として前記第二記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備え、
所定の区間における違反情報の収集を指令する運行指令において、前記所定の区間が従前計画されていた前記自律移動体の走行経路に含まれていない場合、走行経路を前記所定の区間を含む走行経路に変更する運行計画生成部をさらに備え、
前記制御手段は、前記所定の区間において前記検出手段によって前記交通違反が検出された場合、前記撮像画像と前記運転情報とを前記違反情報として前記第二記憶手段に記憶させる、
情報収集装置。
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