JP7047374B2 - 情報収集システム - Google Patents
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Description
また、自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献2には、利用者の要望に応じて自動運転車の配車を行い、貨客の輸送を行う交通システムが記載されている。
特許文献1に記載の移動体として、特許文献2に記載されているような自動運転車を適用することで、より多くの情報を収集可能なシステムが構築できる。
具体的には、前記自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段と、位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信し、前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信することを特徴とする。
とを目的としたものである場合、所定の場所まで走行したのちに施設等を展開し、サービスの提供を行う指令とすることができる。
自律移動体は、画像を取得する手段と、位置情報をサーバ装置に通知する手段を有している。
サーバ装置は、自律移動体に対して運行指令を送信するとともに、自律移動体から受信した位置情報を記憶し、非常通報に関する情報を受信した場合に、対象地点を中心とした所定の範囲に位置する自律移動体に対して非常運行指令を送信する。非常通報とは、例えば犯罪や事故の発生、不審人物や不審車両の目撃を通報するもので、ある地点に関連付いた通報である。また、非常運行指令に応じて自律移動体は、対象地点から離れる方向に移動する人や車両を撮像する。なおこの際、自律移動体を対象地点に接近させてもよい。
かかる構成によると、運行中の自律移動体を用いた情報の収集が可能になるため、非常通報があった地点の状況を迅速に確認することができ、適切な初動対応をとることができる。
で、より精度のよい追跡が行えるようになる。なお、対象地点の共有は、車々間通信などを用いて直接行ってもよいし、サーバ装置を介して行ってもよい。
撮像手段を有し所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と通信を行うサーバ装置であって、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信することを特徴とする。
<システム概要>
第一の実施形態に係る情報収集システムの概要について、図1を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報収集システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数
の自律走行車両100A…100nと、当該指令を発行するサーバ装置200と、を含んで構成される。自律走行車両100は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置200は、複数の自律走行車両100を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両100という。
なお、自律走行車両100は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両100は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両100は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両100単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置200に転送し、サーバ装置200と連携して処理してもよい。
これにより警察機関は、通報に係る人物(被疑者または関係者)や車両(被疑車両や関係車両)の状況や位置をいち早く把握することができる。
なお、本明細書では警察機関を例示するが、警察機関を警備会社等に置き換えてもよい。
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図2は、図1に示した自律走行車両100およびサーバ装置200の構成の一例を概略
的に示したブロック図である。なお、自律走行車両100は複数であってもよい。
位置情報取得部102は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGPS受信器などを含んで構成される。位置情報取得部102が取得した情報は、制御部103に送信される。
も不図示)によって実行することで実現してもよい。
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開/撤収する」「データの収集を行う」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部1031が生成した運行計画は、後述する走行制御部1033へ送信される。
また、環境検出部1032は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ス
テップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部1032が検出した、環境に関するデータ(以下、環境データ)は、後述する走行制御部1033へ送信される。
通信部105は、自律走行車両100をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、3GやLTE等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置(例えばサーバ装置200)と通信を行うことができる。
なお、通信部105は、他の自律走行車両100と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
である。図3は、自律走行車両100の外観を例示した図である。図示したように、本実施形態では、自律走行車両100は、車載されたカメラ106を有しており、画像(静止画または動画)を取得することができる。カメラ106は、監視の対象である人物や車両を捉えることができれば、どのような種類のカメラであってもよい。例えば、可視光カメラであってもよいし、赤外線カメラ等であってもよい。なお、図3にはカメラを一つ示しているが、車体の複数の箇所に複数のカメラ106が設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
なお、以降、本実施形態に係る自律走行車両100が撮像を行う対象となる人物または車両を、対象人物または対象車両、もしくは単に対象と称する。
サーバ装置200は、複数の自律走行車両100の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置200は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の(タクシーとして機能可能な)自律走行車両100に対して運行指令を送信する。
通信部201は、通信部105と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両100と通信を行うための通信インタフェースである。
制御部202は、機能モジュールとして車両情報管理部2021、運行指令生成部2022、外部サービス提供部2023を有している。各機能モジュールは、ROM等の記憶手段に記憶されたプログラムをCPU(いずれも不図示)によって実行することで実現してもよい。
(1)貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
(2)特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗(例えば、飲食店、販売店、ショーケース等)、事業者の営業拠点(例えば、プライベートオフィス、営業所等)、公共施設(例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等)といった機能を持つ自律走行車両100に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
(3)道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。
運行指令の送信先となる自律走行車両100は、車両情報管理部2021が取得した各車両の位置情報および車両情報(どのような機能を持つ車両であるか)等に応じて決定される。
具体的には、通報を受けた警察機関から送信された情報収集依頼に応じて、周辺を走行中の自律走行車両100を所定の地点へ向かわせ、画像の取得を行わせる。このような非常通報に基づいた運行指令を、以降、非常運行指令と称する。
非常運行指令を受信した自律走行車両100は、運行を一時中断し、非常運行指令に基づいた運行(以下、非常運行)を行う。詳細な処理については後述する。
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図4は、利用者のリクエストに基づいてサーバ装置200が運行指令を生成し、自律走行車両100が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図5に示した道路ネットワークを自律走行車両100が運行する例を挙げて説明を行う。
次に、非常通報が発生した場合におけるシステムの動作について説明する。
まず、非常通報を受けた警察機関が、ステップS11における配車リクエストの代わりに、サーバ装置200に対して情報収集依頼を送信する。当該情報収集依頼には、非常通報があった地点(以下、通報地点)に関する情報が含まれている。
非常運行を行う自律走行車両100は、サーバ装置200に記憶された自律走行車両1
00の位置情報に基づいて決定することができる。例えば、通報地点を含む所定の範囲内に存在する自律走行車両100の中から、所定の条件を満たす車両を選択してもよい。なお、選択される自律走行車両100は二台以上であってもよい。
本例では、ノードEが通報地点であり、ノードBに存在する自律走行車両100が、非常運行を行う自律走行車両100として選択されたものとする。
まず、ステップS21で、非常運行指令を受諾するか否かを決定する。例えば、自律走行車両100が医療機関向けの車両であり、患者の搬送を行っているなど、緊急度の高い状態にあった場合、非常運行指令を受諾しないほうがよい場合がある。このような場合、非常運行指令を受諾しない旨の決定を行ってもよい。また、乗車中の利用者などに対して問い合わせを行い、同意が得られた場合にのみ非常運行指令を受諾するようにしてもよい。
本実施形態では、非常運行指令を受けた自律走行車両100は、通報地点から離れる方向に移動する人物または車両を撮像する。よって、目標地点は、通報地点を起点とする経路上の地点であって、移動する人物または車両がこれから通過すると予測される地点であることが好ましい。例えば、通報地点であるノードEを起点とするリンク1,2,3上のいずれかを目標地点とする。このような地点に自律走行車両100を配置することで、現場から立ち去る対象人物や対象車両を捉えられることが期待できる。
なお、図5の例ではノードEから直接流出するリンクのみを例示したが、通報地点を起点とする経路は無数に存在する。そのため、所定の基準に従って絞り込みを行うことが好ましい。例えば、対象人物や対象車両の移動速度を推定し、かつ、到着までの所要時間を加味して範囲を絞り込んだうえで、当該範囲内に目標地点を設定してもよい。また、目標地点に複数の候補がある場合、より交通量が多い(移動しやすい)リンク上の地点を目標地点としてもよい。また、反対に、交通量が少ない(人目の少ない)リンク上の地点を目標地点としてもよい。
取得された画像は、サーバ装置200(非常通報対応部2023)に送信され、警察機関に転送される。
第一の実施形態では、単一の自律走行車両100が非常運行指令を受諾する例を挙げた。これに対し、第二の実施形態は、複数台の自律走行車両100が非常運行指令を受諾する実施形態である。
(1)サーバ装置200が各車両の目標地点を指定する
例えば、リンク1,2,3へそれぞれ向かう自律走行車両100をサーバ装置200が決定し、各車両に対して、対応する目標地点へ向かう旨の非常運行指令を送信する。
(2)サーバ装置200が、必要な台数と目標地点のリストを送信する
例えば、サーバ装置200が、非常運行指令に、「リンク1,2,3に向かうことができる三台の自律走行車両100を募る」旨の情報を含ませて送信し、これを受諾した自律走行車両100が、それぞれの目標地点を決定する。
(3)サーバ装置200が、通報地点のみを送信する
この場合、自律走行車両100が、記憶している地図データを参照し、リンク1,2,3のいずれかへと向かう。
なお、本実施形態では、目標地点として、通報地点から直接延びる道路リンクを例示したが、目標地点は、対象地点を起点とする複数の異なる経路上の地点であればよい。
第三の実施形態は、自律走行車両100が、対象人物または対象車両の特徴に関する情報を取得し、取得した画像に基づいて検出を行う実施形態である。
なお、自律走行車両100が対象人物や対象車両を検出した場合、その旨の情報を、周辺に位置する他の自律走行車両100と共有することが好ましい。情報の共有は、サーバ装置200を介して行ってもよいし、車々間通信を用いて直接行ってもよい。また、当該情報に基づいて自律走行車両100を再配置してもよい
また、非常運行指令に関連付いた通報地点を、対象を検出した地点によって上書きしてもよい。例えば、対象を検出した自律走行車両100が、サーバ装置200に対して位置情報を通知し、サーバ装置200が、当該位置情報に基づいて、通報地点を修正した非常運行指令を再生成し、送信してもよい。かかる方法によっても、自律走行車両100を再配置することができる。
本変形例によると、対象が存在している地点を中心として自律走行車両100が再配置されるため、対象の現在位置をより正確に絞り込むことができるようになる。
第四の実施形態は、第三の実施形態に加え、検出した対象人物または対象車両を追跡する実施形態である。
第四の実施形態では、自律走行車両100が、カメラを搭載した、バッテリ駆動の無人機801を搭載している(図8)。無人機801は、カメラが取得した画像を自律走行車両100に送信可能に構成される。また、無人機801は、自律走行車両100に装備された無人機ベースで充電が可能な構成となっている。
なお、追跡中に無人機801が自律走行車両100から所定の距離以上離れた場合、自律走行車両100がこれに追従して移動するようにしてもよい。
第四の実施形態では、追跡を行う時間が、無人機801のバッテリ残量に依存する。そこで、無人機801のバッテリ残量が低下したことを検知した場合に、近傍に存在する、無人機を搭載した他の自律走行車両100に応援を要請し、追跡を引き継がせるようにしてもよい。
まず、ステップS31にて、無人機801のバッテリ残量(飛行可能時間)が閾値以下であるかを判定する。ここで、残量が閾値を下回っていた場合、追跡の引き継ぎを要請する旨を、周囲に存在する自律走行車両100に対して送信する(ステップS32)。引き継ぎ要請の送信は、サーバ装置200を介して行ってもよいし、車々間通信などを用いて直接行ってもよい。
引き継ぎ要請を受諾するか否かの判断は、例えば、ステップS21と同様の基準によって行うことができる。
なお、引き継ぎは、自律走行車両100自体を交換することで行ってもよいし、無人機801のみを交換することで行ってもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
また、実施形態の説明では、目標地点に到着した自律走行車両100が自動的に画像を取得する例を挙げたが、自律走行車両100を遠隔操作可能にしてもよい。例えば、画像の取得や監視、カメラの位置や角度の調整などを遠隔で行うことで、よりきめ細かい対応が可能になる。
101・・・センサ
102・・・位置情報取得部
103・・・制御部
104・・・駆動部
105,201・・・通信部
106・・・カメラ
200・・・サーバ装置
202・・・制御部
203・・・記憶部
Claims (8)
- 自律移動体と、サーバ装置と、からなる情報収集システムであって、
前記自律移動体は、
画像の取得を行う撮像手段と、
位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、
を有し、
前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信し、
前記自律移動体は、前記非常運行指令を受信した場合に、前記運行指令に基づく運行を中断し、前記非常運行指令に基づき、取得した画像を前記サーバ装置に送信し、かつ、所定の条件を満たした場合に、前記中断した運行に復帰する、
情報収集システム。 - 前記自律移動体は、前記非常運行指令を受信した場合に、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両を対象として画像を撮像し、前記サーバ装置に送信する、
請求項1に記載の情報収集システム。 - 前記非常通報は不審人物または不審車両の通報であり、
前記非常運行指令は、前記不審人物または不審車両の特徴に関する情報を含み、
前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象をさらに検出する、
請求項1または2のいずれかに記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、カメラを有する飛行体を搭載しており、
前記飛行体によって前記対象を追跡する、
請求項3に記載の情報収集システム。 - 前記飛行体の飛行可能時間が所定の時間を下回った場合に、
前記自律移動体とは異なる第二の自律移動体に前記追跡を引き継ぎ、
前記第二の自律移動体に搭載された第二の飛行体が前記追跡を継続する、
請求項4に記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象を検出した場所を、新たな対象地点として他の自律移動体と共有する、
請求項3から5のいずれかに記載の情報収集システム。 - 前記非常運行指令は、二つ以上の自律移動体を、前記対象地点を起点とする複数の異なる経路上の地点にそれぞれ招集する指令である、
請求項1から6のいずれかに記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいた運行中に、リアルタイムで前記画像を前記サーバ装置に送信する、
請求項1から7のいずれかに記載の情報収集システム。
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