JP6973294B2 - 車両捜索システムおよび車両捜索方法 - Google Patents
車両捜索システムおよび車両捜索方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6973294B2 JP6973294B2 JP2018100762A JP2018100762A JP6973294B2 JP 6973294 B2 JP6973294 B2 JP 6973294B2 JP 2018100762 A JP2018100762 A JP 2018100762A JP 2018100762 A JP2018100762 A JP 2018100762A JP 6973294 B2 JP6973294 B2 JP 6973294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- mode
- command
- vehicles
- search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Telephonic Communication Services (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
特許文献2は、ナンバープレート情報を用いて車両を捜索するシステムを開示する。具体的には、当該システムにおける各車両は、車載カメラによって周囲の車両を撮影し、画像解析によってナンバープレートの文字情報を抽出して、時刻情報および位置情報とともにサーバ装置(基地局)に送信する。そして、サーバ装置が、ナンバープレート情報を照合することで捜索対象の車両を検出する。
しかし、当該システムでは、捜索対象車両を発見した場所を特定することはできるが、当該車両を追跡することはできない。また、ターゲットを一般車両に追跡させることも現実的には困難である。追跡専用の車両を設けることも考えられるが、コスト面から現実的ではない。
具体的には、前記複数の車両のそれぞれは、自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御手段と、車外を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨を前記サーバ装置に通知する通知手段と、を有する。
また、前記サーバ装置は、前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信手段と、前記車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、を有し、前記指令手段は、前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、前記捜索対象車両の近傍に位置し、前記第一のモードにある車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信することを特徴とする。
サーバ装置から送信される指令とは、例えば、車両の進路や走行経路などを含んだ情報である。例えば、車両が第一のモードにある場合、指令によって、予め定められた経路によって道路上を巡回させることができる。また、車両が第二のモードにある場合、指令によって、右左折を行う地点や走行車線などを随時指定する。モードの切り替えも、サーバ装置から送信する指令によって行うことができる。
本発明に係るサーバ装置は、車両に対して、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を送信し、これを受信した車両が、取得したナンバープレート情報と、捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、捜索対象車両を発見した旨をサーバ装置に通知する。
また、サーバ装置は、車両から通知を受信した場合に、近傍にある車両に対して、第一のモード(自律走行)から第二のモード(半自律走行)への切り替えを指示する指令を送信する。すなわち、自動的な走行から、人の手を介した走行へモードを変更させる。
かかる構成によると、捜索対象車両を発見した場合に、自律走行中の車両を、一時的に追跡の用途に転用することができる。
の切り替えを指示する前記指令を送信することを特徴としてもよい。
自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードと、を切り替え可能な複数の車両によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、前記車両が有する撮影手段によって得られた画像を取得する画像取得手段と、前記画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、前記車両に対して走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、を有し、前記指令手段は、前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両の近傍に位置し、前記第一のモードにある車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信することを特徴とする。
第一の実施形態に係る車両捜索システムの概要について、図1を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両捜索システムは、センターサーバ10、複数のエッジサーバ20、車両30から構成される。エッジサーバ20は、それぞれ基地局25と関連付けられており、基地局25の配下にある車両30(基地局25の通信範囲内に位置する車両30)を管理する。ここで、車両30は、エッジサーバ20と通信可能であり、後述する機能を実行可能な車両である。なお、図1では、車両30がエッジサーバ20と通信する形態を図示しているが、車両30とセンターサーバ10は直接の通信も可能である。
なお、車両30は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、車両30は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
なお、以下の説明において、車両30は、(車両の捜索とは直接関係の無い)所定の目的のために自律走行を行いながら、ナンバープレート情報の収集処理や車両の捜索処理を同時に行うものとする。
センターサーバ10およびエッジサーバ20は、中央演算装置やマイクロプロセッサ等の演算処理装置、RAM等の主記憶装置、SSDやHDD等の補助記憶装置、キーボード・マウス・タッチパネル等の入力装置、ディスプレイやスピーカー等の出力装置、有線通信や無線通信を行う通信装置を備えるコンピュータ(情報処理装置)を用いて構成される。センターサーバ10およびエッジサーバ20のそれぞれは、1台のコンピュータによって構成されてもよいし、複数台のコンピュータを連携することによって構成されてもよい。
また、エッジサーバ20は、演算処理装置がプログラムを実行することで、図4に示すように、ダイジェスト受信部201、ダイジェストDB202、照合部203、捜索指令受信部204、捜索指令展開部205を実現する。
車載カメラは可視光像を取得するカメラであってもよいし、赤外線像を取得するカメラであってもよい。位置情報センサは、典型的にはGPS装置その他の衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)を用いた測位装置であるが、基地局測位システムを用いた測位装置や、レーンマーカ等を利用した測位装置であってもよい。
また、車両30は、自律走行を行うための他のセンサを備えている。例えば、レーザスキャナ、LIDAR、レーダ等のセンサを有していてもよい。
車載コンピュータは、演算処理装置、主記憶装置、補助記憶装置、入出力装置、無線通信装置を備えていてもよい。
上記の各機能部の動作については、以下の処理方法の説明の際にあわせて説明する。
走行指令受信部310は、センターサーバ10から走行指令を取得する。車両30が自律走行モードにある場合、走行指令は、自車両が走行する経路と、当該経路上(ないしは目的地)にて行うべき処理を表したデータとすることができる。また、車両30が半自律走行モードにある場合、走行指令は、進路の変更、車線変更、右左折等の指示とタイミングを表したデータとすることができる。車両30は、センターサーバ10から受信する走行指令によって、自律走行モードと半自律走行モードを切り替えることができる。
図6は、通常時に車両30(車載コンピュータ)が行う処理を示すフローチャートである。図6に示す処理は、定期的に繰り返し実行される。
入力画像からナンバープレートが検出されない場合(S103−NO)、処理を終了する。
まず、ナンバープレート情報(xとする)に対して、k個のハッシュ関数h1〜hkをそれぞれ適用し、k個のハッシュ関数h1(x)〜hk(x)を算出する。各ハッシュ関数h1〜hkは、任意のナンバープレート情報を0からm−1の整数に変換する関数である。これらのハッシュ関数は、ナンバープレート情報蓄積部303が記憶しており、また、全ての車両30およびエッジサーバ20において共通のハッシュ関数が利用される。
次に、ナンバープレート情報蓄積部303は、ダイジェスト記憶部303bに含まれるダイジェスト(ビット列)のうち、ハッシュ値の位置にあるビットを1にセットする。この位置のビットがすでに1である場合には何もしない。この処理により、ダイジェストに対して、新たに検出されたナンバープレートが重畳される。
このようなダイジェストを用いることで、任意のナンバープレート情報zが検出されたか否かを判断できる。ダイジェストの生成方法から分かるように、ダイジェストのh1(z),・・・,hk(z)の位置にあるk個のビットが全て1であれば、ナンバープレート情報zが検出されていると判断でき、そうでなければ検出されていないと判断できる。なお、ダイジェストの生成方法から、偽陽性が発生することはあっても、偽陰性は生じないことが保証される。
そして、ステップS107において、ナンバープレート情報蓄積部303が、ダイジェスト記憶部303b内のダイジェストの全てのビットを0にリセットし、新たなナンバープレート情報の蓄積に備える。
移動する際には、必ずダイジェストを送信するようにしてもよい。これは、エッジサーバ20において、ダイジェストが中継される基地局ごとに集計を行うためである。
ステップS201において、ダイジェスト受信部201が、車両30から送信されたナンバープレート情報のダイジェストを受信する。上述したように、ダイジェストは基地局25を経由して車両30から送信されるので、ダイジェスト受信部201はどの基地局25を介してダイジェストを受信したかを把握可能である。
なお、エッジサーバ20は、ダイジェストDB202に記憶されているダイジェストのうち所定時間が経過したものを削除してもよい。
まず、ステップS401で、照合部203が、対象ナンバーを含むダイジェストのエントリがダイジェストDB202に存在するか判断する。照合部203は、ダイジェストDB202内のエントリのうち、直近の所定期間内のエントリを対象として照合を行う(古いエントリを削除している場合には全エントリと照合を行う)。
ーを有する車両が検出された時間帯および位置が分かる。検出位置は、基地局25の通信範囲の精度で分かる。
例えば、対象ナンバーが検出された基地局の通信範囲および対象ナンバーが最後に検出されてからの経過時間を元に、捜索対象車両が存在しうる地理的領域(存在可能領域)を推定してもよい。例えば、想定最大移動速度と最後に検出されてからの経過時間とに基づいて最大移動距離dを推定し、基地局の通信範囲の外周から距離d以内の領域を存在可能領域とすることができる。この他にも、テレマティクスシステム等により車両から収集される位置情報の履歴を元に、車両の推定移動経路を求め、この推定移動経路に基づいて存在可能領域をより細かい粒度で予測してもよい。
捜索指令が他のエッジサーバから転送された場合、転送先のエッジサーバは、対応する基地局25を介して、その配下の車両30に対して捜索指令を送信する。
センターサーバ10は、捜索依頼をエッジサーバ20へ送信した後、車両30から、捜索対象車両の発見報告が送信されるのを待つ。情報受信部103が、車両30から発見報告を受信すると(S303−YES)、ステップS304にて、情報出力部104がその旨を捜索者50に通知する。ステップS304では、捜索対象車両を発見した旨の通知と、車両30によって撮影された画像、および、車両30の位置情報が出力される。これらは、例えば、表示装置を介して出力してもよいし、ネットワーク経由で出力してもよい。
てよいかを確認するメッセージを出力する。捜索者50が、指示入力部105を介してこれに承諾する旨の応答を入力すると、走行指令送信部106が、車両30に対して半自律走行モードへの切り替えを指示する旨の走行指令を送信する(ステップS305)。
第一の実施形態では、捜索対象車両を発見した車両30が当該車両の追跡を行う例を挙げた。しかし、追跡を行う車両は、捜索対象車両を発見した車両30でなくてもよい。第二の実施形態は、捜索対象車両を発見した地点の近傍を走行している他の車両30を利用して追跡を行う実施形態である。
第一および第二の実施形態では、一台の車両30が捜索対象車両を追跡する例を挙げた。しかし、一台の車両が継続して捜索対象車両を追跡できるとは限らない。例えば、車両30を本来の業務に復帰させなければならない場合や、バッテリ残量の低下によって追跡が困難になる場合などが考えられる。
第三の実施形態は、これに対応するため、追跡中において、遠隔操縦を行う車両を、他の車両30に変更できる実施形態である。第三の実施形態に係るセンターサーバ10のモジュール構成は、第二の実施形態と同様である。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
また、実施形態の説明では、エッジサーバを利用したが、エッジサーバは必須構成ではない。例えば、各車両がセンターサーバと直接通信をしてもよい。また、実施形態で例示したエッジサーバの機能をセンターサーバに持たせてもよい。
また、実施形態の説明では、車両とセンターサーバがそれぞれ別の処理を行ったが、ク
ラウドコンピューティング等の技術を用いて仮想的なコンピュータを構成し、当該コンピュータ上で処理を行うようにしてもよい。
20・・・エッジサーバ
25・・・基地局
30・・・車両
50・・・捜索者
Claims (7)
- 複数の車両と、サーバ装置と、からなり、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、
前記複数の車両のそれぞれは、
自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御手段と、
車外を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、
前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、
前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨と、前記画像と、を含む通知を前記サーバ装置に送信する通知手段と、
自車両の走行モードおよび位置情報を前記サーバ装置に送信する情報送信手段と、
を有し、
前記サーバ装置は、
複数の前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信手段と、
前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、
前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力手段と、
を有し、
前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、
前記入出力手段は、前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
前記指令手段は、前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
車両捜索システム。 - 前記指令は、前記車両を遠隔運転するための情報を含み、
前記第二のモードにある前記車両は、前記指令に従って走行する、
請求項1に記載の車両捜索システム。 - 前記入出力手段は、前記第二のモードにある前記車両が撮影した画像を、前記遠隔運転を行う前記ユーザに提供する、
請求項2に記載の車両捜索システム。 - 前記車両は、前記第二のモードへの切り替えを指示する前記指令を受信した場合に、前記第一のモードによって行っていたタスクを一時的に中断し、前記遠隔運転が終了した場合に、前記中断したタスクを再開する、
請求項2または3に記載の車両捜索システム。 - 前記指令手段は、前記ユーザの指示に基づいて、
前記第二のモードにある第一の車両に対して、前記第一のモードへの切り替えを指示する前記指令を送信し、
前記第一の車両の近傍に位置し、かつ、前記第一のモードにある第二の車両に、前記第二のモードへの切り替えを指示する前記指令を送信する、
請求項1から4のいずれかに記載の車両捜索システム。 - 自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードと、を切り替え可能な複数の車両によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、
前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、
前記複数の車両に対して、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を送信する情報送信手段と、
前記複数の車両から、走行モードおよび位置情報を受信する情報受信手段と、
前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力手段と、
を有し、
前記複数の車両のいずれかから、前記捜索対象車両を発見した旨の通知を受信した場合に、
前記入出力手段は、前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
前記指令手段は、前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
車両捜索システム。 - 複数の車両と、サーバ装置と、によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索方法であって、
前記複数の車両のそれぞれが、
自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御ステップと、
撮影手段によって車外を撮影する撮影ステップと、
前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識ステップと、
前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得ステップと、
前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨と、前記画像と、を含む通知を前記サーバ装置に送信する通知ステップと、
自車両の走行モードおよび位置情報を前記サーバ装置に送信する情報送信ステップと、
を含み、
前記サーバ装置は、
複数の前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信ステップと、
前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令ステップと、
前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力ステップと、
を含み、
前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、
前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
車両捜索方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100762A JP6973294B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 車両捜索システムおよび車両捜索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100762A JP6973294B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 車両捜索システムおよび車両捜索方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019205129A JP2019205129A (ja) | 2019-11-28 |
JP6973294B2 true JP6973294B2 (ja) | 2021-11-24 |
Family
ID=68727414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018100762A Active JP6973294B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 車両捜索システムおよび車両捜索方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6973294B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102623593B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2024-01-11 | (주)블루컴 | 이상 차량 추적 시스템 및 이를 이용한 이상 차량 추적 방법 |
CN114422021B (zh) * | 2022-01-21 | 2023-07-11 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种机载搜救通信*** |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016076142A (ja) * | 2014-10-08 | 2016-05-12 | 三菱電機株式会社 | 車載装置 |
JP2016126602A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 三洋テクノソリューションズ鳥取株式会社 | 車載通信機 |
JP6631694B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2020-01-15 | 日本電気株式会社 | 捜索支援装置、捜索支援システム、捜索支援方法及びプログラム |
-
2018
- 2018-05-25 JP JP2018100762A patent/JP6973294B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019205129A (ja) | 2019-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11599123B2 (en) | Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users | |
US12043253B2 (en) | Autonomous vehicle motion control systems and methods | |
US20200312144A1 (en) | Management device, management method, and storage medium | |
JP7040936B2 (ja) | 情報収集システムおよび情報収集装置 | |
JP7024396B2 (ja) | 人物探索システム | |
JP7047374B2 (ja) | 情報収集システム | |
US20190279119A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
US11262761B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
WO2015129045A1 (ja) | 画像取得システム、端末、画像取得方法および画像取得プログラム | |
US20200311623A1 (en) | Parking management apparatus, method for controlling parking management apparatus, and storage medium | |
JP7052338B2 (ja) | 情報収集システム | |
US20220292971A1 (en) | Electronic apparatus, control method of electronic apparatus, computer program, and computer-readable recording medium | |
JP2020140391A (ja) | 処理装置、処理方法及び処理プログラム | |
JP2020112754A (ja) | 地図データ更新システム、地図データ更新方法、及び地図データ更新プログラム | |
US20200290649A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP6973294B2 (ja) | 車両捜索システムおよび車両捜索方法 | |
US11475690B2 (en) | Vehicle control system and vehicle control method | |
CN111746789B (zh) | 拍摄***、服务器、控制方法以及存储程序的存储介质 | |
US20220221298A1 (en) | Vehicle control system and vehicle control method | |
US11117571B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20200365026A1 (en) | Parking lot management apparatus, parking lot management method, and storage medium | |
JP7210394B2 (ja) | 情報提供装置、情報提供方法、およびプログラム | |
US20210116917A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211018 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6973294 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |