JP6388968B2 - バレーパーキング方法及びバレーパーキングシステム - Google Patents
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Description
独国特許出願公開第102012222562号明細書(DE102012222562)からは、車両を出発位置から目的位置まで移動させるための、商用駐車場のためのシステム、いわゆるバレーパーキングシステムが公知である。このバレーパーキングシステムでは、車両が自律的に目的位置まで移動する際に通る移動経路を計算するための、位置固定されて配置されている中央計算ユニットと、車両に移動経路を伝送するための伝送装置とが設けられている。中央計算ユニットは、速度制御信号を生成し、車両に伝送するための伝送装置にその速度制御信号を伝送するように構成されている。車両は、速度制御信号による制御下で、移動経路に沿って目的位置まで移動することができる。
本発明によれば、所定の駐車空間内の駐車スペースまで車両を自動的に移動させるためのバレーパーキングシステムが提案される。このバレーパーキングシステムにおいては、車両が自律的に、割り当てられた駐車スペースまで移動する。バレーパーキングシステムは、中央制御ユニットと、位置固定されて配置されている少なくとも一つの駐車スペースセンサを備えている駐車スペース監視システムとを含む。駐車スペース監視システムは、特に継続的に、駐車空間の複数の駐車スペースの最新の占有状態を検出し、その最新の占有状態を中央制御ユニットに伝送するように構成されている。付加的又は選択的に、駐車スペース監視システムは、現在、駐車空間内で移動途中であり、且つ、自律的に走行している総ての車両若しくは待機している総ての車両を、それらの車両に割り当てられた駐車スペースまで移動させるために、又は、例えば所定の引き渡し場所においてドライバに引き渡すために、位置特定し、それら総ての車両の最新の車両位置に関する情報を中央制御ユニットに伝送するように構成されている。有利には、駐車スペース監視システムの複数の駐車スペースセンサのうちの少なくとも一つが2Dカメラ又は3Dカメラとして構成されている。
図1には、複数の駐車スペース24を備えている駐車空間20が鳥瞰図で示されている。駐車空間20は、例えば、屋内駐車場の1フロアであっても、又は、屋外の駐車場であってもよい。車両10は、軌跡40に沿って、割り当てられた駐車スペース24d’まで自律的に走行している最中である。これに関して、車両10は自律的に、即ち、ドライバが同乗又は介在することなく、所定の目的地24d’まで移動できるように構成されていなければならない。例えば、車両10は自主的に所定の軌跡40に沿って走行し、又は、車両の相応の制御ユニット自体が検出若しくは受信した周囲情報に依存して軌跡40を計算して車両10にその軌跡を走行するように指示する。この種の自律的な車両10は、従来技術の多くの実施の形態より公知のものであり、従って、ここでの詳細な検討は省略する。
Claims (16)
- 所定の駐車空間(20)内の割り当てられた駐車スペース(24)まで車両(10,50,60)を自動的に移動させるためのバレーパーキングシステムであって、
中央制御ユニット(15)と、位置固定されて配置されている少なくとも一つの駐車スペースセンサ(30)を備えている駐車スペース監視システムと、を含んでおり、
前記駐車スペース監視システムは、前記所定の駐車空間(20)の前記駐車スペース(24)の占有状態を検出し、最新の占有状態を前記中央制御ユニット(15)に伝送するように、及び/又は、前記所定の駐車空間(20)内で自律的に走行している又は待機している車両(10)を位置特定し、最新の車両位置に関する情報を前記中央制御ユニット(15)に伝送するように構成されており、
前記中央制御ユニット(15)は、車両(10,50,60)に空き駐車スペース(24d’)を割り当て、当該割り当てられた空き駐車スペース(24d’)までの軌跡(40)を含む割当情報を前記車両(10,50,60)に伝送するように構成されており、これによって前記車両(10,50,60)は、前記軌跡(40)に沿って自律的に前記割り当てられた空き駐車スペース(24d’)まで移動することができる、バレーパーキングシステムにおいて、
前記車両(10,50,60)への前記空き駐車スペース(24d’)の前記割り当ては、前記車両(10,50,60)の幾何学的な寸法に依存して行われ、
前記車両(10,50,60)への前記空き駐車スペース(24d’)の前記割り当ては、前記駐車スペース監視システムの前記駐車スペースセンサ(30)の検出範囲(34)の、駐車された車両(50,60)による遮蔽が最小限になるように行われることを特徴とする、バレーパーキングシステム。 - 前記駐車スペース監視システムの前記少なくとも一つの駐車スペースセンサ(30)は、前記駐車スペース監視システムの前記検出範囲(34)に、最大数の駐車スペース(24)及び/又は総ての走行経路及び操縦範囲が含まれるように配置されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも一つの駐車スペースセンサ(30)は、2Dカメラ又は3Dカメラとして構成されている、請求項1又は2に記載のシステム。
- 前記システムは、前記車両(10,50,60)の前記幾何学的な寸法を特定するための手段を含んでいる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記駐車スペース監視システムの前記駐車スペースセンサ(30)の数及び配置は、前記所定の駐車空間(20)の総ての駐車スペース(24)の前記占有状態及び/又は前記自律的に走行している又は待機している車両(10)の総ての位置が常に検出されるように選択されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のシステム。
- 平均的なサイズ分布の車両(50,60)によって前記所定の駐車空間(20)が占有されることを仮定して、前記駐車スペースセンサ(30)が配置されている、請求項5に記載のシステム。
- 前記駐車スペースセンサ(30)の前記数及び前記配置は、前記所定の駐車空間(20)の幾何学的な特性及び生じ得る視界遮蔽部(26)を考慮して決定されている、請求項5又は6に記載のシステム。
- 前記車両(10,50,60)の前記幾何学的な寸法は、前記車両(10,50,60)の高さを含む、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記軌跡(40)を含む前記割当情報は、前記軌跡(40)に対応する方向情報、操舵角情報及び速度情報を含む、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記軌跡(40)を含む前記割当情報は、前記軌跡(40)に対応する中間停止位置及び中間停止期間に関する情報をさらに含む、請求項9に記載のシステム。
- 所定の駐車空間(20)内の割り当てられた駐車スペース(24)まで車両(10,50,60)を自動的に移動させるためのバレーパーキング方法であって、
前記所定の駐車空間(20)の前記駐車スペース(24)の最新の占有状態、及び/又は、前記所定の駐車空間(20)内で自律的に走行している車両(10)又は待機している車両(10)の最新の位置を、少なくとも一つの駐車スペースセンサ(30)を備えている駐車スペース監視システムによって継続的に検出し、前記最新の占有状態、及び/又は、前記所定の駐車空間(20)内で自律的に走行している車両(10)又は待機している車両(10)の前記最新の位置を中央制御ユニット(15)に伝送し、
前記中央制御ユニット(15)が、前記車両(10,50,60)に空き駐車スペース(24d’)を割り当て、当該割り当てられた空き駐車スペース(24d’)までの軌跡(40)を含む割当情報を前記車両(10,50,60)に伝送し、それによって前記車両(10,50,60)は前記軌跡(40)に沿って、前記割り当てられた駐車スペース(24d’)まで自律的に走行することができる、バレーパーキング方法において、
前記車両(10,50,60)への前記空き駐車スペース(24d’)の前記割り当て及び/又は前記軌跡(40)の割り当てを、前記車両(10,50,60)の幾何学的な寸法に依存して、前記駐車スペースセンサ(30)の検出範囲(34)の、駐車過程中及び/又は駐車過程後の前記車両(10,50,60)による遮蔽が最小限になるように行うことを特徴とする、バレーパーキング方法。 - 前記車両(10,50,60)の前記幾何学的な寸法を、前記空き駐車スペース(24d’)の前記割り当ての前に測定する、請求項11に記載の方法。
- 前記車両(10,50,60)のタイプを識別し、前記幾何学的な寸法を前記中央制御ユニットに格納されているテーブルから取得することによって、前記車両(10,50,60)の前記幾何学的な寸法を、前記空き駐車スペース(24d’)の前記割り当ての前に特定する、請求項11に記載の方法。
- 前記車両(10,50,60)の前記幾何学的な寸法は、前記車両(10,50,60)の高さを含む、請求項11乃至13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記軌跡(40)を含む前記割当情報は、前記軌跡(40)に対応する方向情報、操舵角情報及び速度情報を含む、請求項11乃至14のいずれか一項に記載の方法。
- 前記軌跡(40)を含む前記割当情報は、前記軌跡(40)に対応する中間停止位置及び中間停止期間に関する情報をさらに含む、請求項15に記載の方法。
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