JP7188338B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０１９－１２１０４０号公報が知られている。この公報には、駐車場内の目標ルートを通って目標位置まで走行させる走行指示を自動運転車両に出力する駐車制御装置において、目標ルート上に落下物などの障害物があると判定された場合、複数の車両のうちの一部を選択車両として選択し、選択車両に対して走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力することが記載されている。

特開２０１９－１２１０４０号公報

ところで、駐車場側の指示に応じて自動運転車両を自動で走行させて駐車させる自動バレーパーキングにおいて、車両異常又は通信途絶などのフェールが自動運転車両に起きることが想定される。このような場合においては、フェール車両の発生に対応して指示を変更すべき自動運転車両を特定すると共に、フェール車両の発生を踏まえた指示変更を行うことが望ましい。

本発明の一態様は、駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、指示に応じて自動運転中の自動運転車両が車両異常又は通信途絶によりフェール車両となった場合に、駐車場地図情報、フェール車両の位置、及びフェール車両以外の自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定する指示変更対象車両特定部と、指示変更対象車両特定部により指示変更対象車両が特定された場合に、フェール車両から離れるルート変更指示、退避指示、又は停止指示を指示変更対象車両に対して行う車両指示部と、を備え、指示変更対象車両特定部は、自動運転車両が通信途絶により前記フェール車両となった場合、フェール車両の位置からフェール車両に指示した目標駐車スペースまでの目標ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、自動運転車両が車両異常又は通信途絶によりフェール車両となった場合に、駐車場地図情報、フェール車両の位置、及び正常自動運転車両の位置に基づいて正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定し、フェール車両から離れるルート変更指示、退避指示、又は停止指示を行う。この自動駐車システムによれば、フェール車両の発生に応じて指示変更対象車両を特定して指示変更を行うので、フェール車両発生時に他の自動運転車両に対して指示変更を行わないときと比べて、自動バレーパーキングを実行中の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、指示変更対象車両特定部は、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。
この自動駐車システムによれば、フェール車両が発生した場合に、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両が走行路を妨げることで前進不能となる可能性がある指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、指示変更対象車両特定部は、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。
この自動駐車システムによれば、フェール車両が発生した場合に、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、指示変更対象車両が対象エリアに進入してフェール車両の存在により前進不能となることを抑制することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場は、複数の階層を有する立体駐車場であり、指示変更対象車両特定部は、フェール車両の位置する階層に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。
この自動駐車システムによれば、立体駐車場における自動バレーパーキングでフェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置する階層に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両の位置する階層で自動バレーパーキングを実行中の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、指示変更対象車両特定部は、フェール車両の位置する階層に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。
この自動駐車システムによれば、立体駐車場における自動バレーパーキングでフェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置する階層に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両の位置する階層に進入予定の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、指示変更対象車両特定部は、自動運転車両が通信途絶によりフェール車両となった場合、フェール車両の位置からフェール車両に指示した目標駐車スペースまでの目標ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。
この自動駐車システムによれば、フェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置からフェール車両に指示した目標駐車スペースまでの目標ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両が目標駐車スペースに向かって自律して走行を開始したときに指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中である場合、当該指示変更対象車両のユーザの端末に出庫停止中の通知を送信するユーザ通知部を更に備えてもよい。
この自動駐車システムによれば、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中である場合には、当該指示変更対象車両のユーザの端末に出庫停止中の通知を行うことで、指示変更対象車両の到着を待つユーザに状況を知らせることができる。

本発明の一態様によれば、フェール車両の発生に応じて指示変更対象車両を特定して指示変更を行うことで、自動バレーパーキングを実行中の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 対象エリアを用いた指示変更対象車両の特定の一例を説明するための平面図である。 指示変更対象車両の特定及び指示変更の他の例を説明するための平面図である。 指示変更対象車両の特定及び指示変更の更に他の例を説明するための平面図である。 （ａ）立体駐車場の１階部分を示す平面図である。（ｂ）立体駐車場の２階部分を示す平面図である。 （ａ）自動運転車両における車両異常通知処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）駐車場管理サーバにおける指示変更処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）駐車場管理サーバにおける通信途絶起因の指示変更処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）駐車場管理サーバにおけるユーザ通知処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における複数台の自動運転車両２の自動バレーパーキング[AutomatedValet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。駐車エリア５１に、交差路位置Ｔ１、Ｔ２を示す。交差路位置とは、複数の走行路が交差する位置である。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ（自動運転車両２Ｂに対応）、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両２Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

自動駐車システム１００では、自動バレーパーキング中の自動運転車両２が車両異常又は通信途絶によりフェール車両となった場合に、フェール車両以外の自動運転車両である正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定して指示の変更を行う。フェール車両とは、車両異常又は通信途絶により自動バレーパーキングを継続できない状態となった車両である。フェール車両及び指示変更対象車両について詳しくは後述する。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［Userfrontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。ランドマークについては後述する。

まず、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を統括する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などの記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。管理者インターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者などに対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。管理者インターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示すように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部１１、車両状況認識部１２、指示変更対象車両特定部１３、車両指示部１４、及びユーザ通知部１５を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２のフェール情報が含まれていてもよい。フェール情報とは、自動運転車両２に発生した車両異常に関する情報である。

フェール情報には、自動運転車両２の車両異常の原因の情報が含まれている。車両異常の原因には、自動運転車両２の電源失陥、ブレーキ失陥、ステアリング失陥、アクセル失陥、外部センサ失陥、内部センサ失陥、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］失陥、ＣＡＮ［ControllerArea Network］失陥、シフト失陥のうち少なくとも一つが含まれる。

電源失陥には、メイン電源の失陥が含まれる。電源失陥には、セカンド電源の失陥（セカンド電源単体の失陥）が含まれてもよい。ブレーキ失陥には、メインブレーキの失陥が含まれる。ブレーキ失陥には、冗長系ブレーキの失陥が含まれてもよい。外部センサ失陥には、カメラ失陥、ソナーセンサ失陥、レーダセンサ失陥のうちの少なくとも一つが含まれる。内部センサ失陥には、車速センサ失陥、加速度センサ失陥、ヨーレートセンサ失陥のうち少なくとも一つが含まれる。ＥＣＵ失陥には、自動運転機能に関する機能失陥、クリアランスソナーに関する機能失陥、カメラに関する機能失陥のうち少なくとも一つが含まれる。シフト失陥にはメインシフトの失陥が含まれる。シフト失陥にも冗長系シフトの失陥が含まれてもよい。

なお、フェール情報には、自動バレーパーキングの継続に影響しない失陥の情報を含める必要はない。フェール情報には、必ずしも車両異常の原因の情報を含める必要はなく、自動運転による走行不能などの自動運転車両２の状態に関する情報のみが含まれていてもよい。車両情報取得部１１は、上記の車両情報を自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から継続的に取得する。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信状況が含まれる。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４から送信された自動運転車両２の撮像画像に基づいて、自動運転車両２の状況を認識してもよい。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２に車両異常が発生したか否かを判定する。車両異常とは、自動バレーパーキングの継続に影響のある異常を意味する。車両異常には、自動運転の走行に関する車両異常と自動運転の駐車に関する車両異常とが含まれる。

自動運転の走行に関する車両異常とは、自動運転車両２が止まれない状態、曲がれない状態、走れない状態、及び走行を制御できない状態になるような異常である。自動運転車両２が止まれない状態になる車両異常には、自動運転車両２の電源失陥及びブレーキ失陥が含まれる。自動運転車両２が曲がれない状態になる車両異常には、自動運転車両２のステアリング失陥が含まれる。自動運転車両２が走れない状態になる車両異常には、アクセル失陥が含まれる。走行を制御できない状態になる車両異常には、外部センサ失陥、内部センサ失陥、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］失陥及びＣＡＮ［ControllerArea Network］失陥が含まれる。なお、自動運転の走行に影響しない失陥を含む必要はない。

自動運転の駐車に関する車両異常とは、センサなどの失陥により自動運転車両２を適切な精度で駐車スペースに駐車できない異常である。自動運転の駐車に関する車両異常には、外部センサ失陥、内部センサ失陥、及びシフト失陥のうち少なくとも一つが含まれる。例えば自動運転の駐車にソナーセンサを必要とする自動運転車両２において、ソナーセンサの失陥が生じた場合には、自動運転の駐車に関する車両異常があると判定される。なお、自動運転の駐車に影響しない失陥を含む必要はない。

自動運転車両２は、車両異常を認識した場合、緊急停止を行うと共に、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。自動運転車両２は、止まれない状態である場合にはタイヤへの駆動力の供給を停止するなどにより緊急停止を行う。自動運転車両２は、駐車場管理サーバ１からの指示に従って停止又は退避を行う。

車両状況認識部１２は、自動運転車両２の認識していない車両異常の発生を判定してもよい。車両状況認識部１２は、例えば車両情報に含まれる自動運転車両２の走行状態の情報（例えば車速情報）に基づいて、後述する車両指示部１４が進行指示を送信したにも関わらず、自動運転車両２が停止状態のまま一定時間が経過した場合、自動バレーパーキング中の自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果（例えば自動運転車両２の撮像画像）に基づいて推定された自動運転車両２の位置と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の位置とが一定距離以上離れている場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果に基づいて推定された自動運転車両２の車速と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の車速との差が車速閾値以上である場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。車速閾値は予め設定された値の閾値である。車速に代えて加速度を用いてもよい。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果に基づいて推定された自動運転車両２の向きと車両情報における操舵角との比較により、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

また、車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果又は自動運転車両２から送信された車両情報に基づいて、自動運転車両２が目標ルートを逸れたと認識した場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。車両状況認識部１２は、後述する車両指示部１４が指示した目標操舵角と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の操舵角（実際の操舵角）との差が操舵角指示閾値以上である場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。操舵角指示閾値は予め設定された値の閾値である。操舵角に代えて車速、加速度を用いてもよい。車両状況認識部１２は、車両異常が発生したと判定した場合、車両異常により自動運転車両２がフェール車両になったと認識する。

また、車両状況認識部１２は、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との間で通信途絶が生じたか否かを判定する。通信途絶の判定方法は特に限定されず、周知の手法を用いることができる。車両状況認識部１２は、例えば自動運転車両２との通信が不能な状況が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。車両状況認識部１２は、自動運転車両２との通信速度が途絶判定閾値未満である状態が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定してもよい。途絶判定閾値は予め設定された値の閾値である。車両状況認識部１２は、通信途絶が生じたと判定した場合、通信途絶により自動運転車両２がフェール車両になったと認識する。

指示変更対象車両特定部１３は、車両状況認識部１２によって車両異常又は通信途絶によるフェール車両が生じたと認識された場合、駐車場地図データベース５に記憶された駐車場地図情報、フェール車両の位置、及びフェール車両以外の自動運転車両２である正常自動運転車両の位置に基づいて、正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定する。

フェール車両の位置は、フェール（車両異常又は通信途絶）が起きたとき又はフェールが起きる直前の自動運転車両２（フェール車両）から送信された車両情報に基づいて認識される駐車場内のフェール車両の位置である。正常自動運転車両とは、駐車場管理サーバ１の指示に沿って走行可能であり、フェールが起きていない自動運転車両２である。正常自動運転車両には、駐車中の自動運転車両２が含まれていてもよい。正常自動運転車両の位置は、正常自動運転車両から送信された車両情報に基づいて認識される駐車場内の正常自動運転車両の位置である。指示変更対象車両とは、フェール車両の存在により指示変更の対象となる正常自動運転車両である。

指示変更対象車両特定部１３は、駐車場地図情報及びフェール車両の位置に基づいて、駐車場内に対象エリアを設定する。対象エリアとは、指示変更対象車両の特定に用いるエリアである。指示変更対象車両特定部１３は、例えばフェール車両の位置から一つ後ろの交差路位置までを対象エリアとして設定する。ここでは、対象エリアはフェール車両ごとに設定される。

フェール車両の後ろとは、フェール車両の位置する走行路の進行方向（前方向）に対する後方の意味である。走行路における進行方向の情報は、例えば駐車場地図情報に含まれている。指示変更対象車両特定部１３は、過去のフェール車両の位置の時間変化からフェール車両の位置する走行路の進行方向を推測してもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、対象エリア及び正常自動運転車両の位置に基づいて、例えば対象エリアに含まれる正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。指示変更対象車両特定部１３は、対象エリア及び正常自動運転車両の目標ルートに基づいて、対象エリアに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。

図４は、対象エリアを用いた指示変更対象車両の特定の一例を説明するための平面図である。図４に示す駐車場５０は図３と同じであるため重複する説明を省略する。図４に、フェール車両Ｆ１、及び指示変更対象車両Ｈ１，Ｈ２を示す。また、図４に、対象エリアＲ１、指示変更対象車両Ｈ２の変更前の目標ルートＤ１、指示変更対象車両Ｈ２の変更後の目標ルートＤ２を示す。

図４に示す状況において、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両Ｆ１の位置から一つ後ろの交差路位置Ｔ１までを対象エリアＲ１として設定する。指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ１に位置する正常自動運転車両Ｈ１を指示変更対象車両Ｈ１として特定する。指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ１に進入予定の正常自動運転車両Ｈ２を指示変更対象車両Ｈ２として特定する。

車両指示部１４は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１４は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。

車両指示部１４は、一度に、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに至る目標ルートの全てを指示する必要はなく、部分的に目標ルートを指示する態様であってもよい。なお、車両指示部１４は、自動運転車両２の出庫時には乗車用スペース６３に至るための目標ルートを指示する。

車両指示部１４は、自動運転車両２の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部１４は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部１４は、他の自動運転車両２の目標ルートと交差しないように新たな自動運転車両２の目標ルートを算出してもよい。車両指示部１４は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部１４は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部１４は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

車両指示部１４は、車両状況認識部１２の認識した他の自動運転車両２の状況に応じて一時停止指示及び進行指示を行う。一時停止指示とは、自動運転車両２を一時的に停止させる指示である。進行指示とは、停車している自動運転車両２を進行（発進）させる指示である。車両指示部１４は、自動運転車両２の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部１４は、他の自動運転車両２の状況に応じて自動運転車両２の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両２との接近を避けながら自動運転車両２を目標駐車スペースまで走行させる。なお、本実施形態においては、車両指示部１４は必ずしも一時停止指示及び進行指示を行う必要はない。

車両指示部１４は、自動運転車両２が自ら車両異常の発生を認識して退避誘導を求めてきた場合、フェール車両に対して退避スペースを指示する。車両指示部１４は、最寄りの駐車スペース、走行路の脇などを退避スペースとして退避誘導を行う。退避スペースは、一台分の駐車スペースではなく、隣接して空いている二台分の駐車スペースを跨ぐように設定されてもよい。

車両指示部１４は、自動運転車両２の判断ではなく、車両状況認識部１２によって車両異常により自動運転車両２がフェール車両となったと判定された場合、フェール車両に対して緊急停止の指示を行う。この場合、フェール車両は現在の位置に停止する。車両指示部１４は、フェール車両の状況によっては退避スペースへの退避誘導を行ってもよい。

車両指示部１４は、指示変更対象車両特定部１３によりフェール車両以外の正常自動運転車両の中から指示変更対象車両が特定された場合、指示変更対象車両に対してフェール車両から離れるルート変更指示、退避指示、又は停止指示を行う。

フェール車両から離れるルート変更指示とは、フェール車両から離れるように指示変更対象車両の目標ルートを変更する指示である。車両指示部１４は、例えばフェール車両の位置する走行路を含む目標ルートから、フェール車両に至る走行路を含まない目標ルートへの変更を指示する。車両指示部１４は、対象エリアに進入する目標ルートから、対象エリアに進入しない目標ルートへの変更を指示してもよい。車両指示部１４は、フェール車両から一定距離以上離れた目標ルート（迂回ルート）となるように、指示変更対象車両の目標ルートの変更を指示してもよい。

退避指示とは、空いている駐車スペース又は走行路の脇などフェール車両の走行を妨げない位置に退避させる指示である。車両指示部１４は、一台分の駐車スペースではなく、隣接して空いている二台分の駐車スペースを跨ぐ位置に指示変更対象車両を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、隣接する左右の駐車スペースが空いている駐車スペース（空いている三台分の駐車スペースの真ん中の駐車スペース）に指示変更対象車両を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、図４に示す状況において、指示変更対象車両Ｈ１を走行路上でリターンゲート５６側（乗車場５３側）に寄せて退避させる退避指示を行ってもよい。

退避指示では、退避後に指示変更対象車両は停車する。車両指示部１４は、駐車場センサ４（空車センサ又は監視カメラなど）により、フェール車両が目標駐車スペースに駐車したこと又は指示変更対象車両からフェール車両が一定距離以上に離間したことを判定した場合、退避指示を解除して指示変更対象車両を目標ルートの走行に復帰させてもよい。車両指示部１４は、フェール車両の存在を駐車場の管理者に通知し、管理者が指示変更対象車両の復帰を判断する態様であってもよい。

停止指示は、指示変更対象車両を停止させる指示である。指示内容としては停車指示と同じであってもよい。車両指示部１４は、指示変更対象車両が出庫時であり、フェール車両ルートを通過しないと乗車場に到達できない場合など、指示変更対象車両に対して停止指示を行う。車両指示部１４は、駐車場センサ４により、フェール車両が駐車したこと又は指示変更対象車両からフェール車両が一定距離以上に離間したことを判定した場合、停止指示を解除して指示変更対象車両を目標ルートの走行に復帰させてもよい。車両指示部１４は、フェール車両の存在を駐車場の管理者に通知し、管理者が指示変更対象車両の復帰を判断する態様であってもよい。

車両指示部１４は、駐車場地図情報とフェール車両の位置又は対象エリアに対する正常自動運転車両の位置とに基づいて、指示内容を選択してもよい。車両指示部１４は、図４に示す状況において、フェール車両Ｆ１によって前方の進路が妨げられている指示変更対象車両Ｈ１に対して停止指示又は退避指示を行う。なお、リターンゲート５６は駐車エリア５１側からは通行不能とする。

車両指示部１４は、例えば指示変更対象車両Ｈ１に対して停止指示を行う。指示変更対象車両Ｈ１は、停止指示に従ってその場に停止する。車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ１に退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、フェール車両Ｆ１が急に後退する可能性があることから、指示変更対象車両Ｈ１を退避させる。車両指示部１４は、例えばフェール車両Ｆ１から後方に延びる直線上に入らないように、指示変更対象車両Ｈ１を一定距離後退（退避）させてから停止させる。或いは、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ１を最寄りの駐車スペース６１に退避させる。このとき、一台分の駐車スペース６１ではなく二台分の駐車スペース６１を退避スペースとして指示してもよい。

車両指示部１４は、図４に示す状況において、フェール車両Ｆ１の対象エリアＲ１に進入予定の指示変更対象車両Ｈ２に対してルート変更指示又は停止指示を行う。車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ２の目標ルートＤ１を対象エリアＲ１に進入しない目標ルートＤ２に変更する。

車両指示部１４は、対象エリアＲ１に進入することなく指示変更対象車両Ｈ２が目標駐車スペースに到達できるルートが存在する場合には、当該ルートを指示変更対象車両Ｈ２の目標ルートとしてルート変更指示を行う。車両指示部１４は、対象エリアＲ１に進入することなく目標駐車スペースに到達できるルートが存在しない場合には、目標駐車スペースの変更を含むルート変更指示を行う。車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ２に対して停止指示を行ってもよい。この場合、指示変更対象車両Ｈ２は現在の位置に停止する。

ユーザ通知部１５は、自動バレーパーキング中の自動運転車両２のユーザのユーザ端末３に対して各種の通知を行う。ユーザ通知部１５は、出庫要求に応じて出庫した自動運転車両２が乗車場５３の乗車用スペース６３に到着した場合、当該自動運転車両２のユーザのユーザ端末３に対して到着の通知を行う。

ユーザ通知部１５は、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中である場合、当該指示変更対象車両のユーザのユーザ端末３に出庫停止中の通知を送信する。出庫途中とは、例えば駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２が出庫要求に応じて走行を開始してから乗車用スペース６３に到着するまでの間である。出庫停止中の通知とは、ユーザに対して自動運転車両２（指示変更対象車両）が乗車用スペース６３に到着できない状況になったことを伝えるための通知である。

ユーザ通知部１５は、出庫停止中の通知において、出庫停止の理由を通知してもよい。ユーザ通知部１５は、フェール車両の発生により、ユーザの自動運転車両２の出庫を停止している旨を伝えてもよい。

ユーザ通知部１５は、出庫停止中の通知の対象となった指示変更対象車両の退避指示又は停止指示が解除された場合に、ユーザ端末３に出庫再開の通知を送信してもよい。出庫再開の通知とは、ユーザに対して自動運転車両２（指示変更対象車両）が乗車用スペース６３に向かう自動運転が再開されたことを伝えるための通知である。

ユーザ通知部１５は、フェール車両となった自動運転車両２のユーザのユーザ端末に、フェール発生の通知を行ってもよい。ユーザ通知部１５は、車両異常の内容が認識されている場合には、車両異常の内容をユーザに通知してもよい。

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２及びユーザ端末３を含む必要はない。

図１に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［Driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両情報提供部３４は、車両異常が検出された場合、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。車両異常（各種失陥）の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から停車指示を受けた場合、自動運転車両２を停車させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭなどのメモリと、ディスプレイ兼タッチパネルなどを含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

以下、指示変更対象車両特定部１３及び車両指示部１４の変形例について図面を参照して説明する。

図５は、指示変更対象車両の特定及び指示変更の他の例を説明するための平面図である。図５に、駐車場７０、駐車スペース７１、交差路位置Ｔ１０，Ｔ１１、フェール車両Ｆ２、対象エリアＲ２、指示変更対象車両Ｈ３，Ｈ４、を示す。

また、図５に、フェール車両Ｆ２の目標ルートであるフェール車両ルートＣ２、フェール車両Ｆ２の目標駐車スペース７１ａ、指示変更対象車両Ｈ３の変更前の目標ルートＤ３、指示変更対象車両Ｈ３の変更後の目標ルートＤ４、指示変更対象車両Ｈ３の変更前の目標駐車スペース７１ｂ、指示変更対象車両Ｈ３の変更後の目標駐車スペース７１ｃ、指示変更対象車両Ｈ４の変更前の目標ルートＤ５、及び指示変更対象車両Ｈ４の変更後の目標ルートＤ６を示す。目標駐車スペース７１ｂは、フェール車両Ｆ２の目標駐車スペース７１ａに駐車車両の車幅方向で隣接する駐車スペースである。

図５に示す状況において、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両Ｆ２の一つ前の交差路位置Ｔ１１からフェール車両Ｆ２の一つ後ろの交差路位置Ｔ１０までの対象エリアＲ２を設定する。なお、指示変更対象車両特定部１３は、図５に示す状況においても、図４と同様に、フェール車両Ｆ２の位置からフェール車両Ｆ２の一つ後ろの交差路位置Ｔ１０までの対象エリアを設定してもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、フェールの種類に応じて対象エリアを変更してもよい。フェールの種類は、車両異常と通信途絶とに大きく分けられる。車両異常は、自動運転の走行に関する車両異常と自動運転の駐車に関する車両異常とに分けられる。

指示変更対象車両特定部１３は、通信途絶によるフェールである場合、フェール車両Ｆ２が走行を継続している可能性があることから、フェール車両Ｆ２の一つ前の交差路位置Ｔ１１からフェール車両Ｆ２の一つ後ろの交差路位置Ｔ１１までの対象エリアＲ２を設定する。この場合には、フェール車両Ｆ２の目標駐車スペース７１ａ及び目標駐車スペース７１ａに駐車車両の車幅方向で隣接する駐車スペースを対象エリアＲ２に含めてもよい。

一方で、指示変更対象車両特定部１３は、車両異常によるフェールである場合、フェール車両Ｆ２は自ら緊急停止する又は車両指示部１４からの指示により停止していると考えられることから、図４の場合と同様に、フェール車両Ｆ２の位置からフェール車両Ｆ２の一つ後ろの交差路位置Ｔ１０までの対象エリアを設定してもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ２に位置する正常自動運転車両Ｈ３を指示変更対象車両Ｈ３として特定する。指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ２に進入予定の正常自動運転車両Ｈ４を指示変更対象車両Ｈ４として特定する。

車両指示部１４は、図５に示す状況において、対象エリアＲ２に位置する指示変更対象車両Ｈ３に対してルート変更指示又は退避指示を行う。指示変更対象車両Ｈ３は、フェール車両Ｆ２の前方に位置し、目標駐車スペース７１ｂがフェール車両Ｆ２の目標駐車スペース７１ａの隣である。この場合、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ３に対して目標駐車スペースの変更を伴うルート変更指示を行うことができる。

具体的に、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ３に対して、目標駐車スペース７１ｂに至る目標ルートＤ３を新たな目標駐車スペース７１ｃに至る目標ルートＤ４へ変更するルート変更指示を行う。新たな目標駐車スペース７１ｃは、フェール車両Ｆ２の目標駐車スペース７１ａに隣接していない駐車スペースである。新たな目標駐車スペース７１ｃは、対象エリアＲ２に接していない駐車スペースとすることができる。

車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ３の走行する走行路が複数台の車両が並んで走行可能な幅を有する場合、指示変更対象車両Ｈ３に対して退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、例えば走行路の脇に寄せるように指示変更対象車両Ｈ３に対して退避指示を行う。車両指示部１４は、前方の交差路位置Ｔ１１を超えた位置まで指示変更対象車両Ｈ３を走行させた後に停止させる退避指示を行ってもよい。

なお、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ３がフェール車両Ｆ２の後方且つ対象エリアＲ２内に位置する場合には、指示変更対象車両Ｈ３の後退を含むルート変更指示又は停止指示を行うことができる。

また、車両指示部１４は、図５に示す状況において、対象エリアＲ２に進入予定の指示変更対象車両Ｈ４に対してルート変更指示、退避指示、又は停止指示を行う。車両指示部１４は、例えば指示変更対象車両Ｈ４に対して対象エリアＲ２に進入する目標ルートＤ５から対象エリアＲ２に進入しない目標ルートＤ６へ変更するルート変更指示を行う。目標ルートＤ６は、フェール車両Ｆ２の位置から一つ後ろの交差路位置Ｔ１０で右折することにより対象エリアＲ２に進入しないルートである。車両指示部１４は、必要に応じて目標駐車スペースを変更してもよい。

車両指示部１４は、フェール車両Ｆ２の後ろに延びる直線上から外れるように退避する退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、例えば交差路位置Ｔ１０を右折した先の位置まで指示変更対象車両Ｈ４を走行させた後に停止させる退避指示を行う。車両指示部１４は、最寄りの空いている駐車スペースに指示変更対象車両Ｈ４を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ４を現在位置で停止させる停止指示を行ってもよい。

なお、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ４が出庫途中であり乗車場に向かうためには対象エリアに進入する必要があるときには、指示変更対象車両Ｈ４に対して退避指示又は停止指示を行う。

車両指示部１４は、フェール車両Ｆ２が通信途絶によるフェールである場合には指示変更対象車両Ｈ４に対してルート変更指示又は退避指示を行い、フェール車両Ｆ２が車両異常によるフェールである場合には指示変更対象車両Ｈ４に対してルート変更指示又は停止指示を行う態様であってもよい。

次に、図６は、指示変更対象車両の特定及び指示変更の更に他の例を説明するための平面図である。図６に、フェール車両Ｆ３、対象エリアＲ３、駐車スペース７１ａ，７１ｂを示す。駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂは駐車車両の車幅方向に隣り合う駐車スペースである。

図６では、フェール車両Ｆ３が自ら車両異常を認識して駐車場管理サーバ１に退避誘導を要求している。フェール車両Ｆ３の車両異常は、ソナーセンサ失陥などの自動運転の駐車に関する車両異常のみであり、自動運転の走行は可能とする。駐車場管理サーバ１の車両指示部１４は、フェール車両Ｆ３の最寄りの駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂを退避スペースとして指示する。

図６に示す状況において、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両Ｆ３の退避スペースである駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂを対象エリアＲ３として設定してもよい。この場合、指示変更対象車両特定部１３は、駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂを目標駐車スペースとして走行中の正常自動運転車両が存在する場合、当該正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。

この場合、図６において、フェール車両Ｆ３の後方に位置する自動運転車両２Ｂは、対象エリアＲ３の手前の駐車スペース７１に駐車予定であり、対象エリアＲ３に進入しないため指示変更対象車両として特定されない。なお、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両Ｆ３のように退避可能な車両異常であっても、図４又は図５のように走行路を含む対象エリアを設定してもよい。

続いて、指示変更対象車両の特定及び指示変更の更なる他の例について図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して説明する。図７（ａ）立体駐車場の１階部分を示す平面図である。図７（ｂ）は立体駐車場の２階部分を示す平面図である。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に、立体駐車場８０、駐車スペース８１、交差路位置Ｔ１２、フェール車両Ｆ４、対象エリアＲ４，Ｒ５、指示変更対象車両（正常自動運転車両）Ｈ５～Ｈ７、指示変更対象車両Ｈ７の変更前の目標ルートＤ７、及び指示変更対象車両Ｈ７の変更後の目標ルートＤ８を示す。

交差路位置Ｔ１２は、立体駐車場８０の１階から２階に向かうスロープ手前に位置する交差路位置である。対象エリアＲ４は、フェール車両Ｆ４の位置する２階に対して設定されたエリアである。対象エリアＲ４は、１階へ続くスロープ以外をカバーしている。対象エリアＲ５は、フェール車両Ｆ４の位置する２階のスロープ端部から１階の交差路位置Ｔ１２までのエリアである。指示変更対象車両Ｈ５及び指示変更対象車両Ｈ６は、２階を走行中の自動運転車両２である。指示変更対象車両Ｈ７は、２階に向かう目標ルートに沿って１階を走行中の自動運転車両２である。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、指示変更対象車両特定部１３は、複数の階層を有する立体駐車場８０において、フェール車両Ｆ４の位置する階層に対象エリアＲ４を設定する。指示変更対象車両特定部１３は、２階のスロープ端部から１階の交差路位置Ｔ１２までの対象エリアＲ５を更に設定してもよい。対象エリアＲ５は、対象エリアＲ４に含めてもよく、対象エリアＲ４に含めなくてもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ４に位置する正常自動運転車両Ｈ５，Ｈ６を指示変更対象車両Ｈ５，Ｈ６として特定する。また、指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアＲ４，Ｒ５に進入予定の正常自動運転車両Ｈ７を指示変更対象車両Ｈ７として特定する。

車両指示部１４は、対象エリアＲ４に位置する指示変更対象車両Ｈ５，Ｈ６に対して停止指示又は退避指示を行う。車両指示部１４は、対象エリアＲ４，Ｒ５に進入予定の指示変更対象車両Ｈ７に対して、ルート変更指示又は停止指示を行う。車両指示部１４は、例えば指示変更対象車両Ｈ７の目標ルートを対象エリアＲ４，Ｒ５に向かう目標ルートＤ７から、対象エリアＲ４，Ｒ５に向かわずに１階に駐車する目標ルートＤ８に変更するルート変更指示を行う。

その他、指示変更対象車両特定部１３は、必ずしも対象エリアを設定する必要はない。指示変更対象車両特定部１３は、対象エリアを用いることなく指示変更対象車両を特定してもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両の位置からフェール車両の目標駐車スペースまでの目標ルートであるフェール車両ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。なお、出庫時には、フェール車両の位置からフェール車両の乗車用スペース６３までの目標ルートがフェール車両ルートとなる。

指示変更対象車両特定部１３は、例えば図５に示す状況において、フェール車両Ｆ２のフェール車両ルートＣ２上に位置する正常自動運転車両Ｈ３を指示変更対象車両Ｈ３として特定する。

また、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。指示変更対象車両特定部１３は、例えば図５に示す状況において、フェール車両ルートＣ２に進入予定の正常自動運転車両Ｈ４（フェール車両ルートＣ２と重なる目標ルートＤ５を有する正常自動運転車両Ｈ４）を指示変更対象車両Ｈ４として特定してもよい。なお、フェール車両ルートに進入予定の正常自動運転車両には、フェール車両ルートに交差する目標ルートを有する正常自動運転車両も含まれる。

［自動運転車両及び自動駐車システムの処理］
次に、自動運転車両２及び自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図８（ａ）は、自動運転車両２における車両異常通知処理の一例を示すフローチャートである。車両異常通知処理は、自動バレーパーキング中の自動運転車両２において実行される。

図８（ａ）に示すように、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ１０として、自動運転車両２に車両異常が生じたか否かを判定する。車両異常の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２に車両異常が生じたと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２に車両異常が生じたと判定しなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１２において、自動運転ＥＣＵ２０は、車両情報提供部３４により駐車場管理サーバ１へ通知を行う。車両情報提供部３４は、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供することで、車両異常の存在を通知する。

図８（ｂ）は、駐車場管理サーバ１における指示変更処理の一例を示すフローチャートである。指示変更処理は、自動運転車両２から送信された車両情報に基づいて車両異常が生じたと判定したときに開始される。

図８（ｂ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ２０として、車両状況認識部１２によりフェール車両の位置及び正常自動運転車両の位置を認識する。車両状況認識部１２は、車両異常によるフェール車両から送信された車両情報に基づいて、フェール車両の位置を認識する。車両状況認識部１２は、正常自動運転車両から送信された車両情報に基づいて、正常自動運転車両の位置を認識する。

Ｓ２２において、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両特定部１３により対象エリアを設定する。指示変更対象車両特定部１３は、例えばフェール車両（車両異常によるフェール車両）からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までを対象エリアとして設定する。

Ｓ２４において、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両特定部１３により指示変更対象車両を特定する。指示変更対象車両特定部１３は、正常自動運転車両のうち対象エリアに位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。指示変更対象車両特定部１３は、正常自動運転車両のうち対象エリアに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。

Ｓ２６において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１４により指示変更対象車両に対して、ルート変更指示、退避指示又は停止指示を送信する。車両指示部１４は、例えばフェール車両の対象エリアに進入予定の指示変更対象車両に対してルート変更指示又は停止指示を行う。車両指示部１４は、ルート変更指示において指示変更対象車両の目標ルートを対象エリアに進入しない目標ルートに変更する。車両指示部１４は、フェール車両によって前方の進路が妨げられている指示変更対象車両に対して停止指示又は退避指示を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

図９（ａ）は、駐車場管理サーバ１における通信途絶起因の指示変更処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１は、自動バレーパーキングの実行中に通信途絶起因の指示変更処理を行う。

図９（ａ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３０として、車両状況認識部１２により自動運転車両２に通信途絶が生じたか否かを判定する。車両状況認識部１２は、例えば自動運転車両２との通信が不能な状況が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定しなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、車両状況認識部１２によりフェール車両の位置及び正常自動運転車両の位置を認識する。この処理はＳ２２と同じであるため説明を省略する。

Ｓ３４において、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両特定部１３により対象エリアを設定する。指示変更対象車両特定部１３は、例えばフェール車両（通信途絶によるフェール車両）の一つ前の交差路位置からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までを対象エリアとして設定する。このように、指示変更対象車両特定部１３は、通信途絶によるフェール車両の場合にはフェール車両が自立して走行する可能性があることから、車両異常によるフェール車両と比べて広い対象エリアを設定してもよい。なお、車両異常と通信途絶が重複して発生した場合には通信途絶によるフェール車両として扱う。

Ｓ３６において、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両特定部１３により指示変更対象車両を特定する。この処理はＳ２４と同じであるため説明を省略する。

Ｓ３８において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１４により指示変更対象車両に対して、ルート変更指示、退避指示又は停止指示を送信する。車両指示部１４は、フェール車両の前方で対象エリアに位置する正常自動運転車両に対してルート変更指示又は退避指示を行う。車両指示部１４は、例えばフェール車両の目標ルート（未通過の目標ルート）であるフェール車両ルートから正常自動運転車両が離れるようにルート変更指示を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

図９（ｂ）は、駐車場管理サーバ１におけるユーザ通知処理の一例を示すフローチャートである。ユーザ通知処理は、例えば出庫途中の指示変更対象車両に退避指示又は停止指示が送信された場合に実行される。

図９（ｂ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ４０として、ユーザ通知部１５により退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中であるか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。駐車場管理サーバ１は、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中であると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ４２において、駐車場管理サーバ１は、ユーザ通知部１５によりユーザ端末３へ出庫停止中の通知を行う。ユーザ通知部１５は、ユーザの自動運転車両２（指示変更対象車両）が乗車用スペース６３に到着できない状況になったことをユーザに対して通知する。その後、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、自動運転車両２が車両異常又は通信途絶によりフェール車両となった場合に、駐車場地図情報、フェール車両の位置、及び正常自動運転車両の位置に基づいて正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定し、フェール車両から離れるルート変更指示、退避指示、又は停止指示を行う。これにより、自動駐車システム１００によれば、フェール車両の発生に応じて指示変更対象車両を特定して指示変更を行うので、自動運転車両２がフェール車両となったときに他の自動運転車両２に指示変更を行わないときと比べて、自動バレーパーキングを実行中の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

また、自動駐車システム１００では、フェール車両が発生した場合に、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両が走行路を妨げることで前進不能となる可能性がある指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。更に、自動駐車システム１００では、フェール車両が発生した場合に、フェール車両からフェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、指示変更対象車両が対象エリアに進入してフェール車両の存在により前進不能となることを抑制することができる。

また、自動駐車システム１００の他の例では、立体駐車場における自動バレーパーキングでフェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置する階層に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両の位置する階層で自動バレーパーキングを実行中の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。更に、この自動駐車システム１００において、立体駐車場における自動バレーパーキングでフェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置する階層に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定することで、フェール車両の位置する階層に進入予定の指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

また、自動駐車システム１００では、フェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置からフェール車両に指示した目標駐車スペースまでの目標ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。この場合、自動駐車システム１００では、フェール車両が目標駐車スペースに向かって自律して走行を開始したときに指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。更に、この自動駐車システム１００において、フェール車両が発生した場合に、フェール車両の位置からフェール車両に指示した目標駐車スペースまでの目標ルートに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。この場合、自動駐車システム１００では、フェール車両が目標駐車スペースに向かって自律して走行を開始したときに指示変更対象車両がフェール車両の発生により受ける影響を低減することができる。

また、自動駐車システム１００では、退避指示又は停止指示を送信された指示変更対象車両が出庫途中である場合には、当該指示変更対象車両のユーザの端末に出庫停止中の通知を行うことで、指示変更対象車両の到着を待つユーザに状況を知らせることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、指示変更対象車両特定部１３は、走行路が複数のレーンから構成されている場合、複数のレーンを跨いで対象エリアを設定してもよく、フェール車両の位置するレーン内に対象エリアを限定してもよい。

指示変更対象車両特定部１３は、図６に示す状況において、自動運転車両２Ｂがフェール車両Ｆ３の位置を通り抜ける目標ルートを有する場合には、指示変更対象車両として特定してもよい。言い換えると、指示変更対象車両特定部１３は、例えば退避誘導に従って退避中のフェール車両Ｆ３の目標ルート（退避ルート）に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。この場合、車両指示部１４は、駐車場センサ４の検出結果（空車センサの検出結果）に基づいて、フェール車両の退避スペースへの退避が完了したと判定するまで、指示変更対象車両となった自動運転車両２Ｂを待機（停止）させてもよい。

車両指示部１４は、駐車場センサ４の故障がある場合には、指示変更対象車両のルート変更指示において駐車場センサ４の故障範囲を考慮してもよい。車両指示部１４は、例えば指示変更対象車両のルート変更指示を行う場合において、駐車場センサ４の監視カメラの故障区間が存在するときには、監視カメラの故障区間を避けるように変更後の目標ルートを設定する。車両指示部１４は、ルート変更指示で目標駐車スペースの変更を行う場合において、駐車場センサ４の空車センサが故障した駐車スペースがあるときには、空車センサが故障した駐車スペース以外の駐車スペースを変更後の目標駐車スペースとして設定する。

なお、ユーザ通知部１５は、必ずしも出庫停止中の通知を行う必要はなく、フェール発生の通知を行う必要はない。また、自動駐車システム１００は、必ずしもユーザ通知部１５を有する必要はない。

１…駐車場管理サーバ、２…自動運転車両（フェール車両）、３…ユーザ端末、４…駐車場センサ、５…駐車場地図データベース、１１…車両情報取得部、１２…車両状況認識部、１３…指示変更対象車両特定部、１４…車両指示部、１５…ユーザ通知部、５０，７０…駐車場、８０…立体駐車場、１００…自動駐車システム。

Claims (7)

1. 駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
   前記指示に応じて自動運転中の前記自動運転車両が車両異常又は通信途絶によりフェール車両となった場合に、駐車場地図情報、前記フェール車両の位置、及び前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、前記正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定する指示変更対象車両特定部と、
   前記指示変更対象車両特定部により前記指示変更対象車両が特定された場合に、前記フェール車両から離れるルート変更指示、退避指示、又は停止指示を前記指示変更対象車両に対して行う車両指示部と、
   を備え、
   前記指示変更対象車両特定部は、前記自動運転車両が通信途絶により前記フェール車両となった場合、前記フェール車両の位置から前記フェール車両に指示した前記目標駐車スペースまでの目標ルート上に位置する前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、自動駐車システム。
2. 前記指示変更対象車両特定部は、前記フェール車両から前記フェール車両の一つ後ろの交差路位置までの対象エリアに位置する前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記指示変更対象車両特定部は、前記フェール車両から前記フェール車両の一つ後ろの交差路位置までの前記対象エリアに進入予定の前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、請求項２に記載の自動駐車システム。
4. 前記駐車場は、複数の階層を有する立体駐車場であり、
   前記指示変更対象車両特定部は、前記フェール車両の位置する階層に位置する前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
5. 前記指示変更対象車両特定部は、前記フェール車両の位置する階層に進入予定の前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、請求項４に記載の自動駐車システム。
6. 前記指示変更対象車両特定部は、前記自動運転車両が通信途絶により前記フェール車両となった場合、前記フェール車両の位置から前記フェール車両に指示した前記目標駐車スペースまでの目標ルートに進入予定の前記正常自動運転車両を前記指示変更対象車両として特定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
7. 前記退避指示又は前記停止指示を送信された前記指示変更対象車両が出庫途中である場合、当該指示変更対象車両のユーザのユーザ端末に出庫停止中の通知を送信するユーザ通知部を更に備える、請求項１～６のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。

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