CN110264778B - 代客泊车安全控制方法、装置、存储介质及车辆控制终端 - Google Patents

代客泊车安全控制方法、装置、存储介质及车辆控制终端 Download PDF

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CN110264778B CN201910562695.5A CN201910562695A CN110264778B CN 110264778 B CN110264778 B CN 110264778B CN 201910562695 A CN201910562695 A CN 201910562695A CN 110264778 B CN110264778 B CN 110264778B
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Abstract

本申请涉及智能泊车领域，具体涉及一种代客泊车安全控制方法、装置、存储介质及车辆控制终端，所述方法包括：响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。本申请能够提高车辆进行自动泊车时的安全性。

Description

代客泊车安全控制方法、装置、存储介质及车辆控制终端
技术领域
本申请涉及智能泊车领域，具体涉及一种代客泊车安全控制方法、装置、存储介质及车辆控制终端。
背景技术
随着车辆的保有量不断增加，停车场所停放的车辆越来越多，对于车辆的停放需要更加智能化的管理，目前，一种智能化方式是自动化停车场，自动化停车场已经在实际中使用，自动化停车场能够通过自动化运送装置将车辆从一位置转移至另一位置，实现自动化停车/取车；另一种方式是车辆自动泊车，通过程序设定控制车辆自动驾驶，目前自动泊车功能大多应用于停车场内，并且在同一时间同一路线上大多只允许一辆车进行自动泊车，导致自动泊车的效率较低，而若允许多辆同时进行泊车的车辆，多台车辆在控制过程当中由于存在一定的时间延迟可能发送碰撞事故，因此如何高效、安全地解决自动泊车是目前行业亟需解决的问题。
发明内容
为克服以上技术问题，特别是现有技术无法安全地对完成自动泊车的问题，特提出以下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种代客泊车安全控制方法，包括：
响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；
基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；
当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；
判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
进一步的，所述判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包之后，还包括：
若是，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
进一步的，所述判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包之后，还包括：
若是，解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应。
进一步的，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
若车辆泊入功能停车位，判断车辆是否接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包；
若是，控制车辆进行对应功能的响应；
若否，控制车辆驶出所述功能停车位，和/或，将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端。
进一步的，所述控制车辆驶出所述功能停车位，包括：
接收泊车***下发的泊至非功能停车位的车辆控制数据包；
解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，以将车辆泊入非功能停车位。
进一步的，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
当所述车辆完成泊车操作后，断开与泊车***网络的连接；
连接至公网，将车辆完成泊车操作的信息通过公网反馈至车主终端。
进一步的，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
监测车辆与泊车***网络的连接状态，当所述连接状态恢复正常时，获取车辆当前的位置信息；
将所述位置信息发送至泊车***，重新接收泊车***根据所述位置信息下发的车辆控制数据包。
进一步的，所述控制车辆进入预设时长的等待状态，包括：
判断所述泊车***网络连接是否中断；
若是，根据车辆前方障碍物与当前车速，设置预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态；
若否，采用默认时长作为预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态。
进一步的，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
将所述停车状态信息上传至车联平台，以让车联平台通过所述泊车***控制同一场景下的其它车辆进入停车状态。
第二方面，本申请提供一种代客泊车安全控制装置，包括：
网络连接模块：用于响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；
接收模块：用于基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；
第一控制模块：用于当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；
第二控制模块：用于判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的代客泊车安全控制方法。
第四方面，本申请还提供了一种车辆控制终端，所述车辆控制终端包括一个或多个处理器、存储器、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的代客泊车安全控制方法。
本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：
本申请提供了一种车辆进行泊车时进行安全控制的方法，通过响应于车辆泊车指令，连接至泊车***的专用网络，然后基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包，在泊车过程中，通过接收泊车***下发的连续的车辆控制数据包，车辆控制终端根据该些车辆控制数据包控制车辆在场地中行驶，在行驶过程中，由于车辆控制数据包从泊车***下发至车辆控制终端存在一定的时延，若在一定的时延内接收不到泊车***下发的车辆控制数据包，即泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态以确认是否能再接收到车辆控制数据包，在等待状态内，若车辆不再接收到泊车***下发的车辆控制数据包，则确认此时无法安全地控制车辆正确行驶，继而控制车辆进入停车状态，避免车辆接收不到车辆控制数据包而无法正确地行驶，提高车辆自动泊车的安全性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请代客泊车安全控制方法的一实施例流程示意图；
图2为本申请代客泊车安全控制方法的另一实施例流程示意图；
图3为本申请代客泊车安全控制装置的一实施例示意图；
图4为本申请车辆控制终端的一实施例结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请实施例提供一种代客泊车安全控制方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
S10：响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络。
本实施例应用在智能停车场领域，用户可以将车辆交付给智能停车场，在智能停车场内，便可以控制车辆自动行驶到停车位进行停车，或，控制车辆自动行驶到取车位进行取车；本实施例中，车辆泊车操作包括停车操作跟取车操作，以车辆控制终端为执行主体执行本实施例所述方法的步骤，具体的，响应于车辆泊车指令，连接至泊车***(AVP，Automated Valet Parking)网络。当需要进行泊车操作时，例如用户将车辆交付给智能停车场进行停车操作，通过预设的操作触发车辆泊车指令如通过应用程序触发车辆泊车指令，车辆控制终端响应于车辆泊车指令，将网络连接至泊车***的专用网络，在一种实施例中，所述泊车***的专用网络可由智能停车场提供，当进入到该智能停车场指定范围内时，才能连接至泊车***网络，泊车***的专用网络只用于车辆泊车时使用，专网专用更有利于车辆的泊车管理。
S20：基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包。
在连接至泊车***的专用网络后，泊车***会根据车辆的位置、停车场的车位确定车辆的泊车路线，然后根据确定的泊车路线生成车辆控制数据包，将所述车辆控制数据包下发给相应的车辆，车辆控制终端基于所述连接的泊车***网络便可接收到泊车***下发的车辆控制数据包，在泊车过程中，AVP***通过下发连续的车辆控制数据包给车辆控制终端，车辆控制终端根据该些车辆控制数据包控制车辆在场地中行驶。
S30：当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态。
在车辆进行泊车过程中，AVP***连续地下发车辆控制数据包，车辆控制终端能够根据该些车辆控制数据包控制车辆行驶，而由于停车场内存在多辆车辆同时进行泊车操作，车辆直接需要保存一定的距离，并且车辆控制数据包从AVP***下发至车辆控制终端存在一定的时延，本实施例中，在车辆泊车过程中，当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态，本实施例的一种实施方式，车辆控制终端搜索不到连续两个控制包的时候，确定泊车***下发的车辆控制数据包接收中断，然后控制车辆进入预设时长的等待状态。
S40：判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
本实施例中，车辆由于网络原因或者其它原因接收不到泊车***下发的车辆控制数据包而进入等待状态，在车辆进入等待状态后，判断车辆在等待状态是否能再次接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若在等待状态内，仍为能接收到泊车***下发的车辆控制数据包，为了保证车辆的行驶安全，此时控制车辆进入停车状态，避免车辆接收不到车辆控制数据包而无法正确地行驶，提高车辆自动泊车的安全性。
本实施例提供了一种车辆进行泊车时进行安全控制的方法，通过响应于车辆泊车指令，连接至泊车***的专用网络，然后基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包，在泊车过程中，通过接收泊车***下发的连续的车辆控制数据包，车辆控制终端根据该些车辆控制数据包控制车辆在场地中行驶，在行驶过程中，由于车辆控制数据包从泊车***下发至车辆控制终端存在一定的时延，若在一定的时延内接收不到泊车***下发的车辆控制数据包，即泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态以确认是否能再接收到车辆控制数据包，在等待状态内，若车辆不再接收到泊车***下发的车辆控制数据包，则确认此时无法安全地控制车辆正确行驶，继而控制车辆进入停车状态，避免车辆接收不到车辆控制数据包而无法正确地行驶，提高车辆自动泊车的安全性。
本申请的一种实施例，所述判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包之后，还包括：
若是，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
本实施例中，在车辆进入等待状态期间，车辆控制终端仍旧尝试接收AVP***下发的车辆控制数据包，以控制车辆正常行驶，具体的，判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若是，说明车辆控制终端与泊车***仍然能够通信，此时，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，在等待状态的任意时刻，若接收到连续的车辆控制数据包，说明车辆控制终端与泊车***恢复正常通信，若在等待状态接收不到连续的车辆控制数据包，说明车辆控制终端与泊车***仍未恢复正常通信，可能能够通信但无法接收到连续的车辆控制数据包，此时为了保证车辆的行驶安全，控制车辆进入停车状态。例如，等待状态的预设时长为2分钟，2分钟内，当任意时刻接收到连续的车辆控制数据包，说明车辆控制***与泊车***的通信恢复正常；若2分钟内，任意时刻均未能接收到连续的车辆控制数据包，说明车辆控制***与泊车***的通信仍未恢复正常，此时控制车辆进入停车状态。通过连续的车辆控制数据包确定车辆控制***与泊车***的通信是否正常，从而保证车辆控制数据包的连续性、正确性，保证车辆行驶安全。
本申请的一种实施例，所述判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包之后，还包括：
若是，解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应。
在上述实施例的基础上，本实施例中，当车辆在等待状态接收到连续的车辆控制数据包之后，确定车辆控制***与泊车***的通信恢复正常，此时，车辆进入正常的泊车状态，此时解析接收到的车辆控制数据包，获取相应的车辆控制指令，然后根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，重新控制车辆进行泊车，本实施例不仅能够智能地控制车辆进入停车状态以避免通信异常情况下的车辆行驶异常，还能够智能地控制车辆恢复泊车状态，保证车辆能够进行泊车操作，提高泊车的智能化及效率。
本申请的一种实施例，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
若车辆泊入功能停车位，判断车辆是否接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包；
若是，控制车辆进行对应功能的响应；
若否，控制车辆驶出所述功能停车位，和/或，将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端。
本实施例中，当车辆能够接收到泊车***下发的连续车辆控制数据包，并且车辆泊入停车位后，判断车辆泊入的停车位是否为功能停车位，所述功能停车位包括充电停车位或洗车停车位，若车辆泊入了功能停车位，判断车辆是否接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包，若在一定时间内接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包，则控制车辆进行对应功能的响应，本实施例的一种实施方式，车辆泊入充电停车位，且接收到该充电停车位的车辆控制数据包，产生相应的充电控制信号，此时控制车辆打开充电口盖等；本实施例的另一种实施方式，车辆泊入洗车停车位，且接收到该洗车停车位的车辆控制数据包，产生相应的洗车控制信号，此时控制车辆检查车辆门窗是否紧闭等。若在一定时间内接收不到该功能停车位对应的车辆控制数据包，则无法产生该功能停车位对应的车辆控制信号，此时控制车辆驶出所述功能停车位，或，将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端，或同时控制车辆驶出所述功能停车位且将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端。
本申请的一种实施例，所述控制车辆驶出所述功能停车位，包括：
接收泊车***下发的泊至非功能停车位的车辆控制数据包；
解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，以将车辆泊入非功能停车位。
本实施例中，当车辆无法接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包，此时控制车辆驶出所述功能停车位，具体的，接收泊车***下发的泊至非功能停车位的车辆控制数据包，解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令，根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，以将车辆泊入非功能停车位，所述非功能停车位即普通停车位，没有提供充电或洗车功能的停车位，在车辆无法接收到功能停车位的车辆控制数据包时，控制车辆重新停至普通停车位，以免占用功能停车位，提高功能停车位的利用率。
本申请的一种实施例，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
当所述车辆完成泊车操作后，断开与泊车***网络的连接；
连接至公网，将车辆完成泊车操作的信息通过公网反馈至车主终端。
本实施例中，当泊车完成后，即车辆完成泊车操作后，则断开与泊车***网络的连接，然后车辆控制终端连接至公网，将车辆完成泊车操作的信息通过公网反馈至车主终端，泊车***网络为泊车专用网络，其它操作通过公网进行反馈，不占用过多的泊车***网络的带宽资源，使得泊车***网络专门应用于泊车操作中，确保车辆在进行泊车的过程中能够与泊车***实现更加专一的通信，保证泊车的安全及效率。
本申请的一种实施例，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
监测车辆与泊车***网络的连接状态，当所述连接状态恢复正常时，获取车辆当前的位置信息；
将所述位置信息发送至泊车***，重新接收泊车***根据所述位置信息下发的车辆控制数据包。
车辆进入停车状态，可能是由于车辆与泊车***网络的连接出现异常导致无法接收到车辆控制数据包，例如车辆断开与泊车***的WIFI网络连接，当车辆进入停车状态后，本实施例中，实时监测车辆与泊车***网络的连接状态，当所述连接状态恢复正常时，重新确定车辆当前的位置信息，然后将所述位置信息发送至泊车***，泊车***重新根据车辆的当前位置、停车场内车位、其它车辆的位置生成行车路线，继而生成相应的车辆控制数据包，然后将所述车辆控制数据包下发至车辆控制终端，车辆控制终端重新接收泊车***根据所述位置信息下发的车辆控制数据包，恢复泊车过程，控制车辆完成泊车操作。
本申请的一种实施例，所述控制车辆进入预设时长的等待状态，包括：
判断所述泊车***网络连接是否中断；
若是，根据车辆前方障碍物与当前车速，设置预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态；
若否，采用默认时长作为预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态。
车辆接收不到泊车***下发的车辆控制数据包的原因包括多种，包括与泊车***网络连接中断，即断开泊车***的专用WIFI连接，或与泊车***网络连接没有中断，但由于泊车***一端的原因导致无法正确下发车辆控制数据包，或与泊车***网络连接没有中断，但因车辆控制终端一段的原因导致无法接收车辆控制数据包，本实施例中，当车辆接收不到车辆控制数据包，判断所述泊车***网络连接是否中断，若是，根据车辆前方障碍物与当前车速，设置预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态，控制车辆进入预设时长的等待状态，通过计算安全距离确定预设时长，根据实际的行进过程确保车辆等待状态的时长；若否，采用默认时长作为预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态，灵活地设置车辆进入等待状态的时长，满足不同场景的需求。
本申请的一种实施例，如图2所示，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
S41：将所述停车状态信息上传至车联平台，以让车联平台通过所述泊车***控制同一场景下的其它车辆进入停车状态。
本实施例中，当停车场内的一辆车辆进入停车状态后，该车辆将所述停车状态信息上传至车联平台，车联平台与所述泊车***相关联，当车辆无法接收到车辆控制数据包时，与泊车***可能无法完成正常的通信，此时通过将停车状态信息上传至车联平台，车联平台接收到该车辆的停车状态信息后，便可获取泊车***的车辆泊车数据，以便控制同一场景下的其它车辆进入停车状态，避免同一停车场内的其它车辆仍在完成泊车操作而导致的碰撞事故，从而提高车辆自动泊车的安全性。
如图3所示，在另一种实施例中，本申请提供了一种代客泊车安全控制装置，包括：
网络连接模块10：用于响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；
接收模块20：用于基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；
第一控制模块30：用于当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；
第二控制模块40：用于判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
本申请的一种实施例，所述第二控制模块40还包括执行：
判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包；若是，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
本申请的一种实施例，所述第二控制模块40还包括执行：
判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包；
若是，解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应。
本申请的一种实施例，所述第二控制模块40还包括执行：
若车辆泊入功能停车位，判断车辆是否接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包；
若是，控制车辆进行对应功能的响应；
若否，控制车辆驶出所述功能停车位，和/或，将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端。
本申请的一种实施例，所述第二控制模块40还包括执行：
接收泊车***下发的泊至非功能停车位的车辆控制数据包；
解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，以将车辆泊入非功能停车位。
本申请的一种实施例，所述装置还包括：
反馈模块：用于当所述车辆完成泊车操作后，断开与泊车***网络的连接；连接至公网，将车辆完成泊车操作的信息通过公网反馈至车主终端。
本申请的一种实施例，所述网络连接模块10还包括执行：
监测车辆与泊车***网络的连接状态，当所述连接状态恢复正常时，获取车辆当前的位置信息；
将所述位置信息发送至泊车***，重新接收泊车***根据所述位置信息下发的车辆控制数据包。
本申请的一种实施例，所述第一控制模块30还包括执行：
判断所述泊车***网络连接是否中断；
若是，根据车辆前方障碍物与当前车速，设置预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态；
若否，采用默认时长作为预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态。
本申请的一种实施例，所述反馈模块还包括执行：
将所述停车状态信息上传至车联平台，以让车联平台通过所述泊车***控制同一场景下的其它车辆进入停车状态。
在另一种实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的代客泊车安全控制方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AcceSSMemory，随即存储器)、EPROM(EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically EraSable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备(例如，计算机、手机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，可实现响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。通过提供一种车辆进行泊车时进行安全控制的方法，通过响应于车辆泊车指令，连接至泊车***的专用网络，然后基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包，在泊车过程中，通过接收泊车***下发的连续的车辆控制数据包，车辆控制终端根据该些车辆控制数据包控制车辆在场地中行驶，在行驶过程中，由于车辆控制数据包从泊车***下发至车辆控制终端存在一定的时延，若在一定的时延内接收不到泊车***下发的车辆控制数据包，即泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态以确认是否能再接收到车辆控制数据包，在等待状态内，若车辆不再接收到泊车***下发的车辆控制数据包，则确认此时无法安全地控制车辆正确行驶，继而控制车辆进入停车状态，避免车辆接收不到车辆控制数据包而无法正确地行驶，提高车辆自动泊车的安全性。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述代客泊车安全控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
此外，在又一种实施例中，本申请还提供一种车辆控制终端，所述车辆控制终端可以为车辆本身，也可以包括车辆上安装的内部控制***，包括硬件ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”)、软件CPU和/或适用于车联网V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)的云端控制***，如图4所示，所述车辆控制终端包括处理器403、存储器405、输入单元407以及显示单元409等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的结构器件并不构成对所有车辆控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。所述存储器405可用于存储计算机程序401以及各功能模块，所述处理器403运行存储在存储器405的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。所述存储器405可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。
输入单元407用于接收信号的输入及接收用户的输入，输入单元407可包括触控面板以及其它输入设备，触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。显示单元409可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元409可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器403是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
在一种实施方式中，所述车辆控制终端包括一个或多个处理器403，以及一个或多个存储器405，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器405中并被配置为由所述一个或多个处理器403执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的车辆取车引导方法。图4中所示的一个或多个处理器403能够执行、实现图3中所示的网络连接模块10、接收模块20、第一控制模块30、第二控制模块40的功能。
本申请实施例提供的一种车辆控制终端，可实现响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。通过提供一种车辆进行泊车时进行安全控制的方法，通过响应于车辆泊车指令，连接至泊车***的专用网络，然后基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包，在泊车过程中，通过接收泊车***下发的连续的车辆控制数据包，车辆控制终端根据该些车辆控制数据包控制车辆在场地中行驶，在行驶过程中，由于车辆控制数据包从泊车***下发至车辆控制终端存在一定的时延，若在一定的时延内接收不到泊车***下发的车辆控制数据包，即泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态以确认是否能再接收到车辆控制数据包，在等待状态内，若车辆不再接收到泊车***下发的车辆控制数据包，则确认此时无法安全地控制车辆正确行驶，继而控制车辆进入停车状态，避免车辆接收不到车辆控制数据包而无法正确地行驶，提高车辆自动泊车的安全性。
本申请实施例提供的车辆控制终端可以实现上述提供的代客泊车安全控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种代客泊车安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；
基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；
当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；
判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态；若是，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包之后，还包括：
若是，解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
若车辆泊入功能停车位，判断车辆是否接收到所述功能停车位对应的车辆控制数据包；
若是，控制车辆进行对应功能的响应；
若否，控制车辆驶出所述功能停车位，和/或，将车辆没有进行对应功能的响应的故障消息反馈至车主终端。
4.根据权利要求3所述的方法，所述控制车辆驶出所述功能停车位，包括：
接收泊车***下发的泊至非功能停车位的车辆控制数据包；
解析所述车辆控制数据包，获取车辆控制指令；
根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应，以将车辆泊入非功能停车位。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制指令控制车辆进行响应之后，还包括：
当所述车辆完成泊车操作后，断开与泊车***网络的连接；
连接至公网，将车辆完成泊车操作的信息通过公网反馈至车主终端。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
监测车辆与泊车***网络的连接状态，当所述连接状态恢复正常时，获取车辆当前的位置信息；
将所述位置信息发送至泊车***，重新接收泊车***根据所述位置信息下发的车辆控制数据包。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆进入预设时长的等待状态，包括：
判断所述泊车***网络连接是否中断；
若是，根据车辆前方障碍物与当前车速，设置预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态；
若否，采用默认时长作为预设时长，控制车辆进入预设时长的等待状态。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆进入停车状态之后，还包括：
将所述停车状态信息上传至车联平台，以让车联平台通过所述泊车***控制同一场景下的其它车辆进入停车状态。
9.一种代客泊车安全控制装置，其特征在于，包括：
网络连接模块：用于响应于车辆泊车指令，连接至泊车***网络；
接收模块：用于基于连接的泊车***网络，接收泊车***下发的车辆控制数据包；
第一控制模块：用于当泊车***下发的车辆控制数据包接收中断时，控制车辆进入预设时长的等待状态；
第二控制模块：用于判断车辆在等待状态是否接收到泊车***下发的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态；若是，判断车辆在等待状态是否接收到连续的车辆控制数据包，若否，控制车辆进入停车状态。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的代客泊车安全控制方法。
11.一种车辆控制终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行根据权利要求1至8任一项所述的代客泊车安全控制方法。
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