KR101637842B1 - 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행 시스템은 주차장 내 자율주행 시스템은 주차장으로의 차량 진입을 감지하면 해당 차량으로 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터가 포함된 주차장 정보를 전송하는 주차장 서버 및 상기 가상차로를 이용하여 상기 차량을 주차장 내 비어있는 어느 하나의 주차공간까지 자율주행을 수행하는 자율주행장치를 포함한다.
Description
본 발명은 자율주행 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차장에서 가상차로를 이용하여 주차할 공간까지 안전하게 자율주행할 수 있는 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.
이러한 자율주행차량은 차로 구분(예: 1차로, 2차로 등)이 명확하게 되어 있는 일반 도로를 주행하는 경우 차로 변경을 통해 장애물 회피주행을 원활히 수행할 수 있지만, 주차장 내 주행로와 같이 차로가 구분되어 있지 않으며 공간적 한계로 인해 주행로의 폭이 좁아 안전한 자율주행이 어렵다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 주차장에서 가상차로를 이용하여 주차할 공간까지 안전하게 자율주행할 수 있는 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행 시스템은 주차장으로의 차량 진입을 감지하면 해당 차량으로 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터가 포함된 주차장 정보를 전송하는 주차장 서버 및 상기 가상차로를 이용하여 상기 차량을 주차장 내 비어있는 어느 하나의 주차공간까지 자율주행을 수행하는 자율주행장치를 포함한다.
상기 주차장 서버는 상기 주차장 지도 데이터의 주행도로 상에 가상의 중심선을 구성한다.
상기 중심선은 상기 가상차로의 주행선이다.
상기 주차장 서버는 상기 차량의 우회전 또는 좌회전을 고려하여 상기 중심선에 수직한 양방향으로 각각 일정 거리 이격된 가상차로의 중심선을 구성한다.
상기 주차장 서버는 상기 주차장 입구에 설치되어 주차장으로 진입하는 차량을 감지하는 차량 진입 감지부, 상기 차량에 구비된 상기 자율주행장치와 무선통신을 수행하는 무선통신부, 상기 주차장 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 저장부, 상기 차량 진입 감지부를 통해 주차장 진입 차량을 감지하면 해당 차량에 상기 주차장 지도 데이터를 포함한 주차장 정보를 상기 무선통신부를 통해 전송하는 처리부를 포함한다.
상기 처리부는 상기 차량이 주차할 주차공간을 지정하고 그 지정한 주차공간까지의 경로를 계획하여 상기 자율주행장치에 전송한다.
상기 처리부는 상기 자율주행장치로부터 전송되는 사용자에 의해 선택된 주차공간까지의 주행경로를 계획하여 상기 자율주행장치에 제공한다.
상기 처리부는 상기 차량에 대한 정보에 근거하여 상기 가상차로의 간격을 재구성한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치는 주차장 진입 시 주차장 서버와의 무선통신을 통해 연결되며, 상기 주차장 서버가 제공하는 주차장 정보를 수신하는 무선통신부, 상기 주차장 정보에 근거하여 주차할 주차공간까지 자차의 자율주행을 제어하는 제어부, 및 상기 제어부의 제어에 따라 차량의 액츄에이터를 제어하는 차량 제어부를 포함하며, 상기 주차장 정보는 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터 및 주차장 내 각 주차공간의 상태정보를 포함하고, 상기 제어부는 상기 가상차로를 따라 상기 자차의 자율주행을 수행한다.
상기 자율주행장치는 상기 차량의 주변에 위치하는 장애물을 감지하는 센서부를 더 포함한다.
상기 센서부는 레이더, 라이다, 초음파, 영상 센서 중 어느 하나 이상을 포함한다.
상기 주차장 정보는 상기 자차에 할당된 주차공간 및 그 할당된 주차공간까지의 주행경로에 대한 정보 더 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법은 주차장 서버가 주차장에 진입하는 차량을 감지하는 단계, 상기 주차장 서버가 차량 진입을 감지하면 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터가 포함된 주차장 정보를 상기 차량으로 전송하는 단계, 및 상기 차량의 자율주행장치가 상기 가상차로를 이용하여 주차할 주차공간까지 자율주행하는 단계를 포함한다.
상기 자율주행 단계는 상기 자율주행장치가 상기 주차장 지도 데이터 상에서 사용자에 의해 선택된 주차할 주차공간에 대한 정보를 상기 주차장 서버로 전송하는 단계, 상기 주차장 서버가 선택된 주차공간을 상기 차량의 주차공간으로 지정하는 단계, 상기 주차장 서버가 상기 선택된 주차공간까지의 주행경로를 생성하여 상기 자율주행장치로 전송하는 단계, 및 상기 자율주행장치가 상기 주행경로의 가상차로를 따라 자율주행하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 자율주행 단계는 상기 주차장 서버가 상기 차량의 주차공간을 지정하는 단계, 상기 주차장 서버가 지정한 주차공간까지의 주행경로를 생성하는 단계, 상기 주차장 서버가 상기 주행경로를 상기 차량의 자율주행장치로 전송하는 단계, 및 상기 자율주행장치가 상기 주행경로의 가상차로를 따라 자율주행하는 단계를 포함한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 주차장 내에서 가상차로를 이용하여 주차할 공간까지 자율주행하므로, 장애물 회피주행을 원활하게 수행할 수 있으며 안정적으로 코너링할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행 시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 서버를 도시한 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치를 도시한 블록구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 일반 주행을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 코너링을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 장애물 회피주행을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명에 따른 주차공간 정밀탐색을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 서버를 도시한 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치를 도시한 블록구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 일반 주행을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 코너링을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 장애물 회피주행을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명에 따른 주차공간 정밀탐색을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 가상차로가 적용된 주차장 지도를 주차장 진입 차량에 제공하여 주차장 진입 차량이 그 가상차로를 이용하여 주차할 주차공간까지 자율주행 하도록 하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율주행 시스템은 주차장 서버(100)와 차량에 구비되는 자율주행장치(200)를 포함한다. 주차장 서버(100)와 자율주행장치(200)는 무선통신을 통해 상호간에 데이터를 송수신한다. 주차장 서버(100)와 자율주행장치(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 네트워크를 통해 데이터를 송수신하거나 상호간에 직접 데이터를 송수신할 수도 있다.
주차장 서버(100)는 자율주행장치(200)를 구비한 차량이 주차장에 진입하면 이를 감지하고, 주차장에 진입한 차량의 자율주행장치(200)에 주차장 정보를 제공한다. 주차장 정보는 주차장 지도 데이터, 주차가능공간(빈 주차공간) 및 주차가능공간까지의 주행경로(path planplan의 정보 중 어느 하나 이상을 포함한다. 여기서, 주차장 지도 데이터는 차량의 자율주행을 위한 가상의 차로(가상차로)가 적용된 지도이다.
주차장 서버(100)는 주차장으로 진입하는 차량의 자율주행장치(200)와 통신하여 해당 차량에 대한 정보(예: 차종 및 크기 등)를 취득하고, 그 취득한 차량정보에 근거하여 진입 차량에 최적화된 가상차로를 재구성하여 제공할 수도 있다.
자율주행장치(200)는 주차장 진입 시 주차장 서버(100)가 제공하는 주차장 정보에 근거하여 주차할 주차공간까지 차량의 자율주행을 제어한다. 자율주행장치(200)는 주차장 정보에 포함된 주차장 지도 데이터 내 가상차로를 이용하여 주행한다. 가상차로는 주차장 지도 데이터 내에서 주행차로의 중심선으로 표시된다. 즉, 차량은 자율주행장치(200)의 제어에 따라 주행차로의 중심선을 따라 이동한다.
다음, 주차장 서버(100)가 다수의 가상차로를 구성하는 방법에 대해 설명한다.
(1) 주차장 서버(100)는 주차장 지도 데이터의 차량 주행이 가능한 도로 상에 중심선을 구성한다. 이 중심선은 중심차로의 중심선에 해당한다.
(2) 주차장 서버(100)는 차량의 우회전 또는 좌회전을 고려하여 중심선에 수직한 양방향으로 일정 거리 이격된 차선을 각각 구성한다. 예컨대, 주차장 서버(100)는 중심차로의 중심선을 기준으로 좌측 차로의 중심선 및 우측 차로의 중심선을 각각 생성한다.
이때, 각 차로에서 차량의 최대 회전 반경을 고려하여 코너링 진입 차로 및 진출 차로의 중심선(주행차선)의 간격 및 위치를 구성한다. 상기 차량의 최대 회전 반경은 ICR (Instantaneous Center of Rotation)에 의거하여 다음 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
여기서, R은 차량의 회전 반경, L은 차량의 전륜에서 후륜까지의 거리, φ는 스티어링 각도이다.
그리고, 좌측 주행차선과 우측 주행차선 구성 시 정상적으로 주차되어 있는 차량와 주행차의 접촉이 발생하지 않도록 여유공간을 확보한다. 또한, 차종에 따라 회전 반경이 다르므로, 차종에 따라 차로의 간격을 재구성한다.
(3) 주차공간 정밀 탐색을 위한 주행차선을 주차공간(parking slot)과 수직 방향으로 구성한다.
(4) 각 차로의 중심선(주행차선)을 구성하는 특정 포인트에 대한 지도 데이터를 가지고 있어 자율주행 시 해당 지도 데이터를 활용한다. 여기서, 특정 포인트는 위치, 차선, 속도, 방향, 주 주행로, 부 주행로, 출차로, 진입로, 교차로 등을 포함한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 서버를 도시한 블록구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 주차장 서버(100)는 차량 진입 감지부(110), 무선통신부(120), 지도 저장부(130), 처리부(140)를 포함한다.
차량 진입 감지부(110)는 주차장 입구에 설치되어 주차장으로 진입하는 차량을 감지한다. 차량 진입 감지부(110)는 레이더, 레이저, 초음파, 영상센서 등과 같은 센서들 중 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다. 다시 말해서, 차량 진입 감지부(110)는 다른 물체들과 구별하여 차량을 감지한다.
무선통신부(120)는 차량에 구비된 자율주행장치(200)와의 무선통신을 가능하게 한다. 무선통신부(120)는 무선 인터넷, 근거리 통신, 이동통신 중 어느 하나의 통신기술을 이용할 수 있다.
지도 저장부(130)는 주차장 지도 데이터를 저장하고 있다. 여기서, 주차장 지도 데이터에는 가상차로에 대한 정보가 포함된다.
처리부(140)는 차량 진입 감지부(110)를 통해 주차장으로 진입하는 차량을 감지하면, 지도 저장부(130)에 저장된 주차장 지도 데이터를 무선통신부(120)를 통해 해당 차량으로 전송한다.
처리부(140)는 주차장 내 주차공간에 대한 정보를 관리한다. 처리부(140)는 각 주차공간에 설치된 센서를 통해 주차공간의 상태정보(비어 있음, 주차됨, 공사 중 등)를 수집한다. 그리고, 처리부(140)는 주차장 내 주차가 가능한 주차공간(주차가능공간)의 개수 및 위치를 각각 관리한다. 주차장 서버(100)는 이러한 주차장 내 주차공간에 대한 관리정보를 저장하기 위한 저장수단(미도시)을 포함할 수 있다.
처리부(140)는 주차장으로 진입한 차량이 주차할 주차공간을 지정(할당)하거나 또는 사용자에 의해 선택된 주차공간을 배정한다. 이때, 처리부(140)는 주차장 진입 차량의 일행 차량이 1대 이상인 경우 일행 차량들과 근접하게 주차할 수 있도록 각 차량의 주차공간을 배정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치의 블록구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 자율주행장치(200)은 무선통신부(210), 센서부(220), 사용자 입력부(230), 메모리(240), 차량 제어부(250), 제어부(260)를 포함한다.
무선통신부(210)는 주차장 서버(100)와 무선통신을 수행한다. 무선통신부(210)는 무선 인터넷, 근거리 통신, 이동통신 중 어느 하나의 통신을 이용한다.
센서부(220)는 장애물 감지 및 차량 위치를 측정한다. 센서부(220)는 레이더, 레이저, 초음파, 영상 센서, GPS(Global Positioning System) 수신모듈 등을 포함한다.
사용자 입력부(230)는 사용자로부터 데이터 및 제어명령을 입력 받는다. 사용자 입력부(230)는 키패드, 터치패드, 터치스크린 등의 입력수단 중 어느 하나의 형태로 구현된다.
메모리(240)에는 자율주행장치(200)의 자율주행 제어에 필요한 제반 프로그램 및 동작에 따라 발생되는 데이터가 저장된다.
또한, 메모리(240)에는 무선통신부(210)를 통해 수신한 주차장 정보가 저장된다.
차량 제어부(250)는 차량의 액츄에이터(actuator)를 제어하여 차량의 감속, 가속, 제동, 변속 중 어느 하나를 수행한다. 차량 제어부(250)는 조향 제어기, 제동 제어기, 가속 제어기, 기어 제어기 등을 포함한다.
제어부(260)는 자율주행장치(200)의 전반적인 동작을 제어하며, 주차장 서버(100)로부터 제공받은 주차장 정보에 근거하여 차량 제어부(250)를 제어하여 자율주행을 수행한다.
제어부(260)는 주차장 진입 시 무선통신부(210)를 통해 주차장 서버(100)와 통신을 연결한다. 그리고, 제어부(260)는 주차장 서버(100)로부터 제공받은 주차장 지도 데이터를 디스플레이(미도시) 상에 표시한다. 이때, 제어부(260)는 주차장 지도 데이터에 각 주차공간에 대한 상태정보를 맵핑하여 표시한다.
제어부(260)는 사용자 입력부(230)로부터 입력되는 데이터에 근거하여 디스플레이에 표시된 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 선택한다. 그리고 제어부(260)는 그 선택된 주차공간에 대한 정보를 무선통신부(210)를 통해 주차장 서버(100)로 전송한다.
또한, 제어부(260)는 사용자 입력부(230)로부터 입력되는 사용자 입력에 따라 일행 차량대수를 지정할 수 있다. 제어부(260)는 일행 차량대수에 대한 정보를 주차장 서버(100)에 전송하여 일행차량(군집차량)들이 근접한 위치에 주차할 수 있도록 주차공간 배정을 요청한다.
제어부(260)는 주차장 서버(100)에 의해 지정된 주차공간까지의 주행경로를 주차장 지도 데이터에 맵핑하여 디스플레이(미도시)에 표시하고 주행경로 상의 가상차로를 따라 자율주행을 수행한다. 여기서, 가상차로는 차로의 중심에 선으로 표시된다.
제어부(260)는 센서부(220)를 통해 차량 주변의 장애물을 감지하면 차선변경을 유도하여 장애물 회피주행을 수행한다. 이때, 제어부(260)는 장애물 회피주행이 불가한 경우 차량을 정지시킨다.
상기한 실시예들에서는 주차장 서버(100)가 주행경로를 계획(생성)하는 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량의 자율주행장치(260)가 주행경로를 계획하도록 구현할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량이 주차장으로 진입하면(S110-1), 주차장 서버(100)는 차량 진입 감지부(110)를 통해 차량의 진입을 감지한다(S110-2). 이때, 주차장 서버(100)는 차량의 자율주행장치(200)와 통신 연결하고 차량정보를 수집한다. 여기서, 차량정보는 차종, 크기 등을 포함한다.
주차장 서버(100)는 차량의 진입을 감지하면 주차장 정보를 진입 차량에 전송한다(S120). 이때, 주차장 정보는 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터 및 주차가능공간(빈 주차공간) 정보를 포함한다.
진입 차량 내 자율주행장치(200)는 주차장 정보를 확인하고 그 주차장 정보에 근거하여 주차할 주차공간을 선택한다(S130). 다시 말해서, 자율주행장치(200)는 디스플레이 화면 상에 주차장 지도 데이터를 표시하고 그 지도 데이터 상에 주차가능공간을 맵핑하여 표시한다. 사용자는 디스플레이 화면에 표시되는 주차가능공간 중 어느 하나의 주차공간을 선택한다.
자율주행장치(200)는 무선통신부(210)를 통해 사용자에 의해 선택된 주차공간에 대한 정보를 주차장 서버(100)로 전송한다(S140). 자율주행장치(200)는 사용자에 의해 선택된 주차공간의 위치정보(좌표 또는 할당번호 등)를 전송한다.
주차장 서버(100)는 자율주행장치(200)로부터 전송되는 선택된 주차공간에 대한 정보를 수신하면 해당 주차공간까지의 주행경로를 생성(계획)한다(S150). 이때, 주차장 서버(100)는 기수신한 차량정보에 근거하여 주차장 지도 데이터 상의 가상차로를 재구성할 수 있다.
주차장 서버(100)는 생성한 주행경로를 무선통신부(120)를 통해 자율주행장치(200)로 전송한다(S160).
자율주행장치(200)는 수신한 주행경로를 주차장 지도 데이터에 맵핑하여 디스플레이 화면 상에 표시하고, 그 주행경로 상의 가상차로를 이용하여 자율주행을 수행한다(S170).
상기한 실시예에서는 주차장 서버(100)가 차량의 자율주행장치(200)와의 통신을 통해 해당 차량에 대한 정보를 획득하는 것을 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고 주차장 서버(100)가 센서를 이용하여 차종 및 차량의 크기 등의 차량정보를 획득하도록 구현할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차장 내 자율주행방법을 도시한 흐름도이다.
먼저, 자율주행장치(200)를 구비한 차량이 주차장으로 진입하면(S210-1), 주차장 서버(100)는 차량 진입 감지부(110)를 통해 진입 차량을 감지한다(S210-2).
주차장 서버(100)는 주차장 진입 차량을 감지하면 지도 저장부(130)에 저장된 주차장 정보를 진입 차량으로 전송한다(S220).
진입 차량의 자율주행장치(200)는 무선통신부(210)를 통해 주차장 서버(100)가 제공하는 주차장 정보를 수신하면, 사용자 입력부(230)를 통해 사용자로부터 일행 차량대수를 입력 받는다(S230).
자율주행장치(200)는 무선통신부(210)를 통해 사용자에 의해 입력된 일행 차량대수를 주차장 서버(100)로 전송한다(S240).
주차장 서버(100)는 수신한 일행 차량대수에 근거하여 주차장 내 주차가능공간 중 주차할 주차공간을 배정한다(S250). 다시 말해서, 주차장 서버(100)는 일행들의 차량이 근접하게 주차될 수 있도록 주차할 공간을 배정한다.
주차장 서버(100)는 배정된 주차공간까지의 주행경로를 생성(계획)한다(S260).
주차장 서버(100)는 생성한 주행경로를 무선통신부(120)를 통해 전송한다(S270).
차량 내 자율주행장치(200)는 주행경로를 수신하고 그 수신한 주행경로 상의 가상차로를 따라 자율주행을 수행한다(S280).
도 6은 본 발명에 따른 일반 주행을 설명하기 위한 도면이다.
차량(VS)이 주차장에 진입하면 차량(VS)에 구비된 자율주행장치(200)는 주차장 서버(100)로부터 주차장 정보를 수신한다. 그리고, 자율주행장치(200)는 주차장 정보에 포함된 주차장 지도 데이터 상에 표시된 가상차로(중심차로)의 주행선 L2을 따라 자율주행을 실시한다. 이때, 차량(VS)의 중심이 주행선 L2에 위치하도록 한다.
도 7은 본 발명에 따른 코너링을 설명하기 위한 도면이다.
차량(VS)이 코너링을 해야 하는 경우, 차량(VS)의 자율주행장치(200)는 코너링 진입 전 코너링 방향의 반대 방향으로 끝에 위치하는 주행선으로 차선변경을 유도한다. 예컨대, 차량(VS)이 우회전을 해야 하는 경우, 차량(VS) 내 자율주행장치(200)는 중심차로의 주행선 L2에서 좌측 끝에 위치하는 좌측차로의 주행선 L1으로 차선변경을 수행한다.
그리고, 자율주행장치(200)는 차량(VS)의 코너링 후 중심차로의 중심선 L5을 따라 자율주행한다.
도 8은 본 발명에 따른 장애물 회피주행을 설명하기 위한 도면이다.
차량(VS)가 자율주행 중 센서부(220)를 통해 주변에 위치하는 장애물을 감지하는 경우, 자율주행장치(200)는 차량(VS)을 기준으로 장애물이 위치하는 반대방향으로 차선 변경을 유도한다.
예컨대, 자율주행장치(200)는 자차(VS)가 중심차로의 주행선 L5을 따라 주행하는 중 전방에 주차공간을 벗어나게 주차된 차량을 감지하면 주행선 L4로 차선을 변경하여 장애물 회피주행을 수행한다.
도 9는 본 발명에 따른 주차공간 정밀탐색을 설명하기 위한 도면이다.
자율주행장치(200)는 자차(VS)가 주차장 서버(100)로부터 지정받은 주차공간에 근접하면 주차공간 정밀 탐색을 실시한다. 이때, 자율주행장치(200)는 지정받은 주차공간이 위치하는 방향으로 차선변경을 유도한다.
예컨대, 자율주행장치(200)는 주행선 L5를 따라 자율주행 중 자차(VS)에 지정된 주차공간에 근접하면 지정된 주차공간의 위치를 확인하고 해당 주차공간이 위치하는 방향에 위치하는 주행선 L6로 차선변경을 실시한다.
상기한 실시예에서는 주차장 서버(100)에 의해 지정된 주차공간에 근접하는 경우 주차공간 정밀 탐색을 실시하는 경우를 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 다양하게 설계변경 가능하다.
예를 들어, 주차장 서버(100)가 자차(VS)가 주차할 주차공간을 배정받지 못한 경우 자율주행장치(200)는 주차장 지도 데이터 상에 표시되는 가상의 주행선을 따라 자율주행하며 비어있는 주차공간을 탐색할 수도 있다.
100: 주차장 서버 110: 차량 진입 감지부
120: 무선통신부 130: 지도 저장부
140: 처리부 200: 자율주행장치
210: 무선통신부 220: 센서부
230: 사용자 입력부 240: 메모리
250: 차량 제어부 260: 제어부
120: 무선통신부 130: 지도 저장부
140: 처리부 200: 자율주행장치
210: 무선통신부 220: 센서부
230: 사용자 입력부 240: 메모리
250: 차량 제어부 260: 제어부
Claims (15)
- 주차장으로의 차량 진입을 감지하면 해당 차량으로 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터가 포함된 주차장 정보를 전송하는 주차장 서버, 및
상기 가상차로를 이용하여 상기 차량을 주차장 내 비어있는 어느 하나의 주차공간까지 자율주행을 수행하는 자율주행장치를 포함하고,
상기 주차장 서버는 상기 주차장 지도 데이터의 주행도로 상에 가상의 중심선을 구성하고, 상기 차량의 우회전 또는 좌회전을 고려하여 상기 중심선에 수직한 양방향으로 각각 일정 거리 이격된 가상차로의 중심선을 구성하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 중심선은 상기 가상차로의 주행선인 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 주차장 서버는
상기 주차장 입구에 설치되어 주차장으로 진입하는 차량을 감지하는 차량 진입 감지부,
상기 차량에 구비된 상기 자율주행장치와 무선통신을 수행하는 무선통신부,
상기 주차장 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 저장부,
상기 차량 진입 감지부를 통해 주차장 진입 차량을 감지하면 해당 차량에 상기 주차장 지도 데이터를 포함한 주차장 정보를 상기 무선통신부를 통해 전송하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 차량이 주차할 주차공간을 지정하고 그 지정한 주차공간까지의 경로를 계획하여 상기 자율주행장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 자율주행장치로부터 전송되는 사용자에 의해 선택된 주차공간까지의 주행경로를 계획하여 상기 자율주행장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 제7항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 차량에 대한 정보에 근거하여 상기 가상차로의 간격을 재구성하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행 시스템.
- 주차장 진입 시 주차장 서버와의 무선통신을 통해 연결되며, 상기 주차장 서버가 제공하는 주차장 정보를 수신하는 무선통신부,
상기 주차장 정보에 근거하여 주차할 주차공간까지 자차의 자율주행을 제어하는 제어부, 및
상기 제어부의 제어에 따라 차량의 액츄에이터를 제어하는 차량 제어부를 포함하며,
상기 주차장 정보는 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터 및 주차장 내 각 주차공간의 상태정보를 포함하고,
상기 제어부는 상기 가상차로를 따라 상기 자차의 자율주행을 수행하고,
상기 주차장 서버는 주차장 지도 데이터의 주행도로 상에 가상의 중심선을 구성하고, 차량의 우회전 또는 좌회전을 고려하여 상기 중심선에 수직한 양방향으로 각각 일정 거리 이격된 가상차로의 중심선을 구성하는 것을 특징으로 하는 자율주행장치.
- 제9항에 있어서,
상기 자율주행장치는 상기 차량의 주변에 위치하는 장애물을 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행장치.
- 제10항에 있어서,
상기 센서부는 레이더, 라이다, 초음파, 영상 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행장치.
- 제9항에 있어서,
상기 주차장 정보는,
상기 자차에 할당된 주차공간 및 그 할당된 주차공간까지의 주행경로에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행장치.
- 주차장 서버가 주차장에 진입하는 차량을 감지하는 단계,
상기 주차장 서버가 차량 진입을 감지하면 가상차로가 적용된 주차장 지도 데이터가 포함된 주차장 정보를 상기 차량으로 전송하는 단계, 및
상기 차량의 자율주행장치가 상기 가상차로를 이용하여 주차할 주차공간까지 자율주행하는 단계를 포함하고,
상기 주차장 서버는 상기 주차장 지도 데이터의 주행도로 상에 가상의 중심선을 구성하고, 차량의 우회전 또는 좌회전을 고려하여 상기 중심선에 수직한 양방향으로 각각 일정 거리 이격된 가상차로의 중심선을 구성하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행방법.
- 제13항에 있어서,
상기 자율주행 단계는,
상기 자율주행장치가 상기 주차장 지도 데이터 상에서 사용자에 의해 선택된 주차할 주차공간에 대한 정보를 상기 주차장 서버로 전송하는 단계,
상기 주차장 서버가 선택된 주차공간을 상기 차량의 주차공간으로 지정하는 단계,
상기 주차장 서버가 상기 선택된 주차공간까지의 주행경로를 생성하여 상기 자율주행장치로 전송하는 단계, 및
상기 자율주행장치가 상기 주행경로의 가상차로를 따라 자율주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행방법.
- 제13항에 있어서,
상기 자율주행 단계는,
상기 주차장 서버가 상기 차량의 주차공간을 지정하는 단계,
상기 주차장 서버가 지정한 주차공간까지의 주행경로를 생성하는 단계,
상기 주차장 서버가 상기 주행경로를 상기 차량의 자율주행장치로 전송하는 단계, 및
상기 자율주행장치가 상기 주행경로의 가상차로를 따라 자율주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장 내 자율주행방법.
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