DE102021206076A1

DE102021206076A1 - Verfahren zum Betreiben eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs mit einer infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion in einem während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfall

Info

Publication number: DE102021206076A1
Application number: DE102021206076.5A
Authority: DE
Inventors: Gabriel Jaeger; Stefan Nordbruch; Ting Wang
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-06-15
Filing date: 2021-06-15
Publication date: 2022-12-15

Abstract

Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zum Betreiben eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs (100) mit einer infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion in einem während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers (110) des Fahrzeugs (100) auftretenden Problemfall, bei dem insbesondere durch das Fahrzeug (100) eine Gefährdung der Umgebung ausgeht, wobei der Ladevorgang mittels einer Ladevorrichtung (50) einer Infrastruktureinrichtung (200) durchgeführt wird. Es ist vorgesehen, dass eine Überwachungseinrichtung (220) der Infrastruktureinrichtung (200) und/oder des Fahrzeugs das Fahrzeug (100) auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfalls überwacht, wobei nach einem Erkennen eines Problemfalls, mittels der Infrastruktureinrichtung (200) automatisiert Gegenmaßnahmen eingeleitet werden. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Infrastruktureinrichtung (200), welche zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug (100), das zum Betrieb nach dem Verfahren eingerichtet ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einer infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion in einem während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfall, bei dem insbesondere durch das Fahrzeug eine Gefährdung ausgeht, wobei durch eine Überwachungseinrichtung das Fahrzeug auf das Vorliegen eines Problems überwacht wird. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Infrastruktureinrichtung, welche zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches zum erfindungsgemäßen Betrieb eingerichtet ist.
Stand der Technik
Es sind Fahrzeuge mit autonomer Fahrfunktion bekannt, bei denen eine Steuereinrichtung sowohl eine Längsführung, also das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs, als auch eine Querführung, also das Lenken des Fahrzeugs, übernehmen kann. Die Steuereinrichtung für die autonome Fahrfunktion kann dabei das Fahrzeug ohne das Eingreifen eines Fahrers von einer Startposition zu einer Zielposition führen.
Des Weiteren sind elektrisch angetriebene Fahrzeuge bekannt. Zur Speicherung elektrischer Energie können diese über einen elektrischen Energiespeicher verfügen, der beispielsweise als eine Lithium-Ionen-Batterie ausgestaltet sein kann. Insbesondere bei großen Batterien kann es bei einem technischen Defekt zu einem Brand der Batterie kommen. Geschieht ein derartiger Brand in einer Garage oder Tiefgarage, welche sich in einem Haus befindet, so kann dies für die Bewohner des Hauses lebensbedrohlich werden.
Aus DE 10 2017 008 613 A1 sind ein Verfahren und ein System zum Begrenzen von Schäden in Verbindung mit einem Fahrzeugbrand bekannt. Wird durch fahrzeugeigene Mittel oder durch externe Mittel ein Brand des Fahrzeugs festgestellt, werden Gegenmaßnahmen eingeleitet, um die Auswirkungen zu begrenzen. Die Gegenmaßnahmen können das Ergreifen von Warnmaßnahmen umfassen, wie beispielsweise das Ausgeben einer akustischen Warnung oder das Einleiten eines Kontakts mit möglichen gefährdeten Personen in der Nähe. Des Weiteren kann vorgesehen sein, Brandbekämpfungsmittel in der Umgebung zu aktivieren. Sind andere autonome Fahrzeuge in der Umgebung gefährdet, können diese benachrichtigt werden, so dass diese durch ein automatisches Bewegen zu einer Position geführt werden, an der diese nicht betroffen sind.
DE 10 2017 211 797 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern autonomer Fahrzeuge bei einem Notfall. Tritt ein Notfall auf, so wird das autonome Fahrzeug informiert und erhält eine Route zu einem sicheren Ort. Das autonome Fahrzeug steuert dann den sicheren Ort an. Bei dem Notfall kann es sich beispielsweise um ein Feuer in einem Gebäude handeln. Das Fahrzeug wird dabei durch das Ansteuern eines sicheren Ortes vor einem Schaden durch das Feuer bewahrt.
Aus DE 10 2020 200 651 A1 ist ein Fahrzeug mit einer autonomen Fahrfunktion bekannt für das in einem Gefahrenfall, bei dem durch das Fahrzeug eine Gefährdung ausgeht, geprüft wird, ob in der Nähe des Fahrzeugs ein Zielort vorhanden ist, an dem eine Gefährdung der Umgebung durch das Fahrzeug geringer ist als an dem momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs und bei Vorliegen eines solchen Zielorts das Fahrzeug unter Verwendung der autonomen Fahrfunktion an diesen Zielort bewegt wird.
Aus der DE 10 2014 211 557 A1 ist ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs zu einem Parkplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums bekannt. Dabei ist vorgesehen, dass sich das Fahrzeug autonom zu dem zugewiesenen Parkplatz bewegt. Eine zentrale Steuereinheit weist einem ankommenden Fahrzeug auf Anfrage einen freien Parkplatz zu und übermittelt Informationen an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug entlang einer Trajektorie autonom - also ohne Zutun des Fahrers - zu dem zugewiesenen Parkplatz verbracht werden kann.
Offenbarung der Erfindung
Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zum Betreiben eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs mit einer infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion in einem während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers des Fahrzeugs auftretenden Problemfall, insbesondere in einem Gefahrenfall bei dem durch das Fahrzeug eine Gefährdung ausgeht. Hierbei wird das Fahrzeug durch eine Überwachungseinrichtung auf das Vorliegen eines Problemfalls überwacht. Die Überwachungseinrichtung kann hierbei Teil einer Infrastruktureinrichtung sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Überwachungseinrichtung Teil des Fahrzeugs sein und bei Erkennen eines Problemfalls diese Information an die Infrastruktureinrichtung übermitteln.
Es ist vorgesehen, dass nach einem Erkennen eines Problemfalls durch die Infrastruktureinrichtung geprüft wird, welche Gegenmaßnahmen durch die Infrastruktureinrichtung eingeleitet werden können. Insbesondere bei Vorliegen eines Gefahrenfalls, also einer Gefährdung der Umgebung des Fahrzeugs kann geprüft werden, ob in der Nähe des Fahrzeugs ein Zielort vorhanden ist, an dem eine Gefährdung der Umgebung durch das Fahrzeug geringer ist als an dem momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs und bei Vorliegen eines solchen Zielorts das Fahrzeug unter Verwendung der infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion an diesen Zielort bewegt wird.
Das Fahrzeug weist eine infrastrukturgestützte autonome Fahrfunktion auf. Darunter ist eine Fahrfunktion zu verstehen, bei der das Fahrzeug mittels der einer Infrastruktureinrichtung, die beispielsweise als Parkplatzverwaltungssystem ausgebildet ist, innerhalb einer bestimmten Infrastruktur, beispielsweise einem Parkplatz, automatisiert geführt werden kann. Dies kann in einer möglichen Ausprägung durch entsprechende Fahrbefehle erfolgen, die von der Infrastruktureinrichtung an das Fahrzeug übermittelt werden. Durch diese Fahrbefehle wird das Fahrzeug in die Lage versetzt, ohne den Eingriff durch einen Fahrer von einem aktuellen Aufenthaltsort zu einem Zielort innerhalb der Infrastruktur zu fahren. In einer Ausprägung kann das Fahrzeug durch die Infrastruktureinrichtung ferngesteuert werden, indem beispielsweise die übermittelten Fahrbefehle die Längs- und Querführung des Fahrzeugs steuern. In alternativen Ausprägungen können dem Fahrzeug durch die Infrastruktureinrichtung Informationen wie z.B. Umgebungsdaten und/oder Zielpositionen und/oder Trajektorien und/oder eine digitale Karte übermittelt werden auf deren Basis das Fahrzeug autonom innerhalb der Infrastruktur fahren kann. Der Begriff „Trajektorie“ bezeichnet dabei eine Bahnkurve, über die sich das Fahrzeug bei der autonom durchgeführten Fahrt bewegt und deren Verlaufslänge zurücklegt.
Das Fahrzeug weist technische Komponenten wie einen elektrischen Antrieb und einen Energiespeicher auf, mit denen das Fahrzeug angetrieben werden kann.
Die Infrastruktureinrichtung umfasst technische Komponenten, wie Umfeldsensoren, die das Fahrzeug und andere Objekte innerhalb der Infrastruktur lokalisieren, eine Recheneinheit zur Erzeugung von Daten für das Durchführen der automatischen Fahrfunktion des Fahrzeugs, wie z.B. Fahrbefehle und/oder Zielpositionen und/oder Trajektorien, sowie eine Kommunikationseinheit zur Übermittlung von Daten an das Fahrzeug. Derartige Infrastruktureinrichtungen sind aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt, zum Beispiel in Zusammenhang mit dem sogenannten automatisieren Valet-Parking („AVP“) Systemen, wobei Fahrzeuge autonom innerhalb einer Parkumgebung automatisiert und fahrerlos von einer Abgabeposition zu einem Stellplatz geführt werden. Eine Infrastruktureinrichtung des AVP-Systems kann die Parkumgebung z.B. mittels stationär in der Parkumgebung angeordneten Umfeldsensoren überwachen und Fahrzeuge lokalisieren. Die Infrastruktureinrichtung des AVP-Systems kann den Fahrzeugen Steuerbefehle und/oder andere Daten, wie zum Beispiel digitale Karten, Trajektorien, Trajektorienabschnitte und/oder Informationen über Objekte, übermitteln.
Die Infrastruktureinrichtung umfasst weiterhin eine oder mehrere Ladeeinrichtungen zum Laden von Energiespeichern von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen. Diese können beispielsweise als Ladesäulen ausgebildet sein, oder als Einrichtungen zum drahtlosen Laden eines Energiespeichers (per Induktion). Die Ladeeinrichtungen können beispielsweise als mobile Einheiten ausgeführt sein, die sich zu einem abgestellten Fahrzeug bewegen und dieses laden (sog. Park-Service Roboter). Die Ladeeinrichtungen können mit einem Mechanismus ausgestattet sein, der es erlaubt, ohne menschliches Zutun ein Ladekabel an einen Ladestecker eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs elektrisch anzuschließen und die elektrische Verbindung im Bedarfsfall wieder zu trennen.
Die Infrastruktureinrichtung und/oder das Fahrzeug umfassen weiterhin eine Überwachungseinrichtung, mit der das Fahrzeug auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfall überwacht wird, insbesondere darauf, ob durch den Problemfall eine Gefährdung vom Fahrzeug für die Umgebung ausgeht. In Ausführungen, in denen die Überwachungseinrichtung von dem Fahrzeug umfasst ist, kann die Überwachungseinrichtung eingerichtet sein, wenn durch die Überwachungseinrichtung ein Problemfall erkannt wird, diese Information an die Infrastruktureinrichtung z.B. drahtlos zu übermitteln. Die Infrastruktureinrichtung kann die Information weiterverarbeiten und Gegenmaßnahmen einleiten.
Ein Problemfall liegt beispielsweise vor, wenn eine Temperatur des Energiespeichers und/oder eine Temperatur der Ladeeinrichtung und/oder der elektrischen Zuleitungen und/oder Komponenten des Fahrzeugs und/oder der Ladeinrichtung eine jeweilige Grenztemperatur überschreitet. Ein Problemfall liegt beispielsweise vor, wenn eine Spannung und/oder Stromstärke an der elektrischen Verbindung zwischen der Ladeeinrichtung und dem Energiespeicher außerhalb eines definierten Wertebereichs liegt. Ein Problemfall kann außerdem vorliegen, wenn eine sonstige Fehlfunktion des Fahrzeugs erkannt wird. Ein Problemfall kann auch vorliegen, wenn in der Nähe des Fahrzeugs, beispielsweise an einer benachbarten Ladeeinrichtung oder einem anderen Fahrzeug ein Problem, wie etwa ein Feuer, Rauchentwicklung oder Hitze auftritt. Ein derartiges Problem kann beispielsweise durch eine Umfelderfassung des Fahrzeugs durch Umfeldsensoren der Infrastruktureinrichtung erfasst werden.
Eine Gefährdung der Umgebung des Fahrzeugs kann insbesondere dann vorliegen, wenn bereits ein Feuer am oder im Fahrzeug oder in der Nähe des Fahrzeugs ausgebrochen ist oder auszubrechen droht. Insbesondere kann der Energiespeicher in Brand geraten sein.
Die Überwachungseinrichtung kann dazu eine entsprechende Sensorik, z.B eine Temperatursensorik aufweisen. Diese kann beispielsweise in die Ladevorrichtung, insbesondere den Ladestecker, integriert sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Überwachungseinrichtung eingerichtet sein, Daten, insbesondere Temperaturmesswerte, die beispielsweise von einer Sensorik des Fahrzeugs erfasst werden, von dem Fahrzeug abzufragen und auszuwerten. Alternativ oder zusätzlich kann die Überwachungseinrichtung eingerichtet sein, Daten, insbesondere Temperaturmesswerte, die beispielsweise von einer Sensorik des Fahrzeugs erfasst werden, von einer externen Datenquelle, beispielsweise einer Cloud, abzufragen und auszuwerten.
Eine Gefährdung ist beispielsweise ein Fahrzeugbrand oder eine hohe Wahrscheinlichkeit für das Entstehen eines Fahrzeugbrands. Ein solcher drohender Brand wird beispielsweise dann angenommen, wenn eine Bewertung bzw. eine Wahrscheinlichkeit für einen Brand oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt und/oder eine Schwellwertüberschreitung eines oder mehrerer Betriebsparameter wie z.B. der Temperatur vorliegt.
Bei der Überwachung des Fahrzeugs durch die Überwachungseinrichtung kann insbesondere vorgesehen sein, die technischen Komponenten des Fahrzeugs auf korrekte Funktion und/oder das Vorliegen eines Defekts, erhöhte Temperatur und/oder einen Brand zu überwachen. Die Überwachungseinrichtung ermittelt abhängig von dem Ergebnis der Überwachung, ob ein Problemfall und insbesondere ob eine Gefährdung vorliegt oder nicht. Die Überwachung wird bevorzugt fortlaufend durchgeführt oder periodisch wiederholt, so dass eine ständige Überwachung des Fahrzeugs sichergestellt wird.
Wird durch die Überwachungseinrichtung ein Problemfall erkannt, so wird bevorzugt ein laufender Ladevorgang beendet und eine bestehende elektrische Verbindung zwischen der Ladeeinrichtung und dem Energiespeicher des Fahrzeugs getrennt.
In einer weiteren Variante kann eine Notabschaltung und/oder Nottrennung durchgeführt werden, wobei auch Schäden an der Ladesäule und/oder der Verbindung (z.B. Kabel) und/oder dem Fahrzeug (z.B. Stecker am Fahrzeug für das Kabel) in Kauf genommen werden können.
Wird durch die Überwachungseinrichtung ein Gefahrenfall erkannt, bei dem durch das Fahrzeug eine Gefährdung ausgeht, bzw. zu einer hohen Wahrscheinlichkeit ausgehen wird, wird gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren außerdem geprüft, ob in der Nähe des Fahrzeugs ein Zielort vorhanden ist, an dem eine Gefährdung durch das Fahrzeug geringer ausfällt als an dem momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs.
Ein Ort kann beispielsweise als durch das Fahrzeug gefährdet eingestuft werden, wenn der Ort einen geschlossenen Raum darstellt. In einem geschlossenen Raum können beispielsweise bei einem Brand des Fahrzeugs Rauch und Brandgase nicht abziehen, so dass diese eine Gefährdung darstellen. Des Weiteren kann ein Ort beispielsweise als durch das Fahrzeug gefährdet eingestuft werden, wenn sich an dem Ort brennbares Material befindet, auf die ein Brand des Fahrzeugs übergreifen könnte. Schließlich kann ein Ort insbesondere dann als durch das Fahrzeug gefährdet eingestuft werden, wenn sich dort Menschen und/oder Tiere aufhalten, die beispielsweise bei einem Brand des Fahrzeugs zu Schaden kommen könnten.
An diesen gefährdeten Orten würde ein Fahrzeugbrand besonders großen Schaden verursachen. Entsprechend wird bei dem Verfahren eine hohe Gefährdung ermittelt, wenn sich das Fahrzeug bei Vorliegen eines Gefahrenfalls an einem solchen Ort aufhält.
Orte, welche durch das Fahrzeug nicht oder nur gering gefährdet werden zeichnen sich beispielsweise dadurch aus, dass diese offen sind, sich also insbesondere im Freien befinden. Des Weiteren sind insbesondere die Abwesenheit von brennbaren Materialien, Menschen und/oder Tieren Kriterien, welche für die Bestimmung einer möglichen Gefährdung eines Ortes durch das Fahrzeug berücksichtigt werden können.
Für eine Einstufung der Gefährdungslage kann in einer Variante des Verfahrens auf vorgegebene Daten zurückgegriffen werden. Beispielsweise können besonders gefährdete Orte innerhalb der Infrastruktur in einer digitalen Karte als solche markiert und damit jeweils als gefährdeter Ort gekennzeichnet werden. Eine solche Markierung kann beispielsweise durch einen Fahrer des Fahrzeugs vorgenommen werden. Durch Bestimmen der Fahrzeugposition, beispielsweise unter Rückgriff auf ein Satellitennavigationssystem oder auf andere Ortungssysteme, kann dann geprüft werden, ob der Bereich der digitalen Karte, der der aktuellen Position des Fahrzeugs entspricht, als ein gefährdeter Ort markiert wurde.
In einer weiteren Variante des Verfahrens kann für eine Einstufung des Ortes als gefährdet auf Umgebungsdaten zurückgegriffen werden, welche von Umfeldsensoren des der Infrastruktur und/oder des Fahrzeugs erfasst werden.
Beispielsweise kann über Kamerasysteme, Lidar, Radar, Ultraschallsensoren und dergleichen geprüft werden, ob sich das Fahrzeug in einem geschlossenen Raum wie einer Garage oder einer Tiefgarage aufhält und somit dieser Ort bei Vorliegen eines Gefahrenfalls gefährdet wäre. Umgekehrt kann bei Erkennen eines offenen Bereichs ohne Überdachung ein Abstellen des Fahrzeugs im Freien erkannt werden, wobei ein solcher Ort in einem Gefahrenfall nicht oder nur gering gefährdet ist.
Bei der Verwendung von Kamerasystemen als Umfeldsensoren kann vorgesehen sein, eine Objekterkennung durchzuführen um die Art und die relative Position eines Objekts zum Fahrzeug zu bestimmen. Hierdurch können insbesondere brennbare Materialien, die Anwesenheit von Menschen oder Tieren sowie die Art des Abstellorts des Fahrzeugs erkannt werden. Bei der Art des Abstellorts kann es sich insbesondere um einen Abstellort im Freien oder in einem geschlossen Raum wie in einer Garage oder Tiefgarage handeln.
Bevorzugt werden mehrere Varianten für die Einstufung der Gefährdungslage kombiniert, wobei insbesondere sowohl auf eine digitale Karte als auch auf Umgebungsdaten für eine Einstufung des aktuellen Aufenthaltsorts des Fahrzeugs zurückgegriffen wird.
Bei dem Verfahren kann vorgesehen sein, den verschiedenen Kriterien wie das Vorhandensein eines geschlossenen Raums, das Vorhandensein brennbaren Materials, die Gefährdung von Menschen und/oder Tieren jeweils Punkte zuzuordnen und durch Aufsummieren, gegebenenfalls mit einer Gewichtung, eine Bewertung für die Gefährdung eines Orts zu berechnen.
Wird nach dem Erkennen eines Gefahrenfalls ein Zielort identifiziert, an dem eine Gefährdung durch das Fahrzeug geringer ausfällt als an dem aktuellen Aufenthaltsort des Fahrzeugs, so wird das Fahrzeug unter Verwendung der infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion an diesen Zielort bewegt. Hierzu werden gegebenenfalls aktivierte Parkbremsen gelöst und ein Antrieb des Fahrzeugs aktiviert.
Das Wegfahren des Fahrzeuges wird dabei mittels der Infrastruktureinrichtung durchgeführt, das Fahrzeug wird also mittels seiner infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion an den Zielort bewegt. Dies kann rein fahrzeugbasiert oder rein infrastrukturbasiert oder in Form einer Mischung (Fahrzeug- und Infrastruktur-basiert) durchgeführt werden.
Beispielsweise kann durch eine Steuereinrichtung der Infrastruktur, welche die autonome Fahrfunktion bereitstellt, eine Trajektorie bestimmt werden, über die das Fahrzeug von seinem momentanen Aufenthaltsort zu dem Zielort geführt wird.
Ist das Fahrzeug an dem Zielort angekommen, wird das Fahrzeug bevorzugt gesichert. Dazu kann insbesondere eine vorhandene Parkbremse betätigt werden und/oder das Getriebe in eine Parkposition gebracht werden.
In einer Variante werden mögliche Zielorte ermittelt durch Erfassen von Umgebungsdaten unter Verwendung von Sensoren der Infrastruktur und Bewerten der Umgebung gemäß den erfassten Umgebungsdaten. Für die Bewertung möglicher Zielorte können insbesondere Kriterien wie das Vorhandensein eines geschlossenen Raums, das Vorhandensein brennbaren Materials, die Gefährdung von Menschen und/oder Tieren berücksichtigt werden. Den einzelnen Kriterien können dabei beispielsweise jeweils eine Bewertung zugeordnet werden und es kann beispielsweise über ein Aufsummieren, gegebenenfalls mit einer Gewichtung, eine Gesamtbewertung für die Gefährdung eines möglichen Zielorts berechnet werden.
Alternativ oder zusätzlich kann für das Ermitteln möglicher Zielorte eine digitale Karte verwendet werden, welche ortsabhängig Angaben zu einer möglichen Gefährdung durch das Fahrzeug bei Auftreten eines Gefahrenfalls enthält.
Das Ermitteln möglicher Zielorte kann beispielsweise nach dem Erkennen eines Gefahrenfalls durchgeführt werden.
Bevorzugt erfolgt das Ermitteln möglicher Zielorte fortlaufend während des normalen Betriebs der Infrastruktur durch eine Einrichtung der Infrastruktur. Die Infrastruktur kann beispielsweise spezielle Orte vorsehen, an die Fahrzeuge bei Auftreten einer Gefährdung verbracht werden. Diese Orte können beispielsweise durch besondere Schutzvorrichtungen gekennzeichnet sein, insbesondere Vorrichtungen zum Brandschutz, beispielsweise Löschanlagen. Somit ist sichergestellt, dass bei dem Erkennen einer Gefährdungslage bereits ein geeigneter Zielort bekannt ist und unmittelbar mit dem infrastrukturgestützten automatischen Führen des Fahrzeugs zu diesem Zielort begonnen werden kann.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass geeignete Zielorte vorab vorgegeben werden, beispielsweise durch einen Fahrer des Fahrzeugs.
Bevorzugt werden bei der Prüfung auf das Vorhandensein eines Zielorts nur Orte berücksichtigt, welche ohne Durchquerung von Bereichen erreichbar sind, welche durch das Fahrzeug stärker gefährdet sind als der momentane Aufenthaltsort des Fahrzeugs. Bei Vorliegen eines Gefahrenfalls ist der technische Zustand des Fahrzeugs nicht einwandfrei, so dass für ein autonomes Bewegen des Fahrzeugs notwendige Komponenten jederzeit ausfallen können und das Fahrzeug somit auf dem Weg zu einem gewählten Zielort stehen bleiben könnte. Durch das Berücksichtigen einer Gefährdungslage von den Bereichen, welche das Fahrzeug zum Erreichen eines Zielorts durchqueren muss, wird somit verhindert, dass das Fahrzeug an einer Position stehen bleibt, welche durch das Fahrzeug stärker gefährdet wird als der ursprüngliche Aufenthaltsort des Fahrzeugs. Insbesondere kann eine Trajektorie für das Fahrzeug bestimmt werden, die das Durchqueren von Bereichen vorsieht, in denen sich keine brandgefährdeten Objekte oder Personen aufhalten. Insbesondere kann eine Trajektorie für das Fahrzeug bestimmt werden, die das Durchqueren von Bereichen vorsieht, in denen sich Löschanlagen befinden aufhalten.
Bevorzugt erfolgt bei einem Vorhandensein mehrerer möglicher Zielorte eine Auswahl anhand vorgegebener Parameter, welche zumindest eine Entfernung zum momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs umfassen. Werden keine weiteren Parameter berücksichtigt, wird bevorzugt der am nächsten gelegene mögliche Zielort als Zielort ausgewählt. Zudem ist es mögliche, weitere Parameter bei der Auswahl zu berücksichtigen, wie beispielsweise eine Bewertung der Gefährdung des jeweiligen Zielorts durch das Fahrzeug. Wiederum kann vorgesehen sein, die Parameter gegebenenfalls gewichtet aufzusummieren und dann aus der Menge der möglichen Zielorte den Zielort mit der günstigsten Bewertung auszuwählen.
Das Verfahren wird bevorzugt im Zusammenhang mit elektrisch angetriebenen Fahrzeugen eingesetzt, welche als eine technische Komponente einen elektrischen Energiespeicher umfassen. Bevorzugt ist dann die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet, den Zustand zumindest eines elektrischen Energiespeichers des Fahrzeugs zu überwachen.
Bevorzugt umfassen die Gegenmaßnahmen, dass andere Fahrzeuge, die sich innerhalb der Infrastruktur bewegen oder abgestellt sind und die ebenfalls eine infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion aufweisen, durch die Infrastruktureinrichtung zu einem jeweiligen anderen Ort, in sicherer Entfernung zu dem gefährdenden Fahrzeug, geführt werden. Dies kann insbesondere dann umgesetzt werden, falls festgestellt wird, dass das Fahrzeug bereits derart beschädigt ist, dass es nicht mehr möglich ist, das Fahrzeug zu einem Zielort zu verbringen, und beispielsweise zu erwarten ist, dass das Fahrzeug abbrennt. Vorteilhaft befinden sich die anderen Fahrzeuge dann in sicherer Entfernung zu dem brennenden Fahrzeug, so dass weiterer Schaden vermieden wird.
Bevorzugt ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass bei Erkennen eines Gefahrenfalls zusätzliche Maßnahmen durch die Infrastruktureinrichtung eingeleitet werden, wobei die Maßnahmen ausgewählt sind aus einem Melden des Gefahrenfalls, Aktivieren von Brandbekämpfungseinrichtungen, Öffnen von Türen oder Toren, Aktivieren einer Warnblinkanlage, Betätigen einer Hupe und/oder Einschalten des Lichts des Fahrzeugs.
Beispielsweise im Fall eines in einer Garage oder Tiefgarage abgestellten Fahrzeugs können durch diese zusätzlichen Maßnahmen die Bewohner eines der Garage oder Tiefgarage zugeordneten Gebäudes durch das Melden gewarnt werden, es kann der Gefahrenfall direkt an die Feuerwehr gemeldet werden und zur Vorbereitung des Bewegens des Fahrzeugs zu einem Zielort außerhalb der Garage kann ein elektrisch angetriebenes Garagentor geöffnet werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist das Bereitstellen einer Infrastruktureinrichtung mit einer Überwachungseinrichtung welche eingerichtet ist, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen.
Die Infrastruktureinrichtung ist zur Durchführung der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet und/oder eingerichtet. Dementsprechend werden im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für die Infrastruktur und umgekehrt die im Rahmen der Infrastruktur beschriebenen Merkmale entsprechend für die Verfahren offenbart.
Die Infrastruktureinrichtung umfasst zudem eine Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist, Daten für eine autonome Fahrfunktion eines Fahrzeugs bereitzustellen und an ein Fahrzeug zu übermitteln.
Die Infrastruktureinrichtung verfügt bevorzugt über Umfeldsensoren zur Erfassung von Umgebungsdaten. Diese können stationär innerhalb der Infrastruktur angeordnet sein Alternativ oder zusätzlich kann die Infrastruktureinrichtung nicht-stationäre Umfeldsensoren umfassen, die beispielsweise an mobilen Einheiten, wie Drohnen angeordnet sind, die durch die Infrastruktureinrichtung gesteuert werden können. Die Umfeldsensoren sind beispielsweise ausgewählt aus Kameras, Lidar-Sensoren, Radar-Sensoren, Ultraschall-Sensoren und Kombinationen mehrerer dieser Sensortypen.
Zur Kommunikation mit den von der Infrastruktureinheit gesteuerten Fahrzeugen und/oder zum ein Melden eines Gefahrenfalls verfügt die Infrastruktureinrichtung bevorzugt über eine Kommunikationseinrichtung. Diese kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, unter Verwendung von WLAN, Bluetooth, eCall oder einer Mobilfunkschnittstelle zu kommunizieren.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist das Bereitstellen eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs umfassend mindestens einen Energiespeicher, eine Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist, eine infrastrukturgestützte autonome Fahrfunktion bereitzustellen, sowie eine Kommunikationseinrichtung, die zum Datenaustausch mit einer Infrastruktureinrichtung ausgebildet ist. Das Fahrzeug ist eingerichtet, nach einem erfindungsgemäß ausgeführten Verfahren betrieben zu werden, wenn der Energiespeicher mit einer Ladeeinrichtung einer erfindungsgemäß ausgebildeten Infrastruktureinrichtung elektrisch geladen wird.
Vorteile der Erfindung
Durch das vorgeschlagene Verfahren kann im Zusammenhang mit einem Fahrzeug, insbesondere einem elektrisch angetriebenen Fahrzeug, ein Problemfall erkannt werden und es können gezielt Gegenmaßnahmen eingeleitet werden, die eine weitere Gefährdung des Fahrzeugs und/oder seiner Umgebung verhindern oder zumindest vermindern. Dadurch, dass die Infrastruktureinrichtung die Steuerung der Gegenmaßnahmen und insbesondere einer autonomen Fahrfunktion übernimmt, kann auch dann, wenn durch das Auftreten eines Problemfalls bereits Schäden an Komponenten des Fahrzeugs vorliegen, die Gefährdung der Umgebung reduziert werden.
Insbesondere kann ein Gefahrenfall erkannt werden und durch das infrastrukturgestützte Bewegen des Fahrzeugs an einen sicheren Zielort eine vom Fahrzeug ausgehende Gefährdung reduziert werden.
Insbesondere bei batterieelektrisch angetriebenen Fahrzeugen mit einer Lithium-Ionen Batterie kann es je nach Abstellort des Fahrzeugs zu gefährlichen Situationen kommen. Tritt beispielsweise ein sogenanntes thermisches Durchgehen der Lithium-Ionen-Batterie, was zu einem Brand führen kann, in einer Garage oder Tiefgarage auf, so kann dies für Personen, die sich im gleichen Gebäude aufhalten, lebensbedrohlich werden. Durch das vorgeschlagene Verfahren kann in einem solchen Fall die Gefährdung am momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs erkannt werden und beispielsweise ein Zielort im Freien auf einer Straße außerhalb eines Gebäudes als sicherer Zielort ausgewählt werden. Durch das infrastrukturgestützte automatische Führen des Fahrzeugs zu dem sicheren Zielort wird die vom Fahrzeug ausgehende Gefährdung bei Auftreten eines Gefahrenfalls erheblich reduziert. Da die Infrastruktureinrichtung die Auswahl des Zielortes und die Bahnplanung und gegebenenfalls die Steuerung des Fahrzeugs übernimmt, kann dies gegebenenfalls auch dann noch erfolgen, wenn das Fahrzeug bereits beschädigt ist.
Des Weiteren kann das automatische Führen des Fahrzeugs zu einem sicheren Zielort mit weiteren Maßnahmen wie das Melden der Gefahrenlage verbunden werden, so dass sich beispielsweise Personen innerhalb eines betroffenen Gebäudes in Sicherheit bringen können und beispielsweise die Feuerwehr frühzeitig informiert werden kann.
Figurenliste
Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnung und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

1 zeigt eine Infrastruktureinrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
2 zeigt ein Fahrzeug nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3 zeigt ein innerhalb einer Parkinfrastruktur abgestelltes Fahrzeug.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Ausführungsformen der Erfindung
Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
1 zeigt eine Infrastruktureinrichtung 200 nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst eine Überwachungseinrichtung 220 zur Überwachung eines innerhalb einer Infrastruktur 30 geparkten elektrisch angetriebenen Fahrzeugs 100, auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers des Fahrzeugs 100 auftretenden Problemfalls. Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst eine Steuerungseinrichtung 210 zur Erzeugung von Fahrbefehlen für eine autonome Fahrfunktion eines Fahrzeugs 100. Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst eine Kommunikationseinrichtung 230. Kommunikationseinrichtung 230 ist ausgebildet Daten über eine drahtgebundene und/oder drahtlose Datenverbindung zu senden und zu empfangen. Beispielsweise kann die Kommunikationseinrichtung 230 die von der Steuerungseinrichtung erzeugten Fahrbefehle für eine autonome Fahrfunktion eines Fahrzeugs 100 an das Fahrzeug 100 übermitteln. Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst außerdem eine Mehrzahl von Umfeldsensoren 12, die die Infrastruktur 30, die von der Infrastruktureinrichtung 200 gesteuert und überwacht werden soll, sensorisch erfassen und Fahrzeuge und/oder andere Objekte innerhalb der Infrastruktur 30 lokalisieren und überwachen. Die Umfeldsensoren 12 erfassen Umfelddaten und übermitteln diese z.B. mittels der Kommunikationseinrichtung 230 an die Steuerungseinrichtung 210. Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst außerdem mindestens eine Ladeeinrichtung 50 zum Laden eines Energiespeichers 110 eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs 100. Die Ladeeinrichtung kann als Ladesäule ausgebildet sein.
Die Überwachungseinrichtung 220 ist beispielsweise ausgebildet, Temperaturwerte des Energiespeichers 110 zu überwachen. Die Temperaturwerte können beispielsweise durch eine Temperatursensorik des Fahrzeugs 100 und/oder einer Ladevorrichtung 50, bereitgestellt werden. Die Temperaturwerte können direkt, z.B. mittels der Kommunikationseinrichtung 230, an die Überwachungseinrichtung 220 übermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich können die Temperaturwerte in einer Cloud bereitgestellt und von der Überwachungseinrichtung 220 und/oder der Kommunikationseinrichtung 230 über eine Datenverbindung abgerufen werden. Die Überwachungseinrichtung kann beispielsweise zusätzlich die von den Umfeldsensoren 12 erfassten Umfelddaten auswerten, um beispielsweise Feuer oder Rauch zu erkennen.
Wird durch die Überwachungseinrichtung 220 ein Problemfall oder gar ein Gefahrenfall erkannt, werden z.B. mittels der Steuerungseinrichtung 210 automatisiert Gegenmaßnahmen eingeleitet. Beispielsweise erfolgt einem ein Beenden des Ladeprozesses, einem Trennen einer elektrischen Verbindung zwischen dem Fahrzeug 100 und der Ladeeinrichtung 50, einem Deaktivieren der Ladeeinrichtung 50 und/oder eine Verbringung des Fahrzeugs 100 an einen anderen Zielort. Bei Erkennen eines Gefahrenfalls können mittels der Infrastruktureinrichtung 200 zusätzliche Maßnahmen eingeleitet werden, z.B. Melden des Gefahrenfalls, Protokollieren des Gefahrenfalls, Aktivieren von Brandbekämpfungseinrichtungen, Öffnen von Türen oder Toren, Aktivieren einer Warnblinkanlage, Betätigen einer Hupe und/oder Einschalten des Lichts des Fahrzeugs 100. Wird durch die Überwachungseinrichtung 220 ein Gefahrenfall erkannt, kann zur Reduzierung der vom Fahrzeug 100 ausgehenden Gefährdung die Steuerungseinrichtung 210 aktiviert werden, die das Fahrzeug 100 über ein infrastrukturgestütztes autonom durchgeführtes Fahrmanöver zu einem sicheren Zielort führt.
2 stellt ein erfindungsgemäß ausgebildetes Fahrzeug 100 schematisch dar. Das Fahrzeug 100 verfügt über eine Steuereinrichtung 106, welche eine infrastrukturgestützte autonome Fahrfunktion bereitstellt, bei der die eine Infrastruktureinrichtung beispielsweise eine Längsführung, also das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs 100, und eine Querführung, also das Lenken des Fahrzeugs 100, übernimmt, indem sie entsprechende Steuerungsbefehle erzeugt und an das Fahrzeug 100 übermittelt.
Das Fahrzeug 100 verfügt zudem über Sensoren 108, über die Umfelddaten über die Umgebung des Fahrzeugs 100 erfasst werden können. Diese Umfelddaten können zusätzlich für die Bereitstellung der autonomen Fahrfunktion durch die Steuereinrichtung 106 verwendet werden.
Das Fahrzeug 100 ist in der in 1 dargestellten Ausführungsform als ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug 100 ausgestaltet und umfasst einen elektrischen Energiespeicher 110. Der elektrische Energiespeicher 110 ist beispielsweise als eine Lithium-Ionen-Batterie ausgestaltet.
Um vom Fahrzeug 100 ausgehende Problemfälle oder Gefahrenfälle zu erkennen, ist zudem eine Temperatursensorik 112 vorgesehen. Diese ist in der in 2 dargestellten Ausführungsform zur Überwachung einer Temperatur des elektrischen Energiespeichers 110 eingerichtet und in der Lage, insbesondere ein sogenanntes thermisches Durchgehen des elektrischen Energiespeichers 110 und damit einen drohenden Brand zu erkennen und diese Information einer Überwachungseinrichtung 220 einer Infrastruktureinrichtung 200 zu übermitteln.
In der 3 ist ein Fahrzeug 100 dargestellt, welches innerhalb einer Infrastruktur 30, die als Parkplatz ausgestaltet ist, befindet. Die Infrastruktur 30 umfasst eine Mehrzahl von Stellplätzen 20 zum autonomen Abstellen von Fahrzeugen. Das Fahrzeug 100 ist auf dem Stellplatz 20' abgestellt und an eine Ladeeinrichtung 50 mittels eines Ladekabels 17 elektrisch angeschlossen. Die Infrastruktur 30 umfasst eine Infrastruktureinrichtung 200, die wie im Zusammenhang mit 1 beschrieben, ausgestaltet ist. Innerhalb der Infrastruktur 30 sind mehrere Umfeldsensoren 12 stationär angeordnet, die die Infrastruktur 30 sensorisch erfassen. Die Umfeldsensoren 12 sind in diesem Beispiel als Videokameras ausgebildet. Der Einsatz anderer oder zusätzlicher Sensortypen ist ebenfalls denkbar, z.B. können Lidarsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren oder Ultraschallsensoren eingesetzt werden.
In einer nicht gezeigten Ausführung können alternativ oder zusätzlich zu den stationären Umfeldsensoren 12 auch Drohnen oder mobile Bodeneinheiten mit entsprechenden Umfeldsensoren, die von der Infrastruktureinrichtung 200 gesteuert werden, zur Umfelderfassung der Infrastruktur 30 verwendet werden.
Die Infrastruktureinrichtung 200 umfasst eine Überwachungseinrichtung 220 mittels der das Fahrzeug 100 während es an die Ladeeinrichtung 50 angeschlossen ist auf einen während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers 110 des Fahrzeugs 100 auftretenden Problemfall, bei dem insbesondere durch das Fahrzeug 100 eine Gefährdung der Umgebung ausgeht, überwacht wird.
Wenn die Überwachungseinrichtung 220 einen Problemfall erkennt, so werden mittels der Infrastruktureinrichtung 200 Gegenmaßnahmen eingeleitet. So wird zunächst die Ladeeinrichtung deaktiviert und es wird beispielweise versucht, die elektrische Verbindung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Ladekabel 17 automatisch zu trennen. Sollte das z.B. auf Grund des Problemfalls nicht oder nicht mehr möglich sein, kann eine Not-Trennung durchgeführt werden, bei der Schäden am Fahrzeug 100, am Ladekabel 17 und/oder an der Ladeeinrichtung 50 in Kauf genommen werden.
Wenn die Überwachungseinrichtung 220 einen Gefährdungsfall erkennt, also erkennt, dass von dem Fahrzeug 100 eine Gefährdung der Umgebung ausgeht, z.B. weil ein Brand am Fahrzeug ausgebrochen ist oder auszubrechen droht, so kann als weitere Gegenmaßnahme ein möglicher Zielort für das Fahrzeug 100 bestimmt werden, an des das Fahrzeug 100 geführt werden kann und wo eine geringere Gefährdung der Umgebung gegeben ist, auch wenn das Fahrzeug beispielweise abbrennt. Zu diesem Zweck können innerhalb der Infrastruktur bestimmte Zielorte 42a, 42b vorgesehen sein. Diese können als sogenannte „Feuerboxen“ ausgeführt sein, also als geschlossene Bereiche in denen ein Fahrzeug kontrolliert abbrennen kann, ohne dass sich das Feuer auf andere Bereich der Infrastruktur 30 ausbreiten kann. Diese Ausführung ist besonders bei als Tiefgaragen ausgebildeten Infrastrukturen 30 vorteilhaft, da so die Gefahr verringert werden kann, dass ein ganzes, gegebenenfalls oberhalb der Tiefgarage angeordnetes Gebäude in Brand gerät.
Im vorliegenden Beispiel sind zwei derartige Zielorte 42a, 42b vorgesehen. Weiterhin können abgelegene, freie Stellplätze 42c, 42d als mögliche Zielorte identifiziert werden. Die Infrastruktureinrichtung 200 kann zu jedem der Zielorte eine Bewertung abhängig von der aktuellen Situation und der Art des Problemfalls und der Gefährdung errechnen und dann den am besten geeigneten Zielort abhängig von der Bewertung auswählen. Bei der Bewertung kann beispielsweise die Entfernung eines Zielorts 42a-d zum momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden. Es kann beispielsweise von dem momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs 100 ausgehend jeweils eine Trajektorie zu den Zielorten 42a-d berechnet werden. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in der 3 nur zwei solche Trajektorien 40a, 40b dargestellt. Bei der Bewertung kann beispielsweise berücksichtigt werden, ob der Weg, also die Trajektorie zu dem Zielort durch Bereiche der Infrastruktur 30 führt, welche durch das Fahrzeug 100 stärker gefährdet sind als der momentane Aufenthaltsort des Fahrzeugs, im gezeigten Beispiel führt die Trajektorie 40b vorbei an einem weiteren geparkten Fahrzeug 70 sowie durch einen Bereich in dem sich eine Person 60 aufhält zum Zielort 42b. Damit wären die Person 60 und das Fahrzeug 70 gefährdet, wenn das Fahrzeug 100 diese Trajektorie 40b nimmt. Die Trajektorie 40a führt durch einen weitgehend leeren Bereich der Infrastruktur 30 und ist zudem kürzer als die Trajektorie 40b. Damit erhält der Zielort 42b eine schlechtere Bewertung als der Zielort 42a und die Infrastruktureinrichtung 200 wird den Zielort 42a auswählen und das Fahrzeug 100 dorthin führen.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm 300 eines Beispiels für ein erfindungsgemäß ausgeführtes Verfahren. In Schritt 310 wird durch eine Überwachungseinrichtung 220 einer Infrastruktureinrichtung 200 ein Fahrzeug 100 auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers 110 des Fahrzeugs 100 auftretenden Problemfalls überwacht. Dazu werden beispielsweise Temperaturdaten des Energiespeichers erfasst und mit vorgegebenen Grenztemperaturwerten verglichen. Wird ein Problemfall erkannt, so wird in Schritt 320 weiter geprüft, ob der Probelfall derart vorliegt, dass von dem Fahrzeug 100 eine Gefährdung der Umgebung ausgeht, etwa durch einen drohenden oder bereits ausgebrochenen Brand. Dazu können weitere Temperaturgrenzwerte geprüft werden. Dazu kann beispielsweise zusätzlich durch optische oder andere Sensoren erfasst werden, ob ein Feuer ausgebrochen ist oder ob es Rauchentwicklung gibt. Ist diese Prüfung positiv, so kann der Problemfall als Gefahrenfall eingestuft werden.
In Schritt 330 werden abhängig von vorherigen der Prüfung ob es sich bei dem Problemfall zusätzlich um einen Gefahrenfall handelt, von der Infrastruktureinrichtung 200 Gegenmaßnahmen ausgewählt und ausgeführt. Die Gegenmaßnahmen können ausgewählt sind aus einem Beenden des Ladevorgangs, einem Trennen einer elektrischen Verbindung zwischen dem Fahrzeug und der Ladeeinrichtung, einem Deaktivieren der Ladeeinrichtung 50 und einer Verbringung des Fahrzeugs an einen anderen Zielort. Zusätzlich können weitere Maßnahmen eingeleitet werden, wie z.B. Melden der Gefährdung, Protokollieren des Gefahrenfalls, Aktivieren von Brandbekämpfungseinrichtungen, Öffnen von Türen oder Toren der Infrastruktur, Aktivieren einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs 100, Betätigen einer Hupe und/oder Einschalten des Lichts des Fahrzeugs 100.
In Schritt 340 wird die Durchführung der Gegenmaßnahmen und Maßnahmen überwacht.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102017008613 A1 [0004]
DE 102017211797 A1 [0005]
DE 102020200651 A1 [0006]
DE 102014211557 A1 [0007]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs (100) mit einer infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion in einem während eines Ladevorgangs eines Energiespeichers (110) des Fahrzeugs (100) auftretenden Problemfall, bei dem insbesondere durch das Fahrzeug (100) eine Gefährdung der Umgebung ausgeht, wobei der Ladevorgang mittels einer Ladevorrichtung (50) einer Infrastruktureinrichtung (200) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Überwachungseinrichtung (220) der Infrastruktureinrichtung (200) und/oder des Fahrzeugs das Fahrzeug (100) auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfalls überwacht, wobei nach einem Erkennen eines Problemfalls, mittels der Infrastruktureinrichtung (200) automatisiert Gegenmaßnahmen eingeleitet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenmaßnahmen ausgewählt sind aus einem Beenden des Ladevorgangs, einem Trennen einer elektrischen Verbindung zwischen dem Fahrzeug (100) und der Ladeeinrichtung (50), einem Deaktivieren der Ladeeinrichtung (50) und einer Verbringung des Fahrzeugs (100) an einen anderen Zielort (42a-d).
Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Problemfall erkannt wird, wenn eine Temperatur des Energiespeichers (110) und/oder eine Temperatur der Ladeeinrichtung (50) und/oder der elektrischen Zuleitungen (17) und/oder Komponenten des Fahrzeugs (100) und/oder der Ladeinrichtung (50) eine jeweilige Grenztemperatur überschreitet und/oder wenn eine Spannung und/oder Stromstärke an der elektrischen Verbindung zwischen der Ladeeinrichtung (50) und dem Energiespeicher (110) außerhalb eines definierten Wertebereichs liegt und/oder wenn eine sonstige Fehlfunktion des Fahrzeugs (100) erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenmaßnahmen umfassen, dass durch geprüft wird, ob in der Nähe des Fahrzeugs (100) ein Zielort (42a-d) vorhanden ist, an dem eine Gefährdung der Umgebung durch das Fahrzeug (100) geringer ist als an dem momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs (100) und bei Vorliegen eines solchen Zielorts (42a-d) das Fahrzeug (100) unter Verwendung der infrastrukturgestützten autonomen Fahrfunktion an diesen Zielort (42a-d) bewegt wird, indem die Infrastruktureinrichtung (200) entsprechende Fahrbefehle an das Fahrzeug (100) übermittelt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mögliche Zielorte (42a-d) ermittelt werden durch Erfassen von Umgebungsdaten unter Verwendung von Umfeldsensoren (12) der Infrastruktureinrichtung (200) und Bewerten der Umgebung gemäß den erfassten Umgebungsdaten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass geeignete Zielorte (42a-d) vorab vorgegeben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Prüfung auf das Vorhandensein eines Zielorts (42a-d) nur Orte berücksichtigt werden, welche ohne Durchquerung von Bereichen erreichbar sind, welche durch das Fahrzeug (100) stärker gefährdet sind als der momentane Aufenthaltsort des Fahrzeugs (100).
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorhandensein mehrerer möglicher Zielorte (42a-d) eine Auswahl anhand vorgegebener Parameter erfolgt, welche zumindest eine Entfernung zum momentanen Aufenthaltsort des Fahrzeugs (100) umfassen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (220) den Zustand zumindest eines elektrischen Energiespeichers (110) des Fahrzeugs (100) überwacht.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gefahrenfall vorliegt, wenn durch die Überwachungseinrichtung (220) erkannt wird, dass der zumindest eine elektrische Energiespeicher (110) in Brand geraten ist oder droht in Brand zu geraten.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer Gefährdung mittels der Infrastruktureinrichtung zusätzliche Maßnahmen eingeleitet werden, wobei die Maßnahmen ausgewählt sind aus einem Melden der Gefährdung, Protokollieren des Gefahrenfalls, Aktivieren von Brandbekämpfungseinrichtungen, Öffnen von Türen oder Toren einer Infrastruktur (30), Aktivieren einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs (100), Betätigen einer Hupe des Fahrzeugs (100) und/oder Einschalten des Lichts des Fahrzeugs (100).
Infrastruktureinrichtung (200) umfassend eine Steuerungseinrichtung (210) zur Erzeugung von Daten für eine infrastrukturgestützte autonome Fahrfunktion eines Fahrzeugs (100), mindestens einen Umfeldsensor (12), mindestens eine Ladeeinrichtung (50) zum elektrischen Laden eines Energiespeichers (110) eines Fahrzeugs (100), eine Überwachungseinrichtung (220) zum Überwachen eines an eine Ladeeinrichtung (50) angeschlossenen Fahrzeugs (100) auf das Vorliegen eines während eines Ladevorgangs auftretenden Problemfalls, wobei die Steuerungseinrichtung (210) zur Einleitung von Gegenmaßnahmen bei Erkennen eines Problemfalls ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Infrastruktureinrichtung (200) ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
Elektrisch angetriebenes Fahrzeug (100) umfassend mindestens einen Energiespeicher (110), eine Steuereinrichtung (106), welche eingerichtet ist, eine infrastrukturgestützte autonome Fahrfunktion bereitzustellen, sowie eine Kommunikationseinrichtung, die zum Datenaustausch mit einer Infrastruktureinrichtung (200) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (100) eingerichtet ist nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 betrieben zu werden, wenn der Energiespeicher (110) mit einer Ladeeinrichtung (50) einer Infrastruktureinrichtung (200) nach Anspruch 12 elektrisch geladen wird.