CN114303181A - 移动体和移动体控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明中，停车场管理中心(10)指定移动体的停车位，移动体(20)移动到被指定的所述停车位，移动体(20)具备自动代客停车控制装置(24)，该自动代客停车控制装置(24)在移动体(20)移动到所述停车位且移动体(20)无法在所述停车位停车时，向停车场管理中心(10)再次请求移动体(20)的停车位。

Description

移动体和移动体控制方法

技术领域

本申请涉及移动体和移动体控制方法。

背景技术

作为车辆等移动体的自动驾驶的应用，例如如专利文献1所公开的那样，无需用户驾驶移动体，而是使移动体自动行驶至被分配的停车位并自动停车的自动代客停车***正备受关注。在这样的自动代客停车***中，与整个停车场的自动代客停车相对应的移动体在与进行管理的停车场管理中心进行通信的同时，或者不依赖来自外部装置的信息，完全自主地使该移动体自动行驶移动到停车场内的空闲停车位并进行停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018－97536号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在专利文献1所公开的自动代客停车***中，在由停车场管理中心分配的停车位上已经有停车移动体的情况下，或者停在相邻的停车位上的移动体的停车位置进入了上述被分配的停车位导致该被分配的停车位不是可容纳本移动体的停车空间等的情况下，存在无法使本移动体停车的问题。

本申请公开了一种用于解决上述问题的技术，其目的是提供一种移动体和移动体控制方法，即使在由停车场管理中心分配的停车位上已经有停车移动体的情况下或者被分配的停车位不是能容纳本移动体的停车空间的情况下，也能够使本移动体停车。

用于解决技术问题的技术手段

本申请所公开的移动体的特征在于，由停车场管理中心指定移动体的停车位，该移动体移动到被指定的所述停车位，包括自动代客停车控制装置，该自动代客停车控制装置在所述移动体移动到所述停车位且所述移动体无法在所述停车位停车时，向所述停车场管理中心再次请求所述移动体的停车位。

发明效果

根据本申请公开的移动体，在被分配的停车位中已经有停车移动体的情况下，或者在被分配的停车位不是可容纳本移动体的停车空间的情况下，能够通过执行停车位的再次请求而在新的停车位进行停车。

附图说明

图1是表示实施形态1所涉及的自动代客停车场的结构的俯视图。

图2是表示实施形态1所涉及的自动代客停车***的结构的图。

图3是表示实施方式1所涉及的自动代客停车移动体入库时执行的自动代客停车控制处理的动作的流程图。

图4是表示在目标停车位已经存在其他停车移动体的情况的俯视图。

图5是表示其他停车移动体靠近目标停车位停车的情况的俯视图。

图6是表示实现实施方式1所涉及的自动代客停车控制装置的硬件结构的一例的图。

图7是表示实现实施方式1所涉及的自动代客停车控制装置的硬件结构的另一例的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本申请所涉及的移动体和移动体控制方法的优选的实施方式进行说明。

实施方式1.

图1是表示实施方式1所涉及的自动代客停车场、即不是用户驾驶移动体而是能够使移动体自动行驶至被分配的停车位并自动停车的停车场的结构的俯视图。自动代客停车场100被划分为墙壁W、下车区域A1，上车区域A2和停车区域A3。

在自动代客停车场100中，当车辆入库时，对应于自动代客停车的移动体(以下称为车辆。)的用户在下车区域A1下车之后，通过自动行驶使车辆从下车区域A1移动到停车区域A3内的停车位并进行自动停车。此外，出库时，通过自动行驶使车辆从停车区域A3内的停车位移动到上车区域A2，然后车辆的用户在上车区域A2上车。

停车区域A3包括在出入库时车辆通过的通路和分别由比车辆的顶面外形稍大的长方形停车框F1包围的多个停车位。图1中图示的涂白箭头表示停车区域A3内的通路中的单向通行的方向。

图2是表示自动代客停车***的结构的图。图2所示的自动代客停车***200包括停车场管理中心10和车辆20，由此在上述的自动代客停车场100中进行自动代客停车。

停车场管理中心10包括自动代客停车移动体管理装置11和第1通信装置12。自动代客停车移动体管理装置11管理停车场信息、停车位信息和引导路径信息。

停车场信息包括例如整个自动代客停车场100的形状、停车位的位置和大小、停车框F1或墙壁W的位置、车辆道路的宽度等信息。停车位信息包括停车场信息所表示的停车位置数据(例如，停车位的中心位置的坐标信息)、已被占用的停车位信息、空闲停车位信息。引导路径信息包括表示车辆20从自动行驶到自动停车到作为目标的停车位为止的移动路径的引导路径信息(例如，到目标停车位的坐标信息)。

自动代客停车移动体管理装置11根据入库请求信号，为车辆20选择空闲的停车位(作为车辆20应该前往的目标的停车位)，并生成从请求入库的车辆20的下车区域A1到该停车位的引导路径信息。此外，自动代客停车移动体管理装置11根据出库请求信号，生成从请求出库的车辆20的停车位到上车区域A2的引导路径信息。此外，自动代客停车移动体管理装置11根据空闲停车位再次请求信号，为车辆20再次生成作为目标的停车位和引导路径信息。

第1通信装置12分别接收请求入库的入库请求信号和请求出库的出库请求信号。从希望使车辆20进入自动代客停车场100的停车区域A3的用户所拥有的用户指示装置30发送入库请求信号。此外，从希望使车辆20从自动代客停车场100的停车区域A3离开的用户所拥有的用户指示装置30发送出库请求信号。

第1通信装置12将从自动代客停车移动体管理装置11获得的停车场信息、作为目标的停车位、引导路径信息发送给通过从用户指示装置30发送的入库请求信号请求了入库的车辆20，将从自动代客停车移动体管理装置11获得的停车场信息、引导路径信息发送给通过从用户指示装置30发送的出库请求信号请求了出库的车辆20。此外，如后述那样，第1通信装置12通过空闲停车位再次请求信号，将作为目标的停车位、引导路径信息再次发送到车辆20。

作为用户指示装置30，可以使用用户所携带的便携式电子设备(例如，智能手机、平板电脑、移动电话等)或车辆20的无钥匙开锁装置。可以在下车区域A1设置入库接收终端，可以使用该入库接收终端来代替用于发送入库请求信号的用户指示装置30。同样地，可以在上车区域A2设置出库接受终端，可以使用该出库接受终端来代替用于发送出库请求信号的用户指示装置30。

车辆20包括第2通信装置21、周边监视传感器22、车载传感器23、自动代客停车控制装置24、车辆控制装置25。

第2通信装置21获取从第1通信装置12发送的信息，并且将来自自动代客停车控制装置24的空闲停车位再次请求信号发送到第1通信装置12。

周边监视传感器22基于未图示出的测距传感器、例如对本车辆的周围进行拍摄的图像传感器、毫米波雷达、激光雷达、或超声波传感器等中的任意一个或多个的测量结果，监视本车辆周边的情况。

车载传感器23获取本车辆信息。本车辆信息有例如转向角传感器、转向扭矩传感器、横摆角速度传感器、速度传感器、加速度传感器以及全球卫星定位***(以下简称GNSS)等等。

自动代客停车控制装置24基于由第2通信装置21获取的入库引导路径信息，使车辆20沿着入库引导路径自动行驶并自动停车。此外，基于由第2通信装置21获取到的出库引导路径的信息，使车辆20沿着出库引导路径自动行驶。

当由周边监视传感器22检测到车辆20周边的障碍物时，自动代客停车控制装置24自主地执行用于避免该障碍物与车辆20发生碰撞的避免碰撞驾驶。另外，自动代客停车控制装置24在车辆20自动行驶至停车位的期间或开始自动停车之前的期间，基于上述各种传感器中的任一个或多个的测量结果，检测停车空间，以便判定被分配的停车位实际上是空闲的(是否未被占用)或者被分配的停车位是否时可容纳本车辆的停车空间。

作为检测停车空间的方法，例如日本专利特开2016-101770号公报中公开了利用超声波传感器的测量结果进行检测的方法，但停车空间的检测方法并无特别限定。另外，作为检测停车空间的信息，有停车位的宽度、停车位的大小或者停车位的深度。

自动代客停车控制装置24使用上述的停车位的宽度、停车位的大小或停车位的深度来判断本车辆是否可以停放在停车位中。另外，自动代客停车控制装置24使用来自上述的车载传感器23的本车辆信息来计算当前位置。

当自动代客停车控制装置24判定无法将本车辆停放在停车位时，自动代客停车控制装置24经由第2通信装置21和第1通信装置12向自动代客停车移动体管理装置11发送空闲停车位再次请求信号，再次请求空闲停车位。

自动代客停车控制装置24基于由第2通信装置21再次获取的停车位和入库引导路径信息，使车辆20沿着入库引导路径自动行驶，并向车辆控制装置25输出用于自动停车的命令。车辆控制装置25根据从自动代客停车控制装置24输出的命令，执行控制车辆20的油门、制动器的驱动控制以及控制转向的转向控制等控制，并使车辆20停放在停车位。

接下来，将参照图3说明在车辆20入库时执行的自动代客停车处理。图3是示出在车辆20入库时执行的自动代客停车控制处理的动作的流程图。当第1通信装置12接收到入库请求信号时，执行该自动代客停车控制处理。

当执行自动代客停车处理时，首先，车辆20的自动代客停车控制装置24经由第2通信装置21从停车场管理中心10获取停车场信息、停车位、引导路径信息(步骤S101)。

接下来，在步骤S102中，通过自动代客停车控制装置24执行车辆20的当前位置运算处理。在步骤S102中执行的当前位置运算处理中，如果在能够接收GNSS的位置信息的状态下定位精度良好，则运算从通过GNSS接收到的位置信息算出的当前位置，如果在能够接收GNSS的位置信息的状态下但定位精度差或无法接收的状态下，则对从周边监视传感器22中的用于拍摄本车辆周围的图像传感器所得到的设置在停车场100内的奇点、标记、地标识别信息计算出的当前位置进行运算，在仍然无法获取上述信息时，对通过航位推算算出的车辆20的假想的当前位置进行运算。

然后，基于自动代客停车控制装置24的运算结果、以及停车场信息、停车位和引导路径信息，车辆控制装置25使车辆20朝向目标停车位自动行驶。

在步骤S103的处理中，判别车辆20是否到达目标停车位跟前，若判别为车辆20没有到达目标停车位周边，则在步骤S104中执行朝向目标停车位自动行驶的处理，然后返回到步骤S103的处理。

步骤S104中执行的自动行驶处理是向车辆控制装置25输出指示的处理，使得车辆20沿着引导路径信息所表示的路径自动行驶移动。然后，重复执行步骤S103和步骤S104的处理，从而继续车辆20的自动行驶，直到车辆20到达目标停车位跟前。

接着，在步骤S105中执行停车空间检测处理。在步骤S105中执行的停车空间检测处理用于检测停车空间，以判定上述分配的停车位是否实际上是空闲的(是否未被占用)或者是否是可容纳本车辆的停车空间。

在步骤S106中，自动代客停车控制装置24基于在步骤S105中获得的停车位的宽度、或停车位的大小、或停车位的深度，判定是否存在空闲停车位。例如，当检测到的停车位的宽度为本车辆宽度+0.7m以上时，识别为空闲停车位。如果存在空闲停车位，则转移到后述的步骤S108的自动停车处理。如果没有空闲停车位，则判断为无法停车，转移到步骤S107的空闲停车位再次请求处理。

通过步骤S106的处理，在如图4所示那样针对目标停车位110，已经存在其他车辆120的情况下，或者如图5所示那样由于其他车辆120靠近目标停车位停车而导致其不是可容纳本车辆的停车空间的情况下等，能够判断为无法停车。

在步骤S107中执行的空闲停车位再次请求处理是自动代客停车控制装置24通过第2通信装置21和第1通信装置12向自动代客停车移动体管理装置11发送空闲停车位再次请求信号的处理。当空闲停车位再次请求处理结束时，转移到步骤S101，从而能够从停车场管理中心10获取新的空闲停车位信息，能够在新的空闲停车位停车。

已经提出了在步骤S108中执行的实现自动停车处理的方法，利用例如在日本专利特开2017-88112号公报或第6124977号公报中公开的技术。在本实施方式中，通过这些以往的自动停车处理方法来实现。

另外，本实施方式的各装置可以使用计算机构成，通过计算机执行程序来实现。即，自动代客停车控制装置24例如由图6所示的处理电路600实现。对于处理电路600，适用CPU、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等处理器，并通过执行收纳于存储装置的程序来实现各分的功能。

另外，对于处理电路600，还可以适用专用的硬件。在处理电路600是专用的硬件的情况下，处理电路600例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC、FPGA、或它们的组合等。

图7还示出了使用处理器构成自动代客停车控制装置24的情况下的硬件结构。该情况下，自动代客停车控制装置24的各处理由软件等(软件、固件或软件和固件)的组合来实现。软件等被记载为程序，并储存于存储器710。起到作为处理电路的作用的处理器700读取存储于存储器(存储装置)710的程序并加以执行，从而实现各部分的功能。

如上所述，根据本申请的实施方式，即使在停车场管理中心分配的停车位已经有停放车辆的情况下，或者在相邻的停车位停放的车辆的停车位置已经进入了被分配的停车位，从而被分配的停车位不是可容纳本车辆的停车空间等情况下，也能够使车辆得以停放。

本申请记载了例示性的实施方式，但实施方式所记载的各种特征、方式及功能并不限于特定的实施方式的适用，能单独或以各种组合适用于实施方式。

因此，在本申请所公开的技术范围内可以设想无数未举例示出的变形例。例如，设为包含有对至少一个结构要素进行变形的情况、追加的情况或省略的情况。

标号说明

10停车场管理中心、11自动代客停车移动体管理装置、12第1通信装置、20自动代客停车移动体(车辆)、21第2通信装置、22周边监视传感器、23车载传感器、24自动代客停车控制装置、25车辆控制装置、30用户指示装置、100自动代客停车场、110目标停车位、120其他车辆、600处理电路、700处理器、710存储器、W墙壁、A1下车区域、A2上车区域、A3停车区域、F1停车框。

Claims (4)

1.一种移动体，由停车场管理中心指定移动体的停车位，该移动体向被指定的所述停车位移动，其特征在于，

包括自动代客停车控制装置，该自动代客停车控制装置在所述移动体向所述停车位移动但所述移动体无法在所述停车位停车时，向所述停车场管理中心再次请求所述移动体的停车位。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述移动体具备车辆控制装置，所述车辆控制装置基于所述自动代客停车控制装置根据所述再次请求从所述停车场管理中心得到的再次指定信息，使所述移动体移动到新的停车位。

3.一种移动体控制方法，由停车场管理中心指定移动体的停车位，使所述移动体向被指定的所述停车位移动，其特征在于，

在使所述移动体向被指定的停车位移动但所述移动体无法在所述停车位停车时，从所述移动体向所述停车场管理中心再次请求所述移动体的停车位。

4.如权利要求3所述的移动体控制方法，其特征在于，

基于根据所述再次请求而从所述停车场管理中心获得的再次指定信息，使所述移动体移动到新的停车位。

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