JP6808624B2 - 車両を支援誘導するための方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を支援誘導するための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両を動作させるための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両のための駐車システム、車両、及び、コンピュータプログラムに関する。

従来技術
刊行物、独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書（DE 10 2012 222 562 A1）には、車両を出発位置から目的位置へと移動させるための、商用駐車場のためのシステムが開示されている。

全自動化された（自律的な）、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停車し、そこから車両は自ら駐車位置／駐車スペースへと走行し、またその駐車位置／駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。

独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書

発明の開示
本発明が基礎とする課題は、駐車場における車両の効率的で自律的な走行を実現するコンセプトを提供することにあると考えられる。

この課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。

１つの態様によれば、車両を支援誘導するための方法が提供され、この方法においては、
−駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡が、その車両の車両タイプに依存して特定される、
−特定された目標軌跡が、車両に通信ネットワークを介して送信される、
−駐車場のディジタルマップが、車両に通信ネットワークを介して送信される、
−車両は、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行することができる、
−車両は、駐車場における自身の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視される。

１つの別の態様によれば、車両を支援誘導するための装置が提供され、この装置は以下の特徴を備えている：
−駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡を、その車両の車両タイプに依存して特定するように構成されているプロセッサ、
−特定された目標軌跡及び駐車場のディジタルマップを、車両に通信ネットワークを介して送信するように構成されている通信インタフェース。それにより、車両は、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行することができる、
−車両が、駐車場における自身の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視されるように、車両外部の監視システムを制御する制御装置。

更に１つの態様によれば、車両を動作させるための方法が提供され、この方法においては、
−車両が、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、その車両の車両タイプに依存する目標軌跡と、駐車場のディジタルマップと、を受信する、
−車両が、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行する。

更に１つの態様によれば、車両を動作させるための装置が提供され、この装置は以下の特徴を備えている：
−通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、その車両の車両タイプに依存する目標軌跡と、駐車場のディジタルマップと、を受信するように構成されている通信インタフェース、
−車両を、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場において自律的に誘導するように構成されている、車両を誘導するための誘導装置。

更に１つの態様によれば、車両のための駐車システムが提供され、この駐車システムは、駐車場と、車両を支援誘導するための装置と、を含んでいる。

更に１つの態様によれば、車両を動作させるための装置を含んでいる車両が提供される。

更に１つの態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、車両を支援誘導するための方法、及び／又は、車両を動作させるための方法を実施するためのプログラムコードを含んでいるコンピュータプログラムが提供される。

即ち、本発明は特に、車両に関する目標軌跡を、その車両の車両タイプに依存して特定するという着想を含んでいる。つまりこのことは、具体的に車両に関して、その車両が駐車場において辿るべき、その車両に適合された最適な目標軌跡が特定されるということを意味している。つまり本発明によれば、一般的な１つの共通した目標軌跡が、異なる複数の車両に対して特定されることはない。むしろ、個々の各車両に対して、その車両の車両タイプに依存して、固有の目標軌跡が特定される。これによって有利には、車両に関する目標軌跡を最適化することができる。特に、これによって、有利には、具体的に駐車場を走行する車両の特徴を考慮することができる。従って有利には、特に、駐車場における車両の効率的で自律的な走行が実現される。

車両に駐車場のディジタルマップが供給されることによって、駐車場における車両の効率的で簡略化された自律的な走行が実現される。このことは特に、車両が自身の走行を駐車場の幾何学形状に適合させることができることによる。つまり有利には、特に、車両が自身の周囲をセンサにより検出する際に用いる周囲センサ系のセンサデータによってディジタルマップを補完することができる。つまり、例えば、周囲センサ系が駐車場のインフラストラクチャを検出した場所において、実際にもそのようなインフラストラクチャが存在しているか否かについての二重の検査を実施することができる。このことは、特に、ディジタルマップとの照合によって行われる。

車両が、駐車場における自身の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視されることによって、特に、自律的な走行中に生じる可能性があるエラー又は問題を識別することができるという技術的な利点が得られる。これによって、有利には、例えばそれらのエラー又は問題を解消又は解決するための適切な措置を講じることができる。

前述の特徴とそれらの利点の組み合わせによって、それらが相互的に有利に且つ効果的に補完し合い、また全体として、駐車場における車両の改善された効率的で自律的な走行を実現する限りにおいて相乗効果が得られる。それらの措置を合わせることによって、有利には、車両が自身の周囲における別の物体と衝突するリスクを著しく低減することができるか、又は、それどころか完全に回避することができる。

１つの実施の形態によれば、通信ネットワークには、ＷＬＡＮネットワーク及び／又は移動無線網が含まれる。

１つの実施の形態においては、通信ネットワークを介する通信が暗号化される、又は、暗号化されている。

本発明の範囲における駐車場は、駐車フロアと称することもでき、車両を駐車する場所として使用される。従って、駐車場は、特に（私有地の駐車場における）複数の駐車マス又は（公有地の駐車場における）複数の駐車区画を有している、１つの繋がったスペースを形成している。１つの実施の形態によれば、駐車場にパーキングビルを含ませることができる。特に、駐車場にはガレージが含まれる。

本発明の範囲において「自律的」とは、特に、車両がスタンドアローンで、即ち運転者が介入することなく、駐車場を移動又は走行すること又は駐車場において誘導されることを意味している。即ち、車両はスタンドアローンで駐車場を走行し、その際に、運転者はその走行に関して車両を制御する必要はないか、又は、車内に留まる必要はない。誘導には特に車両の横方向及び／又は縦方向の誘導が含まれる。自動的に入庫及び出庫することができるその種の自律的に走行する車両は、例えばＡＶＰ車両と称される。ＡＶＰとは「Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ」の略記であり、「自動駐車プロセス」と翻訳することができる。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば、通常の車両と称される。

本発明の範囲における引き渡し位置とは、車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために停めることができ、且つ、そこにおいて、自身の車両を後の時点に再び引き取ることができる位置である。

本発明の範囲における駐車位置とは、車両が自律的に駐車すべき位置である。

本発明の範囲における引き取り位置とは、自律的な駐車プロセスの終了後に車両を引き取ることができる位置である。

１つの実施の形態によれば、引き渡し位置と引き取り位置は同一の位置である。

１つの実施の形態においては、車両が自律的に引き渡し位置から駐車位置まで移動又は走行する。

１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置に入庫する。

１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置から出庫する。

１つの別の実施の形態によれば、車両が自律的に駐車位置から引き取り位置まで移動又は走行する。

１つの別の実施の形態によれば、目標軌跡が、更に、以下の車両パラメータのうちの少なくとも１つに依存して特定される：車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの不正確性、及び、周囲センサ系の不正確性。

これによって、特に、目標軌跡を車両により良好に適合させることができるという技術的な利点が得られる。従って、駐車場における車両の改善された効率的で自律的な移動を有利に実現することができる。

周囲センサ系の機能範囲には、例えば、周囲センサの射程距離が含まれる。つまり例えば、ビデオセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、レーザセンサ又はライダセンサの射程距離が含まれる。従って、通常の場合、ビデオセンサを含むカメラの精度は距離が長くなるに連れ低下する。

周囲センサ系の機能範囲には、例えば、周囲センサのセンサ感度が含まれる。

通常の場合、運転者アシスタンスシステムは、運転者アシスタンス機能を実施するために、周囲センサ系の周囲センサデータを使用するので、周囲センサ系の機能範囲を介して、運転者アシスタンスシステムの機能範囲も規定されている。

運転者アシスタンスシステムの機能範囲には、例えば障害物の出現のようなイベントに対する反応速度が含まれる。

１つの別の実施の形態によれば、複数の車両パラメータが設定されている。

１つの実施の形態によれば、車両タイプには、車両の製造年が含まれる。

１つの別の実施の形態によれば、車両タイプには、車両メーカのメーカ識別子が含まれる。

１つの別の実施の形態によれば、走行中に発生した問題が検出された場合、以下の行動のうちの少なくとも１つが実施される（有利には両方が実施され、特に、先ず停止信号の送信が実施され、それ続いて漸く、新たな目標軌跡を特定することが実施される）。
−新たな目標軌跡を特定して、その新たな目標軌跡を、通信ネットワークを介して車両に伝送する、
−停止信号を車両に送信する。

これによって、特に、発生した問題を効率的に解決することができるという技術的な利点が得られる。つまり、例えば、検出された問題を認識し且つ考慮することで、即ち検出された問題に基づいて、新たな目標軌跡を特定することができる。このことは、新たな目標軌跡が、問題を考慮し、相応に問題の解決又は回避に寄与することができるということを意味している。停止信号を送信することによって、特に、衝突リスクを著しく低減することができるという技術的な利点が得られる。何故ならば、通常の場合、止まっている車両では、走行している車両に比べて、衝突リスク又は衝突の危険が著しく低くなっているからである。即ち、車両は有利には停止信号に応答して停止する。

１つの実施の形態によれば、問題が監視システムによって検出される。

１つの別の実施の形態によれば、問題が車両によって、特に車両の周囲センサ系によって検出される。続いて、検出された問題は、有利には、車両から通信ネットワークを介して、通信ネットワークの加入者に通知される。その種の加入者は、例えば、駐車場管理サーバであり、この駐車場管理サーバは、特に、車両を支援誘導するための装置を含んでいる。従って、有利には、駐車場の稼働を管理及び監視する駐車場管理サーバが、効率的な対抗措置を特定し、及び／又は、計画し、及び／又は、実施し、及び／又は、調整し、それによって、発生した問題を解決又は回避することができる。

１つの別の実施の形態においては、監視には、車両の実際軌跡が、特定された目標軌跡からのずれについて監視されることが含まれる。これによって、特に、車両は特定された目標軌跡からずれているか否かを識別できるという技術的な利点を得ることができる。監視の結果に依存して、即ち、実際軌跡は特定された目標軌跡からずれているか否かに依存して、相応の対抗措置を講じることができる。例えば、ずれを補償することができる補償ルートを特定することができる。

１つの実施の形態によれば、特定された補償ルートが、通信ネットワークを介して車両に送信され、その結果、車両は、補償ルートを辿ることによって、ずれを補償することができる。このことは、１つの実施の形態によれば、車両が補償ルートを受信し、それに応答して、ずれが補償されるように自身の自律的な走行を適合させることを意味している。即ち、このことは特に、車両が受信した補償ルートを自律的に辿ることによって行われる。

１つの別の実施の形態によれば、ずれが生じた際に、停止信号が通信ネットワークを介して車両に送信され、その結果、車両は停止信号の受信に応答して停止することができる。これによって、特に、車両に関する衝突リスクを著しく低減することができるか、又は、それどころか回避することができるという技術的な利点が得られる。何故ならば、止まっている車両では、走行している車両に比べて、衝突の危険が著しく低くなっているからである。特に、車両が止まっている時間を利用して、補償ルートを特定し、その補償ルートを車両に送信することができる。１つの実施の形態によれば、補償ルートの受信後に、車両は自身の自律的な走行を継続する。このことは、特に、補償ルートを自律的に辿ることによって行われる。

１つの別の実施の形態においては、駐車位置に入庫するための入庫ルート及び／又は駐車位置から出庫するための出庫ルートが、車両タイプに依存して特定され、通信ネットワークを介して車両に送信され、その結果、車両は駐車位置に自律的に入庫することができる、又は、駐車位置から自律的に出庫することができる。

これによって、特に、車両自体が駐車アシスタンスを有している必要はないという技術的な利点が得られる。つまりこのことは、車両自体が自律的な駐車機能性を有している必要はないということを意味している。何故ならば、車両が辿ることによって入庫又は出庫することができるために必要とされるルートが、車両外部で特定されるからである。即ち、車両自体が、駐車位置の正確な寸法に関する知識を有している必要はない。特に、車両が、駐車位置の周囲に場合によっては存在する障害物に関する知識を有している必要はない。即ち、上述の「知識」は、車両外部で準備され、車両に入庫ルート又は出庫ルートの形態で、通信ネットワークを介して供給される。

更に１つの実施の形態によれば、入庫ルート又は出庫ルートが、更に、以下の車両パラメータのうちの少なくとも１つに依存して特定される：車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの不正確性、及び、周囲センサ系の不正確性。

１つの実施の形態によれば、周囲センサ系が設けられており、特に、車両が周囲センサ系を含んでおり、有利には、車両を動作させるための装置が周囲センサ系を含んでいる。周囲センサ系は、特に、以下の周囲センサ系のうちの１つ又は複数を含んでいる：レーダセンサ、ライダセンサ、超音波センサ、レーザセンサ及びビデオセンサ。

１つの別の実施の形態によれば、監視中に車両に関する障害物が検出された場合、障害物を迂回するための迂回ルートが特定され、その迂回ルートが通信ネットワークを介して車両に伝送され、その結果、車両は、その迂回ルートに基づいて自律的に障害物を迂回して走行することができる。これによって、特に、辿るべき区間を遮断する可能性がある障害物を迂回することができるという技術的な利点が得られる。これによって、特に、衝突リスクを低減することができる。特に、これによって、効率的な交通の流れを実現することができる。

更に１つの実施の形態によれば、目標軌跡が、駐車場における以下の箇所のうちの少なくとも１つを含んでいる：車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために引き渡すことができる引き渡し位置、駐車場において車両が駐車される駐車位置、車両の運転者が自律的な駐車プロセスの終了後に引き取ることができる引き取り位置。

つまりこのことは、上述の箇所のいずれの箇所が目標軌跡を含むかに依存して、車両は目標軌跡を自律的に辿ることによって、引き渡し位置から駐車位置まで自律的に走行できることを意味している。特に、車両は自律的にそこに、即ち駐車位置に入庫することができる。特に、車両は駐車位置から出庫することができる。

特に、車両は駐車位置から、例えば引き渡し位置に対応する引き取り位置まで自律的に走行することができる。

つまりこのことは、目標軌跡を辿ることによって、自動的な駐車プロセス、いわゆる自動バレーパーキング（ＡＶＰ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ）を実施できることを意味している。

この自動的な駐車プロセスでは、車両は自身の自律的な走行において、辿るべき目標軌跡が通信ネットワークを介してその車両に伝送される点において支援される。車両はスタンドアローンで、即ち自律的に、伝送された目標軌跡に基づいて駐車場を走行する。ここでは特に、車両の遠隔制御は行われない。

１つの別の実施の形態においては、駐車場内に存在する可動の物体及び／又は固定の物体に関連する情報が、通信ネットワークを介して車両に送信され、その結果、車両はそれらの情報を、駐車場における自身の自律的な走行のために考慮することができる。これによって、特に、駐車場において車両の効率的で自律的な移動又は自律的な走行を実現することができるという技術的な利点が得られる。つまり車両は、特に、駐車場内に存在する物体を自身の自律的な走行のために考慮することができる。それによって車両は、自身が辿るべき目標軌跡を、対応して適合させることができる。

情報は、特に、可動の物体及び／又は固定の物体の位置データを含んでいる。つまりこのことは、情報が、可動の物体及び／又は固定の物体は駐車場内の何処に存在しているかという情報を、即ち物体の位置についての情報を含んでいることを意味している。

情報は、例えば、可動の物体に対応付けられている予測データを含んでいる。予測データは、その可動の物体の将来の動き、即ち予測された動きに対応する。その予測データに基づいて、車両は可動の物体が何処に向かって動くかを知ることができる。

本発明の範囲における可動の物体を、動的な物体と称することもできる。本発明の範囲における固定の物体を、静的な物体と称することもできる。静的な物体は、例えば、駐車場のインフラストラクチャの一部である。その種のインフラストラクチャには、例えば、柵、建造物、支柱又は縁石が含まれる。可動の又は動的な物体は、例えば、駐車場を移動しているか又は駐車場内を移動している人間、動物又は別の車両である。例えば、停車又は駐車している車両は、それが移動していないにもかかわらず、可動の物体として定義される。何故ならば、車両は、駐車中は０ｍ／ｓである速度を有するからである。駐車場のインフラストラクチャも同様に０ｍ／ｓの速度を有するにもかかわらず、そのインフラストラクチャは可動の物体としては定義されず、静的な物体として定義される。何故ならば、車両は０ｍ／ｓよりも高い速度を有することができるからであり、従って移動することができるからである。このことは、駐車場のインフラストラクチャには該当しない。従って、例えば、静的な物体には駐車場のインフラストラクチャだけが含まれる。

このことは、可動の物体は、移動することができるか又は進むことができる物体、即ち動かせる物体を表していることを意味している。即ち、物体が可動の物体として定義又は分類されるためには、その物体が必ずしも動いている必要はない。これとは反対に、静的な物体は、移動する可能性がない物体、即ち動かない物体を表している。

１つの実施の形態によれば、車両が、１つ又は複数の可動の物体及び／又は固定の物体に対応付けられている位置データを、通信ネットワークを介して受信し、その結果、車両は、駐車場における１つ又は複数の可動の物体の将来の動きに基づいて自律的に移動又は走行する。即ち、有利には、位置データが、車両に通信ネットワークを介して送信される。

これによって、特に、駐車場における車両の改善された効率的な移動が実現されるという技術的な利点が得られる。何故ならば、可動の物体及び／又は固定の物体の位置を、移動又は走行のために、即ち、特にルート計画又は軌跡算出のために考慮することができるからである。これによって、有利には、物体との衝突リスクを低減することができるか、又は、それどころか完全に回避することができる。

１つの実施の形態によれば、車両が、１つ又は複数の可動の物体の将来の動きの、その１つ又は複数の可動の物体に対応付けられている予測データを、通信ネットワークを介して受信し、その結果、車両は、駐車場における１つ又は複数の可動の物体の将来の動きに基づいて自律的に移動する。

これによって、特に、駐車場における車両の改善された効率的な移動が実現されるという技術的な利点が得られる。何故ならば、可動の物体の将来の動きも、移動のために、即ち、特にルート計画のために考慮することができるからである。これによって、有利には、可動の物体との衝突リスクを低減することができるか、又は、それどころか完全に回避することができる。

１つの別の実施の形態においては、目標軌跡が目標軌跡筒として形成されており、その結果、車両は駐車場における自身の自律的な走行の際に、目標軌跡筒内を走行することができる。つまりこのことは、目標軌跡がその種の目標軌跡筒として形成されている場合、「目標軌跡」という用語の代わりに、「目標軌跡筒」という用語も使用できることを意味している。つまりこのことは、１つの実施の形態によれば、目標軌跡筒が設けられていることを意味している。即ち、その種の目標軌跡筒は、車両が自律的に走行若しくは移動すべき、又は、走行若しくは移動することができる回廊である。つまりこのことは、目標軌跡筒が複数の目標軌跡を含んでいることを意味している。即ち、目標軌跡筒内に位置する各軌跡は、車両が辿るべき又は辿ることができる、考えられる目標軌跡である。本発明において、「目標軌跡」という概念は、１つの目標軌跡だけを含むのではなく、目標軌跡筒内に位置する複数の目標軌跡も含んでいる。

１つの実施の形態によれば、車両を支援誘導するための装置が、車両を支援誘導するための方法を実行又は実施するように構成されている。

１つの別の実施の形態においては、車両を動作させるための装置が、車両を動作させるための方法を実行又は実施するように構成又は設計されている。

更に１つの実施の形態によれば、車両が、車両を動作させるための方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。

１つの実施の形態によれば、駐車位置が車両タイプに依存して特定される。これによって、特に、車両が駐車場において自身に最適化された駐車位置に適合されるという技術的な利点を得ることができる。何故ならば、全ての車両タイプが全ての駐車位置において同じように良好に適合されていることは通常起こり得ないからである。つまり例えば、駐車位置の近くの支柱は、ＳＵＶ車両の入庫又は出庫を著しく困難にする可能性があるが、これに対して、小型車にはその支柱によって、通常の場合、何の問題も発生しない。

１つの実施の形態によれば、駐車位置が、以下の車両パラメータのうちの少なくとも１つに依存して特定される：車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの不正確性、及び、周囲センサ系の不正確性。これによって、より適切に、車両のための駐車位置を選択することができる。

１つの実施の形態においては、駐車位置を特定することには、駐車場の複数の駐車位置から１つの駐車位置を選択することが含まれる。

１つの実施の形態によれば、車両を支援誘導するための装置が、監視システムを含んでいる。

１つの実施の形態によれば、車両がディジタルマップ及び目標軌跡に基づいて、最適化された目標軌跡を特定し、その最適化された目標軌跡に基づいて、駐車場を自律的に走行する。このことは、この実施の形態によれば、例えば、車両を支援誘導するための装置が、考えられる目標軌跡に関する特別な提案としての目標軌跡を特定し、その提案を車両に伝送することを意味している。車両は、即ち特に車両を動作させるための装置は、有利にはこの特別な提案を使用して、その提案に基づいて、最適化された目標軌跡と称される固有の目標軌跡を特定する（このことは例えば誘導装置を用いて行われる）。このことは、提案された目標軌跡を、例えば、場合によっては発生する車両内部のエラーを発見する及び／又は最小限にするための基準として使用できることを意味している。

１つの実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、駐車場管理システムに含まれている。

１つの実施の形態においては、車両が走行中に発生した問題を検出した場合、車両はその問題を、通信ネットワークを介して通信ネットワークの加入者に通知する。

１つの実施の形態によれば、車両が障害物を迂回するための迂回ルートを、通信ネットワークを介して受信した場合、車両がその迂回ルートに基づいて自律的に障害物を迂回して走行するように、車両は自身の自律的な走行を障害物に適合させる。

１つの実施の形態によれば、車両が駐車場内に存在する可動の物体及び／又は固定の物体に関連する情報を、通信ネットワークを介して受信した場合、車両はそれらの情報を、駐車場における自身の自律的な走行のために考慮し、また必要に応じて自身の自律的な走行を、対応して適合させる。

１つの別の実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、即ち特に駐車場運営システムが、別の車両及び／又は人間の位置及び／又は大きさを伝送し、これは特に連続的に又は断続的に行われる。

つまり、物体に関連する情報は、例えば別の車両及び／又は人間の大きさ又は寸法を、つまり一般的には物体の大きさ又は寸法を含んでいる。

１つの実施の形態によれば、監視システムが、１つ又は複数のビデオカメラ、及び／又は、１つ又は複数のレーダセンサ、及び／又は、１つ又は複数の超音波センサ、及び／又は、１つ又は複数のライダセンサ、及び／又は、１つ又は複数のレーザセンサ、及び／又は、１つ又は複数のライトバリヤ、及び／又は、１つ又は複数のドア開放センサを含んでいる。

１つの実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、監視システムを含んでいる。

方法の機能性は、装置の相応の機能性から同様に明らかになり、またそれとは反対に、装置の機能性は、方法の相応の機能性から同様に明らかになる。つまりこのことは、方法の特徴は、相応の装置の特徴からも同様に明らかになり、またそれとは反対に、装置の特徴は、相応の方法の特徴からも同様に明らかになることを意味している。つまりこのことは、特に、１つの特徴が、車両を支援誘導するための方法又は装置に関連されて説明される場合、この特徴を、同様に、車両を動作させるための方法及び装置の実施の形態においても設けることができ、またそれとは反対に、１つの特徴が、車両を動作させるための方法及び装置に関連されて説明される場合、この特徴を、同様に、車両を支援誘導するための方法又は装置の実施の形態においても設けることができることを意味している。

以下では、複数の有利な実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。

車両を支援誘導するための方法のフローチャートを示す。 車両を支援誘導するための装置を示す。 車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。 車両を動作させるための装置を示す。 車両のための駐車システムを示す。 車両を示す。

図１には、車両を支援誘導するための方法のフローチャートが示されている。

ステップ１０１においては、駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡が、その車両の車両タイプに依存して特定される。ステップ１０３においては、特定された目標軌跡が、車両に通信ネットワークを介して送信される。更に、ステップ１０５に従い、駐車場のディジタルマップが、車両に通信ネットワークを介して送信される。即ち、これによって有利には、車両は、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行することができる。

ステップ１０７においては、車両が、駐車場における自身の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視される。

車両が、駐車場における自身の自律的な走行中に監視されるということは、特に、駐車位置への車両の入庫プロセス及び／又は駐車位置からの車両の出庫プロセスが監視されることを意味している。特に、引き渡し位置から駐車位置までの走行が監視される。有利には、駐車位置から、１つの実施の形態によれば引き渡し位置に等しい引き取り位置までの走行が監視される。

図２には、車両を支援誘導するための装置２０１が示されている。

装置２０１は、駐車場において辿るべき、車両に関する目標軌跡を、その車両の車両タイプに依存して特定するように構成されているプロセッサ２０３を含んでいる。装置２０１は、更に、特定された目標軌跡及び駐車場のディジタルマップを、車両に通信ネットワークを介して送信するように構成されている通信インタフェース２０５を含んでいる。これによって、有利には、車両は、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行することができる。

装置２０１は、更に、車両が、駐車場における自身の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視されるように、その車両外部の監視システムを制御する制御装置２０７を含んでいる。

図３には、車両を動作させるための方法が示されている。

ステップ３０１においては、車両が、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、その車両の車両タイプに依存する目標軌跡と、駐車場のディジタルマップと、を受信する。これはステップ３０１に従い行われる。ステップ３０３に従い、車両は、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、駐車場を自律的に走行する。

図４には、車両を動作させるための装置４０１が示されている。

装置４０１は、通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、その車両の車両タイプに依存する目標軌跡と、駐車場のディジタルマップと、を受信するように構成されている通信インタフェース４０３を含んでいる。装置４０１は、更に、目標軌跡及びディジタルマップに基づいて、車両を駐車場において自律的に誘導するように構成されている、車両を誘導するための誘導装置４０５を含んでいる。

図５には、駐車場５０３及び図２の装置２０１を含んでいる、車両のための駐車システム５０１が示されている。

図６には、図４の装置４０１を含んでいる車両６０１が示されている。

要約すると、本発明は、特に、またとりわけ、車両による自律的なバレーパーキングを効率的に且つより良好に実施することができる、効率的且つ技術的なコンセプトを提供する。本発明による着想の本質は、特に、車両が、駐車場のディジタルマップに基づいて、特に高精度のディジタルマップに基づいて自律的に走行する、という点にある。従って、車両にはその種のディジタルマップが、通信ネットワークを介して供給される。別の本発明による着想は、特に、車両の自律的な走行を、特に入庫プロセス／出庫プロセスを、車両外部の監視システムによって監視するということである。つまり、特に、駐車場管理部は、即ち駐車場運営部は、車両の自律的な走行及び入庫プロセス／出庫プロセスを監視し、必要に応じて、即ちエラー又は問題が発生した場合に、それらに介入することができる。また、別の本発明による着想は、特に、車両に関して具体的に適合された、辿るべき目標軌跡が特定されるということである。

１つの実施の形態によれば、特に駐車場管理システム又は駐車場運営システムに含ませることができる、車両を誘導支援するための装置が、目標軌跡を、又は、目標軌跡経路も、特定の車両（例えば「Ａｕｄｉｏ Ａ８（登録商標），２０１１年型」）のために特別に算出又は特定する。

１つの別の実施の形態によれば、車両を支援誘導するための装置が、即ち、特に駐車場運営システムが、軌跡又は軌跡筒を誘導走行路として車両に伝送する。ここで、誘導走行とは、特に、車両が伝送された目標軌跡又は伝送された目標軌跡筒を、最適化された目標軌跡又は最適化された目標軌跡筒を算出するか又は特定するための基礎とし、その最適化された目標軌跡又は最適化された目標軌跡筒に基づいて、車両が最終的に駐車場を自律的に走行することを意味する。

１つの実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、特に駐車場運営システムが、駐車場のディジタルマップを、特に高精度のマップを、また有利には、場合によっては必要になる付加的なデータを、例えば駐車場内に存在する可動の物体及び／又は固定の物体に関する情報を車両に伝送する。

１つの別の実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、即ち特に駐車場運営システムが、別の車両及び／又は人間の位置及び／又は大きさを伝送し、これは特に連続的に又は断続的に行われる。

つまり情報は、例えば別の車両及び／又は人間の大きさ又は寸法を含んでいる。

１つの別の実施の形態においては、車両が、伝送された目標軌跡又は伝送された目標軌跡筒、ディジタルマップ、特に高精度のディジタルマップ、別の車両及び／又は人間の位置を基礎として、スタンドアローンで、即ち自律的に、その時点における最適な経路を算出するか又は特定して、その最適な経路をやはり自律的に辿り、特に入庫及び／又は出庫する。

１つの別の実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、即ち特に駐車場運営システムが、車両の行動を、即ち特に自律的な走行を監視する。このことは特に、車両外部の監視システムによって行われる。

１つの別の実施の形態においては、車両を支援誘導するための装置が、特に駐車場運営システムが、それ自体で問題を識別した場合、及び／又は、車両から問題が通知された場合（例えば、２台の車両が相互に立ちはだかっている；人間が車両の走行経路内を走っている；経路を辿る際の不正確性（即ち、実際軌跡と目標軌跡との間にずれがある）；車両が自身の位置を確認できない、等）、その問題に介入する。このことは、特に、例えば停止信号が車両に送信されることによって行われる。このことは、特に、例えば新たな目標軌跡が特定されるか、又は、新たな目標軌跡筒が特定され、通信ネットワークを介して車両に伝送されることによって行われる。

本発明によるコンセプトの利点は、特に、個々の特徴を組み合わせることによって、少なくとも以下の利点を達成できるか又はもたらすことができるということにある：
格段に高いロバスト性
格段に高い精度
格段に高いエラー耐性
より少ない事故及び／又はより少ない衝突
これらは特に、既に公知の駐車システムに比べて優れている。

Claims (18)

1. 車両（６０１）を支援誘導するための方法において、
   −駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）に関する目標軌跡を、前記車両（６０１）の車両タイプに依存して特定し（１０１）、ここで、前記目標軌跡は、目標軌跡筒として形成されており、
   −特定した前記目標軌跡を、前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信し（１０３）、
   −前記駐車場のディジタルマップを、前記車両（６０１）に前記通信ネットワークを介して送信し（１０５）、
   −前記車両（６０１）が、前記目標軌跡及び前記ディジタルマップに基づいて、前記駐車場を自律的に走行し、ここで、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡筒内を走行し、
   −前記車両（６０１）を、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視し（１０７）、
   前記監視には、前記車両（６０１）の実際軌跡を、前記特定した目標軌跡からのずれについて監視することが含まれ、
   前記ずれが生じた際に、停止信号を、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記停止信号の受信に応答して停止し、
   前記車両（６０１）の停止中に、前記ずれを補償し得る補償ルートを特定し、前記補償ルートを、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記補償ルートの受信後に、前記補償ルートを辿ることによって、前記駐車場を自律的に走行する、
   ことを特徴とする、車両（６０１）を支援誘導するための方法。
2. 前記目標軌跡を、更に、以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの誤差、及び、周囲センサ系の誤差、のうちの少なくとも１つに依存して特定する、請求項１に記載の方法。
3. 前記ずれ以外の、前記走行中に発生した問題が検出された場合、以下の行動、即ち、新たな目標軌跡を特定して、当該新たな目標軌跡を、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に伝送すること、停止信号を前記車両（６０１）に送信すること、のうちの少なくとも１つを実施する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 駐車位置に入庫するための入庫ルート及び／又は駐車位置から出庫するための出庫ルートを、前記車両タイプに依存して特定し、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記駐車位置に自律的に入庫する、又は、前記駐車位置から自律的に出庫する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記入庫ルート又は前記出庫ルートを、更に、以下の車両パラメータ、即ち、車軸間隔、車高、車幅、全長、重量、車両アシスタンスシステムの機能範囲、周囲センサ系の機能範囲、車輪の最大旋回角度、最小回転円、車両アシスタンスシステムの誤差、及び、周囲センサ系の誤差、のうちの少なくとも１つに依存して特定する、請求項４に記載の方法。
6. 前記監視中に前記車両（６０１）に関する障害物が検出された場合、当該障害物を迂回するための迂回ルートを特定し、当該迂回ルートを、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に伝送し、前記車両（６０１）は、前記迂回ルートに基づいて自律的に前記障害物を迂回して走行する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記目標軌跡は、前記駐車場における以下の箇所、即ち、前記車両（６０１）の運転者が当該運転者の車両（６０１）を自律的な駐車プロセスのために引き渡すことができる引き渡し位置、前記駐車場において前記車両（６０１）が駐車される駐車位置、前記車両（６０１）の運転者が自律的な駐車プロセスの終了後に引き取ることができる引き取り位置、のうちの少なくとも１つを含んでいる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記駐車場内に存在する可動の物体及び／又は固定の物体に関連する情報を、前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行のために前記情報を考慮する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）において、
   −駐車場において辿るべき、前記車両（６０１）に関する目標軌跡を、前記車両（６０１）の車両タイプに依存して特定するように構成されているプロセッサ（２０３）と、
   −特定された前記目標軌跡及び前記駐車場のディジタルマップを、前記車両（６０１）に通信ネットワークを介して送信するように構成されている通信インタフェース（２０５）であって、それにより、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡及び前記ディジタルマップに基づいて、前記駐車場を自律的に走行することができる、通信インタフェース（２０５）と、
   −前記車両（６０１）が、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視されるように、前記車両外部の監視システムを制御する制御装置（２０７）と、
   を備えており、
   前記プロセッサ（２０３）は、目標軌跡筒として形成されている前記目標軌跡を特定するように構成されており、それにより、前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行の際に、前記目標軌跡筒内を走行し、
   前記監視には、前記車両（６０１）の実際軌跡が、前記特定した目標軌跡からのずれについて監視されることが含まれ、
   前記ずれが生じた際に、前記プロセッサ（２０３）は、停止信号を、前記通信インタフェース（２０５）及び前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記停止信号の受信に応答して停止し、
   前記車両（６０１）の停止中に、前記プロセッサ（２０３）は、前記ずれを補償し得る補償ルートを特定し、前記補償ルートを、前記通信インタフェース（２０５）及び前記通信ネットワークを介して前記車両（６０１）に送信し、前記車両（６０１）は、前記補償ルートの受信後に、前記補償ルートを辿ることによって、前記駐車場を自律的に走行する、
   ことを特徴とする、車両（６０１）を支援誘導するための装置（２０１）。
10. 車両（６０１）を動作させるための方法において、
    −前記車両（６０１）は、通信ネットワークを介して、前記駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡と、前記駐車場のディジタルマップと、を受信し（３０１）、ここで、前記目標軌跡は、目標軌跡筒として形成されており、
    −前記車両（６０１）は、前記目標軌跡及び前記ディジタルマップに基づいて、前記駐車場を自律的に走行し（３０３）、ここで、前記車両（６０１）は、前記目標軌跡筒内を走行し、
    −前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視され、
    前記監視には、前記車両（６０１）の実際軌跡が、前記特定した目標軌跡からのずれについて監視されることが含まれ、
    前記ずれが生じた際に、前記車両（６０１）は、前記通信ネットワークを介して停止信号を受信し、かつ、前記停止信号の受信に応答して停止し、
    前記車両（６０１）の停止中に特定された、前記ずれを補償し得る補償ルートを、前記車両（６０１）は、前記通信ネットワークを介して受信し、かつ、前記補償ルートの受信後に、前記補償ルートを辿ることによって、前記駐車場を自律的に走行する、
    ことを特徴とする、車両（６０１）を動作させるための方法。
11. 前記車両（６０１）は、前記ディジタルマップ及び前記目標軌跡に基づいて、最適化された目標軌跡を特定し、当該最適化された目標軌跡に基づいて、前記駐車場を自律的に走行する、請求項１０に記載の方法。
12. 前記車両（６０１）が、前記走行中に発生した問題を検出した場合、前記車両（６０１）は、当該問題を、前記通信ネットワークを介して当該通信ネットワークの加入者に通知する、請求項１０又は１１に記載の方法。
13. 前記車両（６０１）が、障害物を迂回するための迂回ルートを、前記通信ネットワークを介して受信した場合、前記車両（６０１）が、前記迂回ルートに基づいて自律的に前記障害物を迂回して走行するように、前記車両（６０１）は当該車両（６０１）の自律的な走行を前記障害物に適合させる、請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の方法。
14. 前記車両（６０１）が、前記駐車場内に存在する可動の物体及び／又は固定の物体に関連する情報を、前記通信ネットワークを介して受信した場合、前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行のために前記情報を考慮し、必要に応じて前記車両（６０１）の自律的な走行を、対応して適合させる、請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
15. 車両（６０１）を動作させるための装置（４０１）において、
    −通信ネットワークを介して、駐車場において辿るべき、且つ、前記車両（６０１）の車両タイプに依存する目標軌跡と、前記駐車場のディジタルマップと、を受信するように構成されている通信インタフェース（４０３）と、
    −前記車両（６０１）を、前記目標軌跡及び前記ディジタルマップに基づいて、前記駐車場において自律的に誘導するように構成されている、前記車両（６０１）を誘導するための誘導装置（４０５）と、
    を備えており、
    前記目標軌跡は、目標軌跡筒として形成されており、それにより、前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行の際に、前記目標軌跡筒内を走行し、
    −前記車両（６０１）は、前記駐車場における前記車両（６０１）の自律的な走行中に、車両外部の監視システムによって監視され、
    前記監視には、前記車両（６０１）の実際軌跡が、前記特定した目標軌跡からのずれについて監視されることが含まれ、
    前記ずれが生じた際に、前記誘導装置（４０５）は、停止信号を、前記通信インタフェース（２０５）及び前記通信ネットワークを介して受信し、前記車両（６０１）は、前記停止信号の受信に応答して停止し、
    前記車両（６０１）の停止中に特定された、前記ずれを補償し得る補償ルートを、前記誘導装置（４０５）は、前記通信インタフェース（２０５）及び前記通信ネットワークを介して受信し、前記車両（６０１）は、前記補償ルートの受信後に、前記補償ルートを辿ることによって、前記駐車場を自律的に走行する、
    ことを特徴とする、車両（６０１）を動作させるための装置（４０１）。
16. 駐車場（５０３）と、請求項９に記載の装置（２０１）と、を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）のための駐車システム（５０１）。
17. 請求項１５に記載の装置（４０１）を含んでいることを特徴とする、車両（６０１）。
18. コンピュータプログラムにおいて、
    当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至８又は１０乃至１４のうちのいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。

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