JP6309146B1 - 移動体データ処理装置、方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の移動軌跡の解析において、計算負荷を増大させずに、移動軌跡の解析の自由度を確保する。【解決手段】複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する収集ＤＢ１０１と、地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部１０３と、移動***置データとメッシュデータとに基づいて、複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部１２１と、メッシュマッチング処理の結果に基づいて、一以上の移動体の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列に変換するメッシュ列変換部１２３と、メッシュ列に基づく移動軌跡画像を生成する画像生成部１２５と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の移動軌跡を解析する技術に関する。

ＧＰＳ装置などの位置測定装置が搭載された車両の移動中に、時々刻々変化する位置情報を収集することにより、移動体の移動軌跡データを収集することができる。この移動軌跡は、例えば、緯度及び経度で特定される車両位置を示す点の連続として扱うこともできるし、車両位置を示す点を道路交通データの分野で一般的に用いられているリンクにマッチングさせて、リンク単位で処理することもできる。

例えば、特許文献１には、リンク単位で渋滞表示を行う技術が記載されている。

特開２０１１−２１９９７号公報

車両位置を点のままで扱う場合は、計算が煩雑になる。例えば、２つの移動軌跡の距離を計算する場合、点の連続である移動軌跡同士では計算の負荷が大きい。

また、リンク単位で処理する場合は、リンクが存在しないエリアの車両の移動軌跡は、そもそもリンクにマッチングさせることができないので取り扱うことができない。

さらに、リンク処理の限界もある。例えば、複数車線の道路であってもリンクが１本しか設定されていない場合もあり、このときには車線別に移動軌跡を解析することができない。あるいは、車線別にリンクが設定されている場合であっても、車線変更などのリンク間の移動には対応できない。

そこで、本発明の目的は、移動体の移動軌跡の解析において、計算負荷を増大させずに、移動軌跡の解析の自由度を確保することである。

本発明の一つの実施態様に従う移動体データ処理装置は、複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する移動体データ記憶部と、地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部と、前記移動***置データと前記メッシュデータとに基づいて、前記複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部と、前記メッシュマッチング処理がされたマッチング済みデータを記憶するマッチング済みデータ記憶部と、を有する。

好適な実施態様では、前記マッチング済みデータに基づいて、一以上の移動体の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列を特定し、前記メッシュ列に基づく移動軌跡画像を出力させる画像出力部をさらに有してもよい。

好適な実施態様では、前記移動軌跡画像には、複数の移動体の移動軌跡を示す複数のメッシュ列が表示され、前記複数のメッシュ列が重なるメッシュが識別可能に表示されるようにしてもよい。

好適な実施態様では、前記移動体データ記憶部は、前記複数の移動体の属性を示す移動体属性情報をさらに有してもよい。そして、前記画像出力部は、属性の異なる複数の移動体の移動軌跡を示す複数のメッシュ列を特定し、前記複数のメッシュ列に基づく移動軌跡画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記移動体は車両または歩行者であり、前記画像出力部は、前記移動軌跡画像を道路地図画像と重ねて出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記メッシュデータの各メッシュは方向を有し、前記移動***置データは、前記位置における各移動体の移動方向を示すデータを含み、前記マッチング済みデータは、各移動体の位置及び移動方向が一つのメッシュとマッチングされていてもよい。前記画像出力部は、前記マッチング済みデータ及び前記メッシュデータに基づいて、各メッシュにおいて前記メッシュの方向と移動体の移動方向とが合致するかまたは合致しない移動体を特定し、特定された移動体の移動軌跡を含む前記移動軌跡画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、インシデントが発生した位置を示すインシデントデータを記憶するインシデントデータ記憶部をさらに有し、前記画像出力部は、前記インシデントデータに基づいて、前記インシデントが発生した位置を示すインシデント画像を含む前記移動軌跡画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記移動体は車両であり、前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていてもよい。前記画像出力部は、前記メッシュ列及び前記メッシュ列に係る移動体の走行状態に応じた表示態様のメッシュを含む、前記移動体軌跡画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記走行状態は、ブレーキ操作、アクセル操作、ウインカー操作、車間時間、急減速、前後加速度、左右加速度及びヨー角加速度のいずれかでよい。

好適な実施態様では、前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の移動体の分布状態を示す分布画像を出力させる画像出力部を、さらに有してもよい。

好適な実施態様では、前記移動体データ記憶部は、前記複数の移動体の属性を示す移動体属性情報をさらに有し、前記画像出力部は、第１の移動体属性を有する移動体の第１の分布画像と、第２の移動体属性を有する移動体の第２の分布画像とを、比較可能に出力させるようにしてもよい。

好適な実施態様では、前記移動体データは、前記位置における各移動体の速度または加速度に係るデータを含み、前記マッチング済みデータは、各移動体の位置及び速度または加速度が一つのメッシュとマッチングされていてもよい。前記画像出力部は、所定の速度または加速度を有する移動体の分布画像を表示させてもよい。

好適な実施態様では、前記画像出力部は、前記複数の移動体の分布状態において分布頻度が高いメッシュをつなげた高頻度移動軌跡を、前記分布画像に表示させるようにしてもよい。

好適な実施態様では、前記移動体は車両であり、前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていてもよい。そして、前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の車両の走行状態の分布を示す状態分布画像を出力させる画像出力部を、さらに有してもよい。

好適な実施態様では、前記状態分布画像のエリアの指定を受け付ける手段をさらに有してもよい。前記画像出力部は、各車両の前記指定されたエリアへの進入経路に応じた表示態様で、前記指定されたエリアの前記状態分布画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記走行状態は、速度または加速度でよい。前記画像出力部は、前記複数の移動体のうち、速度または加速度が所定の範囲内である移動体の分布状態を示す前記状態分布画像を出力させてもよい。

好適な実施態様では、前記走行状態は、ブレーキ操作、アクセル操作、ウインカー操作、車間時間、急減速、前後加速度、左右加速度及びヨー角加速度のいずれかであり、前記画像出力部は、前記状態分布画像を道路地図画像と重ねて出力させてもよい。

本発明の一実施形態に係る移動体の移動軌跡解析装置の構成図。 収集データベース１０１のデータ構造の一例を示す。 マッチングデータ記憶部１０５のデータ構造の一例を示す。 メッシュ列データ記憶部１０７のデータ構造の一例を示す。 移動軌跡画像の一つの表示態様を示す。 移動軌跡画像の別の表示態様を示す。 移動軌跡画像のさらに別の表示態様を示す。 移動軌跡画像のさらに別の表示態様を示す。 移動軌跡画像のさらに別の表示態様を示す。 ヒートマップの一つの表示態様を示す。 ヒートマップの別の表示態様を示す。 速度分布画像の一つの表示態様を示す。 渋滞区間に着目した速度分布画像の一つの態様を示す。 交差点における車線別の速度分布画像の一つの態様を示す。 逆走車両の移動軌跡画像を生成するフローチャートである。 逆走車両の移動軌跡画像である。 車両走行状態の分布を示すヒートマップである 車両走行状態の分布を示すヒートマップである 図１８のヒートマップを生成するフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る移動体の移動軌跡解析装置について、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る移動体の移動軌跡解析装置（以下、移動解析装置と称する）１０の構成図である。

同図に示すように、移動軌跡解析装置１０は、移動軌跡解析装置本体１００と、キーボード及びポインティングデバイスなどの入力装置１５０及びディスプレイ及びプリンタなどの出力装置１６０とを有する。

移動軌跡解析装置本体１００は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備える汎用的なコンピュータシステムにより構成され、以下に説明する移動軌跡解析装置本体１００の個々の構成要素または機能は、例えば、所定のコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

移動軌跡解析装置本体１００は、収集データベース１０１と、メッシュデータ記憶部１０３と、マッチングデータ記憶部１０５と、メッシュ列データ記憶部１０７と、地図画像データ記憶部１０９と、インシデントデータ記憶部１１１と、メッシュマッチング処理部１２１と、メッシュ列変換部１２３と、画像生成部１２５とを有する。

収集データベース１０１は、外部の装置から収集した移動体及びその移動軌跡に関するデータを記憶する。例えば、収集データベース１０１は、複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する。

図２は、収集データベース１０１のデータ構造の一例を示す。

同図に示すように、収集データベース１０１は、Ｎｏ２０１と、移動体ＩＤ２０３と、移動体タイプ２０５と、トリップＩＤ２０７と、日付２０９と、時刻２１１と、緯度２１３と、経度２１５と、方向２１７と、速度２１９と、加速度２２１と、ブレーキフラグ２２３とを有する。

Ｎｏ２０１は、収集データベース１０１のレコードに付与されたシリアルナンバである。移動体ＩＤ２０３は移動体の識別情報である。移動体タイプ２０５は、移動体の属性の一つである移動体の種別を示す情報である。例えば、移動体タイプ２０５は、車両、自転車、車椅子及び歩行者等が識別可能であってもよい。移動体タイプ２０５は、さらに車両の中でも、大型、大型特殊、普通、小型、自動二輪などが識別可能であってもよい。トリップＩＤ２０７は、一つの移動体のひと続きの移動軌跡であるトリップの識別情報である。日付２０９及び時刻２１１は、移動体が緯度２１３及び経度２１５で特定される位置に存在した日時である。方向２１７は、日付２０９及び時刻２１１における移動体の移動方向を示す。方向２１７は、例えば、１６方位に付与した１から１６まで数字でよい。速度２１９は、日付２０９及び時刻２１１における移動体の速度であり、例えば時速でよい。加速度２２１は、日付２０９及び時刻２１１における移動体の加速度である。ブレーキフラグ２２３は、日付２０９及び時刻２１１においてブレーキ操作がされたか否かを示すフラグである。ブレーキフラグ２２３は、ブレーキが操作されているときは１、操作されていないときは０である。

収集データベース１０１の各レコードは、移動体が有する位置検出装置から取得したその時点における移動体の現在位置情報である。収集データベース１０１の各レコードは、移動体から直接、または所定の移動体データ収集装置を介して取得される。移動体が方向及び速度を検出するセンサを有する場合は、方向２１７、速度２１９及び加速度２２１も現在位置情報とともに取得されるようにしてもよい。移動体が方向、速度及び加速度を検出するセンサを有しない場合は、収集データベース１０１のレコードから移動軌跡解析装置本体１００において算出してもよい。

メッシュデータ記憶部１０３は、地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶する。メッシュの形状は正方形でよい。例えば、メッシュの頂点の位置座標は緯度及び経度で特定される。メッシュサイズは均一でよい。メッシュサイズは任意である。メッシュデータ記憶部１０３は、メッシュサイズが異なる複数のメッシュレイヤを有していてもよい。レイヤ間のメッシュは対応付けられていても良い。なお、メッシュの形状は、必ずしも正方形でなくてもよい。メッシュは長方形でもよいし、三角形でもよいし、五角形以上の多角形でもよいし、異なる形状のメッシュを組合わせてもよい。さらに、メッシュデータの各メッシュは方向を有してもよい。例えば、各メッシュは移動体の進行方向として許容される（または許容されない）移動方向を有していてもよい。例えば、一般道路の車道上のメッシュまたは高速道路のメッシュは、その車道または高速道路の進行方向に向いた移動方向を有していてもよい。また、各メッシュは許容される移動体タイプを有していてもよい。例えば、歩道上のメッシュであれば歩行者、高速道路であれば車両が許容される移動体タイプとして定められていてもよい。

マッチングデータ記憶部１０５は、メッシュマッチング処理部１２１において収集データベース１０１の移動体の位置データとメッシュデータ記憶部１０３のメッシュデータとがマッチングされたマッチング済みデータを記憶する。

図３は、マッチングデータ記憶部１０５のデータ構造の一例を示す。

同図に示すように、マッチングデータ記憶部１０５は、収集データベース１０１のデータにメッシュＮｏ２２５が追加されている。つまり、メッシュデータ記憶部１０３では、収集データベース１０１の各レコードに一つのメッシュＮｏ２２５が対応付けられている。

メッシュ列データ記憶部１０７は、メッシュ列変換部１２３においてメッシュデータ記憶部１０３のマッチング済みデータから抽出された移動体の移動軌跡を示すメッシュ列のデータを記憶する。

図４は、メッシュ列データ記憶部１０７のデータ構造の一例を示す。

同図に示すように、メッシュ列データ記憶部１０７は、移動体ＩＤ２０３と、移動体タイプ２０５と、トリップＩＤ２０７と、日付２０９と、時間帯２１２と、方向２１７と、平均速度２１８と、平均加速度２２０と、ブレーキ回数２２４と、メッシュ列２２２と、メッシュＮｏ２２５とを有する。

時間帯２１２は、時刻２１１を一定の時間を有する時間帯に割り当てたものである。本実施形態の時間帯２１２は、２４時制の分以降を削除した時間で表される。例えば、午前９時１１分２０秒は「９」、午後８時２２分４５秒は「２０」である。平均速度２１８は、同一メッシュに割り当てられたレコードの速度２１９の平均である。平均加速度２２０は、同一メッシュに割り当てられたレコードの加速度２２１の平均である。メッシュ列２２２は、移動軌跡を示すメッシュ列におけるシリアルナンバである。メッシュ列は、メッシュ列２２２の順にメッシュＮｏ２２５のメッシュが並んで構成される。ブレーキ回数２２４は、メッシュＮｏ２２５ごとに、そのメッシュ内でブレーキフラグ２２３が１である回数を示す。

インシデントデータ記憶部１１１は、事故または事故になりそうなヒヤリハット事象などのインシデントが発生した位置を示すデータを記憶する。位置を示すデータは、例えば、緯度及び経度でよい。インシデントデータ記憶部１１１は、インシデントの種類別に位置を示すデータを有していてもよい。

メッシュマッチング処理部１２１は、移動***置データとメッシュデータとに基づいて、複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせる。例えば、メッシュマッチング処理部１２１は、収集データベース１０１に記憶されている移動***置データの各レコードに一つのメッシュをマッチングさせる。メッシュマッチング処理部１２１は、緯度２１３及び経度２１５と、各メッシュの頂点の緯度及び経度とに基づいて、その位置が属するメッシュのメッシュＮｏを特定してもよい。

メッシュ列変換部１２３は、メッシュマッチング処理の結果に基づいて、一以上の移動体の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列を特定する。例えば、メッシュ列変換部１２３は、トリップＩＤ２０７ごとにメッシュ列を特定する。例えば、図３の例では、複数レコードが同一のメッシュＮｏ２２５に割り当てられている。メッシュ列変換部１２３は、同じメッシュＮｏ２２５が割り当てられたレコードを１レコードに統合する。このとき、メッシュ列変換部１２３は、統合される複数のレコードに基づいて時間帯２１２、平均速度２１８、平均加速度２１６及びブレーキ回数２２４を特定する。例えば、メッシュ列変換部１２３は、統合される複数のレコードの時刻２１１に基づいて時間帯２１２を特定し、速度２１９を平均して平均速度２１８を、加速度２２１を平均して平均加速度２２０を算出する。メッシュ列変換部１２３は、統合される複数のレコードのブレーキフラグ２２３が１であるレコード数をカウントして、ブレーキ回数２２４を設定する。メッシュ列変換部１２３は、異なるメッシュＮｏ２２５に対してメッシュ列２２２として連番を付与する。

画像生成部１２５は、メッシュマッチング処理により移動経路がメッシュで特定されるデータを用いて、移動体の移動状況を示す画像を生成する。画像生成部１２５が生成する画像は、例えば、移動体の移動軌跡を示す画像、移動体の位置の分布を示す画像、移動体の移動速度または加速度の分布を示す画像等である。画像生成部１２５は、これらの移動体の移動状況を示す画像に地図画像を重ねた画像を生成しても良い。画像生成部１２５は、入力装置１５０からユーザが入力した条件または予め定められた条件に従う画像を生成しても良い。画像生成部１２５により生成された画像は出力装置１６０から出力される。

例えば、画像生成部１２５は、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、一以上の移動体の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列に基づく移動軌跡画像を生成する。画像生成部１２５は、例えば、トリップＩＤ２０７ごとにメッシュ列Ｎｏ２２２の順に、メッシュＮｏ２２５によるメッシュ列を特定する。移動体タイプ２０５または時間帯２１２などが指定されたときは、画像生成部１２５は、その条件に合致するレコードからメッシュ列を特定しても良い。画像生成部１２５は、特定されるメッシュ列をメッシュ上に表現した移動軌跡画像を生成してもよい。画像生成部１２５は、地図画像データ記憶部１０９から地図画像を取得し、地図画像にメッシュ列を重ねて移動軌跡画像を生成しても良い。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、メッシュ列及びメッシュ列に係る移動体の走行状態に応じた表示態様のメッシュを含む移動体軌跡画像を生成しても良い。例えば、画像生成部１２５は、上記の移動軌跡画像に合わせて、移動体の位置に対応するメッシュをその位置での移動体の走行状態を示す表示態様で表示してもよい。走行状態は、例えば、平均速度２１８、平均加速度２２０、ブレーキ回数２２４のいずれかでよい。

図５は、移動軌跡画像の一つの表示態様を示す。

同図の移動軌跡画像５００では、メッシュ５０において、移動体の移動軌跡がメッシュ列５１，５２と、移動体の位置（点）をつないだ移動軌跡を示す線５３，５４で表示されている。移動軌跡を示す線５３，５４の表示は省略してもよい。また、移動軌跡画像５００は、さらに、ブレーキ回数２２４が所定以上のメッシュについて、ブレーキポイント５５の表示を含んでもよい。

これにより、メッシュサイズが既知であることから、メッシュ数をカウントするだけで、移動経路のおおよその距離、及び移動軌跡同士の距離を簡単に求めることができる。さらに、移動軌跡上の走行状態を把握することもできる。

図６は、移動軌跡画像の別の表示態様を示す。

同図の移動軌跡画像６００では、地図画像にメッシュ列を重ねて表示されている。移動軌跡画像６００では、地図画像６５にメッシュ６６が重ねて表示されている。この画像において、車両６１、６２の移動軌跡６３、６４が表示されている。この例では、移動軌跡６３、６４は、メッシュ列６３Ａ、６４Ａと、移動軌跡を示す線６３Ｂ、６４Ｂとを含む。移動軌跡画像６００では、さらに、車両６１のメッシュ列６３Ａと車両６２のメッシュ列６４Ａの一部が重なる。メッシュ列が重なる重複メッシュ６７は、重複していないメッシュ列６３Ａ，６４Ａとは異なる態様で表示されるようにしてもよい。

移動軌跡画像にメッシュ列を表示するとき、画像生成部１２５は、移動体タイプ２０５に応じて表示態様を変えてもよい。例えば、移動体タイプ２０５に応じて、移動***置を示すメッシュＮｏ２２５で特定されるメッシュに対して、そのメッシュを含むｎ×ｍメッシュで移動体を表現し、それをつなげてメッシュ列表示してもよい。ｎ及びｍは、移動体タイプ２０５に応じて定まるようにしてもよい。例えば、大型車両、中型車両、自転車及び歩行者などではそれぞれ異なるｎとｍを用いてもよい。

これにより、移動軌跡が一定の広がりを有するメッシュ列で表現されることにより、複数の移動体の移動軌跡の交差または接近を容易に検出することができる。さらに、移動軌跡の交差または接近があったときに、その位置を容易に特定することができる。移動体の現実の大きさを考慮して交差または接近の判定を行うことも容易である。

図７は、移動軌跡画像のさらに別の表示態様を示す。

図７Ａの移動軌跡画像７００は、メッシュ７０上に６つに移動体の移動軌跡Ａ〜Ｆが表示されている。同図に示すように、これらの軌跡Ａ〜Ｆはいくつかの点で互いに交差している。画像生成部１２５は、移動軌跡画像７００からこの交点が属するメッシュを特定し、交点の分布を示す交点ヒートマップ７５０を生成してもよい。

図７Ｂは、交点が属する交点メッシュを示す交点ヒートマップ７５０である。交点ヒートマップ７５０では、交点メッシュ７５１が他のメッシュから識別可能に表示されている。この例では、各交点メッシュには、そのメッシュでの移動経路の交差回数が記載されているが、他の表示態様でもよい。交点ヒートマップ７５０に地図画像をさらに重ねることにより、地図上で、移動経路の交点の分布を表示することができる。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、属性の異なる複数の移動体の移動軌跡を示す複数のメッシュ列を特定し、複数のメッシュ列に基づく移動軌跡画像を生成する。

図８は、移動軌跡画像のさらに別の表示態様を示す。

同図の移動軌跡画像８００は、移動軌跡を示すメッシュ列に基づいて、移動体の移動軌跡を示す線（矢印）が表示されている。つまり、上述のように移動軌跡をメッシュ列で表示する代わりに、移動軌跡画像８００は移動体を示すシンボル８１，８２と、移動経路を示す矢印８３，８４で移動軌跡を表示している。メッシュ列で移動軌跡を表現すると、移動軌跡がカーブしている箇所では軌跡がギザギザになるのに対して、この態様では、メッシュ列上を通るよりなめらかな曲線で表現できる。これにより、移動軌跡を直感的に見やすい表示をすることができる。

移動軌跡画像８００では、さらに、移動体タイプが異なる複数の移動体（自動車と自転車）の移動経路が表示されている。これにより、異なる移動体タイプの移動経路を容易に比較できる。なお、図５−７の表示態様においても移動体タイプが異なる複数の移動体の移動経路を表示できる。図８の表示対応においても、複数の移動体の交差または接近を検知して表示することもできる。例えば、図６で説明したように、移動体タイプに応じた大きさを考慮して、交差または接近を判定してもよい。＾

画像生成部１２５は、例えば、インシデントデータ記憶部１１１を参照して、インシデントが発生した位置を示すインシデント画像を含む移動軌跡画像を生成してもよい。例えば、画像生成部１２５は、上述したような態様の移動軌跡に、事故またはヒヤリハット事象が発生した地点を示すインシデント画像を重ねた移動軌跡画像を生成してもよい。

図９の移動軌跡画像９００は、インシデント位置９１０と移動経路９２０とが合わせて表示されている。これにより、事故またはヒヤリハット事象の発生地点と移動体の移動経路との関係を示すことができる。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、複数のメッシュにおける複数の移動体の分布状態を示す分布画像を生成する。画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７から所定の条件に係るレコードを抽出し、メッシュＮｏ２２５ごとに移動体数をカウントして、その移動体の分布を示す画像を生成する。画像生成部１２５は、さらに、移動体分布に基づいて、移動体分布の頻度が高いメッシュ及び低いメッシュを特定し、移動体分布の頻度の相違を示す画像を生成することもできる。画像生成部１２５は、地図画像データ記憶部１０９から地図画像を取得し、地図画像にヒートマップを重ねて移動軌跡画像を生成しても良い。

図１０は、ヒートマップの一つの表示態様を示す。

図１０Ａの移動軌跡画像１０００は、メッシュ１０１０上に５つの移動体の移動軌跡Ａ〜Ｅを示す。

図１０Ｂは、移動軌跡画像１０００の移動軌跡Ａ〜Ｅに対応する移動体分布を示すヒートマップ１０５０を示す。ヒートマップ１０５０のメッシュに記載されている数字は移動体が存在した回数である。ヒートマップ１０５０では、さらに、移動体が通過した頻度が最も高い経路を示すメッシュ列１０５１が描かれている。

本実施形態では移動体軌跡がメッシュマッチングされているので、極めて容易にヒートマップを作成することができる。さらに、そのヒートマップから、移動体の通過頻度が最も高いよく通過するルートを容易に抽出することができる。

図１１は、ヒートマップの別の表示態様を示す。

同図のヒートマップ１１００では、移動体分布を示すヒートマップが地図画像に重ねて表示されている。これは、歩道上を移動した歩行者の移動軌跡に基づくヒートマップである。画像生成部１２５は、例えば、移動体タイプ２０５が歩行者を示すレコードをメッシュ列データ記憶部１０７から取得し、メッシュＮｏ２２５別にレコード数をカウントしてヒートマップを生成しても良い。さらに、画像生成部１２５は、歩行者が最もよく通過するルートのメッシュ列２０１を特定し、他のメッシュと識別可能に表示してもよい。

この例のように、直線の歩道上で歩行者が最もよく通過するルートが蛇行していることが検出されると、歩道上に何らかの障害物が存在することが推定される。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、複数のメッシュにおける複数の移動体の速度または加速度の分布状態を示す分布画像を生成する。画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７から所定の条件（例えばある時間帯）に係るレコードを抽出し、メッシュＮｏ２２５ごとに、平均速度２１８または平均加速度２２０から各メッシュを代表する速度または加速度を決定し、それをメッシュ速度及び加速度とする。各メッシュ速度または加速度は、平均速度２１８または平均加速度２２０の平均値、中間値、最大値または最小値などでよい。画像生成部１２５は、メッシュ速度または加速度に応じた表示態様で速度または加速度分布画像を生成しても良い。画像生成部１２５は、地図画像データ記憶部１０９から地図画像を取得し、地図画像に平均速度または平均加速度の分布画像を重ねた画像を生成しても良い。

図１２は、速度分布画像の一つの表示態様を示す。

同図Ａに示す速度分布画像１２００は、各メッシュのメッシュ速度に応じた速度表示１２０１、１２０２がされている。例えば、速度分布画像１２００では、片側２車線の道路で、各車線のメッシュ速度に応じた速度分布表示がされている。

同図Ｂに示す速度分布画像１２５０は、メッシュをメッシュ速度に応じた表示にする代わりに、移動体の速度を、移動体を示すシンボル１２５１，１２５２と、速度を示す矢印１２５３，１２５４で表現している。矢印１２５３，１２５４は、例えば、各メッシュ速度から、所定の複数メッシュの代表速度を定めて、その代表速度に応じた表示態様としてもよい。矢印の長さは速度の大きさを表現してもよい。

画像生成部１２５は、例えば、所定の速度または加速度を有する移動体の分布画像を生成しても良い。

図１３は、渋滞区間に着目した速度分布画像の一つの態様を示す。

同図に示す速度分布画像１３００では、メッシュ速度が所定範囲（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）のメッシュの区間を渋滞区間として特定されていて、その渋滞区間が他の区間とは識別可能に表示されている。ここでは、渋滞区間に所定の渋滞表示をしてもよいし、図１２のように渋滞区間のメッシュに着色してもよい。メッシュサイズを適切に設定することで、詳細な渋滞区間の把握が容易である。

図１４は、交差点における車線別の速度分布画像の一つの態様を示す。

同図Ａに示す速度分布画像１４００は、図１２と同様に、各メッシュのメッシュ速度に応じた速度表示１４０１、１４０２、１４０３がされている。ここでは、交差点に進入する道路の車線別に速度分布が表示されている。各車線に異なるメッシュが割り当てられているとき、車線ごとの速度分布を示す画像が生成される。

同図Ｂに示す速度分布画像１４５０は、図１３と同様に、メッシュ速度が所定範囲のメッシュの区間が識別可能に表示されている。

図１２〜図１４では、速度分布を示す画像について説明したが、加速度分布を示す画像についても同様である。速度分布と加速度分布を重ねて表示してもよい。

図１２〜図１４に示すように、メッシュサイズを適切に設定することで、リンク単位よりも詳細な速度分布及び加速度分布を提供することができる。例えば、渋滞の開始位置及び解消位置などをより詳細に表現できる。また、車線ごとの速度または加速度を表現することもできる。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュデータ記憶部１０３及びメッシュ列データ記憶部１０７を参照して、各メッシュにおいてメッシュの方向と移動体の移動方向とが合致するかまたは合致しない移動体を特定し、特定された移動体の移動軌跡を含む移動軌跡画像を生成しても良い。これにより、例えば、進行方向が定められたレーンを逆走する車両を検出し、表示できる。

図１５のフローチャートを参照して、逆走表示の処理手順を説明する。

画像生成部１２５は、表示対象エリアのメッシュＮｏを特定する（Ｓ１５０１）。

画像生成部１２５は、表示対象エリアで許容された方向以外へ走行した車両の移動軌跡のトリップＩＤ２０７を特定する（Ｓ１５０３）。例えば、画像生成部１２５は、メッシュ列データ記憶部１０７の各レコードの表示対象エリア内のメッシュＮｏ２２５について、メッシュデータ記憶部１０３を参照して各メッシュで許容されている移動方向を特定する。そして、画像生成部１２５は、各レコードの方向２１７がそのメッシュで許容されている移動方向であるか否かを判定してもよい。画像生成部１２５は、この処理により許容されていない方向へ移動した移動体に係るトリップＩＤ２０７を特定する。

画像生成部１２５は、特定されたトリップＩＤ２０７の移動軌跡画像を生成する（Ｓ１０５５）。この移動軌跡画像は地図画像と重ねて表示してもよい。

図１６は、上記の処理で特定された許容されない方向へ移動した移動体の移動軌跡を地図画像と重ねて表示した移動軌跡画像１６００である。

これにより、例えば、高速道路を逆走した車両の軌跡を抽出したり、センターラインオーバーをした車両の軌跡を抽出したりすることができる。

画像生成部１２５は、例えば、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、複数のメッシュにおける複数の車両の走行状態の分布を示す状態分布画像を出力させてもよい。例えば、画像生成部１２５は、ブレーキ回数２２４が所定数以上であるメッシュの分布を示すヒートマップを生成しても良い。

図１７は、ブレーキ回数２２４が所定数以上であるメッシュの分布を示すヒートマップ１７００の一例を示す。同図に示すように、本線１７０１に対して合流する支線１７０２があるとき、本線１７０１の合流の手前でブレーキ操作が集中していることがわかる。このように、メッシュに車両の走行状態が対応付けられているので、走行状態の分布を容易に把握することができる。

入力装置１５０から状態分布画像のエリアの指定を受け付けて、画像生成部１２５は、指定されたエリアの走行状態の分布を示すヒートマップを生成する。例えば、ユーザが入力装置１５０から交差点を指定する入力をすると、画像生成部１２５は指定された交差点の走行状態のヒートマップを作成する。画像生成部１２５は、各車両の指定されたエリアへの進入経路に応じた表示態様で、指定されたエリアの状態分布画像を出力させてもよい。

図１８は、指定エリアでのブレーキ回数が所定数以上である車両の分布を示すヒートマップ１８００の一例である。同図では、交差点にエリアＫ（９つのメッシュ）が指定されている。このエリアでのブレーキ回数の分布が表示されている。同図の例では、進入経路別にブレーキ回数の分布が表示されている。

図１９のフローチャートを参照して、図１８に示すヒートマップ１８００を表示する処理手順を説明する。

入力装置１５０から状態分布画像のエリアの指定を受け付ける（Ｓ１９０１）。ここでは、交差点のエリアＫが指定される。

画像生成部１２５は、指定エリアＫへの進入経路を選択する（Ｓ１８０３）。進入経路は入力装置１５０からの指定入力を受け付けてもよい。ここでは、図の下から指定エリアＫに進入する第１ルートが選択される。

画像生成部１２５は、選択経路から指定エリアへ進入する移動経路のトリップＩＤ２０７を特定する（Ｓ１９０５）。例えば、画像生成部１２５は、指定エリアＫ及び第１ルートのメッシュのメッシュＮｏ２２５を特定して、メッシュ列データ記憶部１０７から、それぞれのメッシュを通るトリップＩＤ２０７を特定する。

画像生成部１２５は、選択経路以外の経路から指定エリアへ進入する移動経路のトリップＩＤ２０７を特定する（Ｓ１９０７）。例えば、画像生成部１２５は、メッシュ列データ記憶部１０７を参照して、ステップＳ１９０５で特定されたトリップＩＤ２０７以外で指定エリアＫを通るトリップＩＤ２０７を特定する。

画像生成部１２５は、選択経路から進入した車両とそれ以外の経路から進入した車両のそれぞれの走行状態のヒートマップを生成する（Ｓ１９０９）。例えば、図１８に示すように、第１ルートから進入した車両と第２ルートから進入した車両とを区別してブレーキ回数２２４が所定以上である車両の分布頻度１９０１，１９０２，１９０３を表示してもよい。同図の例では、第１ルート／第１ルート以外で表示されている。

上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

１０ 移動軌跡解析装置
１００ 移動軌跡解析装置本体
１０１ 収集データベース
１０３ メッシュデータ記憶部
１０５ マッチングデータ記憶部
１０７ メッシュ列データ記憶部
１０９ 地図画像データ記憶部
１２１ メッシュマッチング処理部
１２３ メッシュ列変換部
１２５ 画像生成部

Claims (17)

1. 複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する移動体データ記憶部と、
   地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部と、
   前記移動***置データと前記メッシュデータとに基づいて、前記複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部と、
   前記メッシュマッチング処理がされたマッチング済みデータを記憶するマッチング済みデータ記憶部と、
   前記マッチング済みデータに基づいて、一以上の移動体の個別の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列を特定し、前記メッシュ列を示す移動軌跡画像を出力させる画像出力部と、
   を有する移動体データ処理装置。
2. 前記移動軌跡画像には、複数の移動体の個別の移動軌跡を示す複数のメッシュ列が表示され、前記複数のメッシュ列が重なるメッシュが識別可能に表示される、請求項１記載の移動体データ処理装置。
3. 前記移動体データ記憶部は、前記複数の移動体の属性を示す移動体属性情報をさらに有し、
   前記画像出力部は、属性の異なる複数の移動体の個別の移動軌跡を示す複数のメッシュ列を特定し、前記複数のメッシュ列を示す移動軌跡画像を出力させる、請求項１または２に記載の移動体データ処理装置。
4. 前記移動体は車両または歩行者であり、
   前記画像出力部は、前記移動軌跡画像を道路地図画像と重ねて出力させる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体データ処理装置。
5. 前記メッシュデータの各メッシュは方向を有し、
   前記移動***置データは、前記位置における各移動体の移動方向を示すデータを含み、
   前記マッチング済みデータは、各移動体の位置及び移動方向が一つのメッシュとマッチングされていて、
   前記画像出力部は、前記マッチング済みデータ及び前記メッシュデータに基づいて、各メッシュにおいて前記メッシュの方向と移動体の移動方向とが合致するかまたは合致しない移動体を特定し、特定された移動体の移動軌跡を含む前記移動軌跡画像を出力させる、請求項１記載の移動体データ処理装置。
6. インシデントが発生した位置を示すインシデントデータを記憶するインシデントデータ記憶部をさらに有し、
   前記画像出力部は、前記インシデントデータに基づいて、前記インシデントが発生した位置を示すインシデント画像を含む前記移動軌跡画像を出力させる、請求項１記載の移動体データ処理装置。
7. 前記移動体は車両であり、
   前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、
   前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていて、
   前記画像出力部は、前記メッシュ列及び前記メッシュ列に係る移動体の走行状態に応じた表示態様のメッシュを含む、前記移動体軌跡画像を出力させる、請求項１記載の移動体データ処理装置。
8. 前記走行状態は、ブレーキ操作、アクセル操作、ウインカー操作、車間時間、急減速、前後加速度、左右加速度及びヨー角加速度のいずれかである、請求項７記載の移動体データ処理装置。
9. 前記画像出力部は更に、前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の移動体の分布状態を示す分布画像を出力させる、請求項１記載の移動体データ処理装置。
10. 前記移動体データ記憶部は、前記複数の移動体の属性を示す移動体属性情報をさらに有し、
    前記画像出力部は、第１の移動体属性を有する移動体の第１の分布画像と、第２の移動体属性を有する移動体の第２の分布画像とを、比較可能に出力させる、請求項９記載の移動体データ処理部。
11. 前記移動体データは、前記位置における各移動体の速度または加速度に係るデータを含み、
    前記マッチング済みデータは、各移動体の位置及び速度または加速度が一つのメッシュとマッチングされていて、
    前記画像出力部は、所定の速度または加速度を有する移動体の分布画像を表示させる、請求項９または１０に記載の移動体データ処理部。
12. 前記画像出力部は、前記複数の移動体の分布状態において分布頻度が高いメッシュをつなげた高頻度移動軌跡を前記分布画像に表示させる、請求項９〜１１のいずれかに記載の移動体データ処理装置。
13. 前記移動体は車両であり、
    前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、
    前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていて、
    前記画像出力部は更に、前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の車両の走行状態の分布を示す状態分布画像を出力させる、請求項１記載の移動体データ処理装置。
14. 複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する移動体データ記憶部と、
    地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部と、
    前記移動***置データと前記メッシュデータとに基づいて、前記複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部と、
    前記メッシュマッチング処理がされたマッチング済みデータを記憶するマッチング済みデータ記憶部と、
    有し、
    前記移動体は車両であり、
    前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、
    前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていて、
    前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の車両の走行状態の分布を示す状態分布画像を出力させる画像出力部と、
    前記状態分布画像のエリアの指定を受け付ける手段をさらに有し、
    前記画像出力部は、各車両の前記指定されたエリアへの進入経路に応じた表示態様で、前記指定されたエリアの前記状態分布画像を出力させる、移動体データ処理装置。
15. 複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する移動体データ記憶部と、
    地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部と、
    前記移動***置データと前記メッシュデータとに基づいて、前記複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部と、
    前記メッシュマッチング処理がされたマッチング済みデータを記憶するマッチング済みデータ記憶部と、
    有し、
    前記移動体は車両であり、
    前記移動***置データは、前記位置における各車両の走行状態を示すデータを含み、
    前記マッチング済みデータは、各車両の位置及び走行状態が一つのメッシュとマッチングされていて、
    前記マッチング済みデータに基づいて、前記複数のメッシュにおける前記複数の車両の走行状態の分布を示す状態分布画像を出力させる画像出力部を更に有し、
    前記走行状態は、速度または加速度であり、
    前記画像出力部は、前記複数の移動体のうち、速度または加速度が所定の範囲内である移動体の分布状態を示す前記状態分布画像を出力させる、移動体データ処理装置。
16. 前記走行状態は、ブレーキ操作に係る状態であり、
    前記画像出力部は、前記状態分布画像を道路地図画像と重ねて出力させる、請求項１３に記載の移動体データ処理装置。
17. 移動体データを処理するためのコンピュータプログラムが情報処理装置に実行されると、前記情報処理装置上に、
    複数の移動体の異なる時刻における位置を示す移動***置データを記憶する移動体データ記憶部と、
    地表面を所定の大きさに分割して構成された複数のメッシュに係るメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶部と、
    前記移動***置データと前記メッシュデータとに基づいて、前記複数の移動体の異なる時刻における位置をいずれか一つのメッシュとをマッチングさせるメッシュマッチング処理部と、
    前記メッシュマッチング処理がされたマッチング済みデータを記憶するマッチング済みデータ記憶部と、
    前記マッチング済みデータに基づいて、一以上の移動体の個別の移動軌跡を示す一以上のメッシュ列を特定し、前記メッシュ列を示す移動軌跡画像を出力させる画像出力部と、
    が構築されるコンピュータプログラム。