JP7129269B2 - 走行履歴記憶方法及び走行履歴記憶装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、走行履歴記憶装置100の構成を説明する。図1に示すように、走行履歴記憶装置100は、GPS受信機10と、地図データベース20と、センサ30と、コントローラ40と、記憶装置50と、を備える。
次に、図2を参照して走行履歴の記憶方法について説明する。
20 地図データベース
30 センサ
40 コントローラ
41 走行履歴取得部
42 走行履歴判別部
43 走行軌跡モデル生成部
44 走行軌跡モデル選択部
45 自己位置推定部
50 記憶装置
80 導流帯
100 走行履歴記憶装置
Claims (6)
- コントローラを用いて、地図上における複数のノードの間のリンクを走行する車両の走行履歴を記憶装置に記憶させる走行履歴記憶方法であって、
一のリンクを走行する車両の走行履歴を取得し、
取得した走行履歴を所定条件に基づいて、一または複数の走行履歴に判別し、
判別したそれぞれの走行履歴を前記記憶装置に記憶させ、
前記一のリンクは、本線道路に合流する合流道路であり、
前記ノードは、前記本線道路と前記合流道路との合流点を示す合流ノードを含み、
前記所定条件は、前記一のリンクを走行する車両が進路を変更した位置、及び前記車両が前記合流ノードの手前で前記本線道路に合流した位置であり、前記合流ノードの手前で前記複数の走行履歴を前記記憶装置に記憶する走行履歴記憶方法。 - 第1走行履歴を前記合流ノードで前記本線道路に合流した走行履歴であると判別し、第2走行履歴を前記合流ノードの手前で前記本線道路に合流した走行履歴であると判別する請求項1に記載の走行履歴記憶方法。
- 渋滞時には、前記走行履歴の記憶を禁止することを特徴とする請求項1または2に記載の走行履歴記憶方法。
- 前記走行履歴が導流帯に重なる場合、前記走行履歴の記憶を禁止することを特徴とする請求項1または2に記載の走行履歴記憶方法。
- 前記記憶装置に記憶されている走行履歴を用いて走行軌跡モデルを生成し、
生成された前記走行軌跡モデルを前記記憶装置に記憶させることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の走行履歴記憶方法。 - 記憶装置と、地図上における複数のノードの間のリンクを走行する車両の走行履歴を前記記憶装置に記憶させるコントローラと、を備える走行履歴記憶装置であって、
前記コントローラは、
一のリンクを走行する車両の走行履歴を取得し、
取得した走行履歴を所定条件に基づいて、一または複数の走行履歴に判別し、
判別したそれぞれの走行履歴を前記記憶装置に記憶させ、
前記一のリンクは、本線道路に合流する合流道路であり、
前記ノードは、前記本線道路と前記合流道路との合流点を示す合流ノードを含み、
前記所定条件は、前記一のリンクを走行する車両が進路を変更した位置、及び前記車両が前記合流ノードの手前で前記本線道路に合流した位置であり、前記合流ノードの手前で前記複数の走行履歴を前記記憶装置に記憶することを特徴とする走行履歴記憶装置。
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