JP2020027333A - 走行履歴記憶方法及び走行履歴記憶装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、走行履歴記憶装置100の構成を説明する。図1に示すように、走行履歴記憶装置100は、GPS受信機10と、地図データベース20と、センサ30と、コントローラ40と、記憶装置50と、を備える。
次に、図2を参照して走行履歴の記憶方法について説明する。
20 地図データベース
30 センサ
40 コントローラ
41 走行履歴取得部
42 走行履歴判別部
43 走行軌跡モデル生成部
44 走行軌跡モデル選択部
45 自己位置推定部
50 記憶装置
80 導流帯
100 走行履歴記憶装置
Claims (8)
- コントローラを用いて、地図上における複数のノードの間のリンクを走行する車両の走行履歴を記憶装置に記憶させる走行履歴記憶方法であって、
一のリンクを走行する車両の走行履歴を取得し、
取得した走行履歴を所定条件に基づいて、一または複数の走行履歴に判別し、
判別したそれぞれの走行履歴を前記記憶装置に記憶させ、
前記一のリンクは、本線道路に合流する合流道路である
ことを特徴とする走行履歴記憶方法。 - 前記ノードは、前記本線道路と前記合流道路との合流点を示す合流ノードを含み、
前記所定条件は、前記一のリンクを走行する車両が進路を変更した位置、及び前記車両が前記合流ノードの手前で前記本線道路に合流した位置である
ことを特徴とする請求項1に記載の走行履歴記憶方法。 - 渋滞時には、前記走行履歴の記憶を禁止する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の走行履歴記憶方法。 - 前記走行履歴が導流帯に重なる場合、前記走行履歴の記憶を禁止する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の走行履歴記憶方法。 - 自車両の位置情報を取得し、
取得した前記自車両の位置情報を用いて前記自車両の走行軌跡を取得し、
前記記憶装置に記憶されている走行履歴を用いて走行軌跡モデルを生成し、
前記自車両の走行軌跡に一致または類似する走行軌跡モデルを選択する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行履歴記憶方法。 - 自車両の前方を走行する先行車両の位置情報を取得し、
取得した前記先行車両の位置情報を用いて前記先行車両の走行軌跡を取得し、
前記記憶装置に記憶されている走行履歴を用いて走行軌跡モデルを生成し、
前記先行車両の走行軌跡に一致または類似する走行軌跡モデルを選択する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行履歴記憶方法。 - 自車両の位置情報を取得し、
取得した前記自車両の位置情報を用いて前記自車両の走行軌跡を取得し、
前記記憶装置に記憶されている走行履歴を用いて走行軌跡モデルを生成し、
前記自車両の走行軌跡が、2つの走行軌跡モデルの間を通る場合、前記2つの走行軌跡モデルに基づいて前記自車両の位置を推定する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行履歴記憶方法。 - 記憶装置と、地図上における複数のノードの間のリンクを走行する車両の走行履歴を前記記憶装置に記憶させるコントローラと、を備える走行履歴記憶装置であって、
前記コントローラは、
一のリンクを走行する車両の走行履歴を取得し、
取得した走行履歴を所定条件に基づいて、一または複数の走行履歴に判別し、
判別したそれぞれの走行履歴を前記記憶装置に記憶させ、
前記一のリンクは、本線道路に合流する合流道路である
ことを特徴とする走行履歴記憶装置。
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