JP6401140B2 - 交差点の構造の接合確率モデリング及び推定 - Google Patents
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Description
Claims (14)
- 完全に自動化された運転システムのための詳細な交差点地図を提供するための道路の交差点の構造のモデリング方法であって、
コンピュータデバイスが、道路車線情報を含む第1データの組を受信し、
前記コンピュータデバイスが、道路の交差点の構造のための車両軌跡情報を含む第2データの組を受信し、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記第1データの組及び前記第2データの組の少なくとも1つから車線ノード位置を決定し、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記車線ノード位置の間の一組の可能性があるリンクを集め、
リンクのそれぞれについて、追跡アルゴリズムを使用して、前記第2データの組から前記交差点を通過する単一の車両を追跡したことをそれぞれが示す複数の完全な行路を取得して、前記リンクが正当なリンクである確率を評価し、
完全な行路のそれぞれをリンクに関連付け、
リンクのそれぞれに確率値を割り当て、完全な行路に関連付けられたリンクのそれぞれは1の確率値を割り当てられ、
前記コンピュータデバイスを用いて、所定のしきい値確率値に基づいて、前記リンクをフィルタリングして、一組の正当なリンクを生成し、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記一組の正当なリンクに基づいて、前記交差点の構造のモデルを創出し、
完全に自動化された運転システムのために、前記交差点のモデルに基づいて、車線間の正当な接続を含む詳細な交差点地図を提供し、
前記完全に自動化された運転システムが前記詳細な交差点地図を利用する、
ことを含むことを特徴とする道路の交差点の構造のモデリング方法。 - 完全な行路のそれぞれは、2つのノード位置を通過した単一の車両を追跡したことを示す、請求項1に記載の方法。
- 前記追跡アルゴリズムを使用して、前記第2データの組から前記交差点の少なくとも一部を通過する単一の車両を追跡したことをそれぞれが示す複数の部分的な行路を取得し、
部分的な行路のそれぞれをリンクに関連付けることを更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記部分的な行路は、少なくとも1つのノード位置を通過する、請求項3に記載の方法。
- 部分的な行路に関連付けられたリンクに前記確率値を割り当てることは、ベイジアンモデル平均技術を使用して、1より小さい確率値を計算することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記道路車線情報は第1ソースから受信され、前記車両軌跡情報は第2ソースから受信される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1ソースは、既存の地図データベースを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記第1ソースは、レーザ画像検出と測距(LIDAR)データと道路地図データとの組み合わせを使用した車線予測アルゴリズムから取得したデータを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記第2ソースは、LIDARデータ、レーダデータ、静止画データ、ビデオデータ、表形式データ及びこれらの組み合わせの少なくも1つを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記所定のしきい値確率値は、前記交差点に特有な値が割り当てられ、前記リンクをフィルタリングすることは、前記一組の正当なリンクから前記所定のしきい値確率値よりも小さい確率値を有する全てのリンクを除外することを含む、請求項1に記載の方法。
- 完全に自動化された運転システムのための詳細な交差点地図を提供するための道路の交差点の構造のモデリング方法であって、
コンピュータデバイスを用いて、道路の交差点の構造の車線ノード位置の間の一組のリンクを識別し、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記交差点の構造からの車両軌跡情報を使用して、前記交差点を通過した一組の車両の行路を生成し、
前記車両の行路を完全な行路と部分的な行路とに分類し、
前記コンピュータデバイスを用いて、部分的な行路のそれぞれについて、前記部分的な行路がリンクに関連する確率を評価し、ここで、前記確率は、ベイジアンモデル平均技術を使用して決定され、
完全な車両の行路のそれぞれに1の確率値を割り当てること、
部分的な車両の行路のそれぞれに1より小さい確率値を割り当てること、及び
所定のしきい値確率値に基づいて、前記リンクをフィルタリングすること、
により一組の正当なリンクを生成し、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記一組の正当なリンクに基づいて前記交差点の構造のモデルを創出し、
完全に自動化された運転システムのために、前記交差点のモデルに基づいて、車線間の正当な接続を含む詳細な交差点地図を提供し、
前記完全に自動化された運転システムが前記詳細な交差点地図を利用する、
ことを含むことを特徴とする道路の交差点の構造のモデリング方法。 - 前記一組の正当なリンクは、前記所定のしきい値確率値よりも小さい割り当て確率値を有する全てのリンクを除外する、請求項12に記載の方法。
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