JP5910241B2 - 映像抽出装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
更に、開示の技術は、移動体の挙動として、移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化が挙動判定部によって判定される。また、開示の技術は、挙動判定部により、移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化があると判定された場合には、交差点交差判定部によって以下の処理が行われる。すなわち、交差点選定部によって情報が取得された交差点のうち、大きな進行方向の変化があったときの移動体存在領域の近傍の交差点をそのまま判定対象とする。また、大きな進行方向の変化があると判定されなかった場合には、判定対象の交差点を交差点に接続する道路の道路幅が所定値以上の交差点に絞り込む。交差点の絞り込みは、交差点選定部によって情報が取得された交差点を、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて行う。
図1には、本実施形態に係る映像抽出装置10が示されている。映像抽出装置10は、車両等の移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像のうち、移動体が交差点を通過している期間の映像を抽出するものである。なお、移動体としては、車両以外に自動二輪車や自転車、歩行者等も適用可能であるが、以下では移動体として車両を適用した例を説明する。また、車両に搭載される撮影装置の数は1台以上であり、複数台の撮影装置が車両に搭載されていてもよい。
相対速度=k×画像Aのフロー/基準とする画像Mのフロー
但し、kは任意の固定パラメータであり、k≠0である。
次に開示の技術の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図11には、本第2実施形態に係る映像抽出装置300及び車載記録装置304が示されている。
次に開示の技術の第3実施形態について説明する。なお、本第3実施形態は第1実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、本第3実施形態の作用について、第1実施形態と異なる部分のみ説明する。
前記撮影装置によって撮影された映像のうち、前記交差点交差判定ステップで前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定したフレームを含む映像を、前記期間に撮影されたと判定したフレームを含まない映像よりも高い閲覧優先度で表示部に表示する結果表示ステップを更に備えた請求項13記載の映像抽出方法。
前記挙動判定ステップは、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定する請求項13又は付記1記載の映像抽出方法。
前記交差点交差判定ステップは、前記挙動判定ステップで、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退、右左折及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化があると判定した場合には、前記交差点選定ステップで情報を取得した交差点のうち、前記大きな進行方向の変化があったときの前記移動体存在領域の近傍の交差点をそのまま判定対象とし、前記大きな進行方向の変化があると判定しなかった場合には、前記交差点選定ステップによって情報が取得された交差点を、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、判定対象の交差点を交差点規模の大きな交差点に絞り込む付記2記載の映像抽出方法。
前記撮影装置で撮影された映像を表示部に再生表示させると共に、前記交差点交差判定ステップによって前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームが前記表示部に再生表示される期間を明示する結果表示ステップを更に備えた請求項13、付記1〜付記3の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記位置取得ステップで取得した前記移動体の位置に基づき、表示部に表示させた地図上に前記移動体の移動経路を重畳表示させると共に、前記交差点交差判定ステップで前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定したフレームが撮影された位置と、対応する交差点の位置を前記地図上に重畳表示させる結果表示ステップを更に備えた請求項13、付記1〜付記4の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記交差点交差判定ステップでの、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたフレームの判定結果に基づいて、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影された映像のデータリストを作成して表示部に表示させると共に、映像を前記表示部に再生表示させるためのデータリンク、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間における前記移動体の挙動、及び、対応する交差点の規模、種別、位置及び名称の少なくとも1つを含む交差点情報を前記データリスト内に表示させる結果表示ステップを更に備えた請求項13、付記1〜付記5の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記交差点交差判定ステップは、前記移動体存在領域として、前記移動体の進行方向に長い楕円形状又は矩形状で、長径又は長辺の長さとして、前記GPS装置によって記録されるGPS位置情報の測定誤差、前記移動体の進行方向に沿った長さから求めた数値、及び、前記映像のフレーム周期の間の前記移動体の移動距離の少なくとも何れかを用い、短径又は短辺の長さとして、前記移動体の幅方向に沿った長さ又は道路のレーン幅の少なくとも一方を用いた領域を算出する請求項13、付記1〜付記6の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記交差点交差判定ステップは、前記交差点領域として、交差点の代表点を中心とし、当該代表点から前記交差点に接続する個々の接続道路に沿った領域の外縁迄の距離を、個々の接続道路と交差する交差道路群のうち最大道路幅に応じて定まる長さとした領域を算出する請求項13、付記1〜付記7の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記交差点交差判定ステップは、前記交差点領域として、交差点の代表点を中心とし、当該代表点から領域の外縁迄の距離を、前記交差点に接続する接続道路群のうち最大道路幅に応じて定まる長さとした円状又は矩形状の領域を算出する請求項13、付記1〜付記7の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記移動体には、前記撮影装置で撮影された映像を、予め設定された記録条件に合致した期間のみ記録する一方で、少なくとも前記GPS装置によって記録されたGPS位置情報及び前記速度検出部によって検出された速度情報を含むセンサデータを、前記記録条件に合致しているか否かとは無関係に常に記録する記録装置が搭載され、
前記記録装置によって記録されたデータ群を読み込むデータ読み込みステップを更に備え、
前記位置取得ステップは、前記記録装置によって前記映像が記録された期間における前記移動体の移動経路を、その前後の前記記録装置によって前記映像が記録されなかった期間に記録された前記センサデータのうちのGPS位置情報も用いてマップマッチングにより補正した後に、前記速度情報に基づいて前記映像の各フレームが撮影された時点での前記移動体の位置を取得する請求項13、付記1〜付記9の何れか1項記載の映像抽出方法。
前記挙動判定ステップは、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退、右左折及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定し、
前記交差点交差判定ステップは、前記挙動判定ステップで、前記移動体の挙動として、前記大きな進行方向の変化があると判定しなかった場合に、前記交差点選定ステップで情報を取得した交差点から、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、交差点規模の小さな交差点を選定し、選定した交差点に非推奨の交差点であることを示す非推奨情報を設定する一方で、前記交差点選定ステップで情報を取得した全ての交差点をそのまま判定対象とし、
前記撮影装置によって撮影された映像を全て表示対象とする場合と、前記撮影装置によって撮影された映像のうち、前記交差点交差判定ステップで前記移動体存在領域が前記非推奨情報を設定していない交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームを含む映像のみを表示対象とする場合と、を切り替える結果表示ステップを更に備えた請求項13、付記1〜付記10の何れか1項記載の映像抽出方法。
12 位置取得部
14 自車挙動判定部
16 交差点選定部
18 交差点交差判定部
20 結果表示部
22 第1記憶部
24 第2記憶部
26 自車形状作成部
28 交差点形状作成部
30 交差判定部
40 コンピュータ
42 CPU
44 メモリ
46 記憶部
52 ディスプレイ
56 映像抽出プログラム
200 結果表示画面
202 映像ウインドウ
204 データリスト
206 地図ウインドウ
304 車載記録装置
306 撮影装置
308 センサ群
310 センサデータ記録部
312 映像判定記録部
314 一時記憶部
316 記録媒体
Claims (12)
- 道路を通行する移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像に対し、前記移動体に搭載されたGPS装置によって記録されたGPS位置情報と、前記移動体に搭載された速度検出部によって検出された速度情報又は前記映像から算出した画像フローと、に基づいて、前記映像の各フレームが撮影された時点での前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記移動体に搭載された検出部による、前記移動体の挙動に関連する物理量の検出結果、又は前記映像から算出した画像フローに基づいて、前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動を判定する挙動判定部と、
前記位置取得部によって取得された前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、記憶部に記憶されている道路情報から、前記移動体が通過したと推定される交差点の情報を取得する交差点選定部と、
前記位置取得部によって取得された前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、前記各フレームの撮影時点で前記移動体が存在していた移動体存在領域を算出し、前記挙動判定部で判定された前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動と、前記道路情報に含まれる個々の交差点の属性情報と、に基づき、前記交差点選定部によって情報が取得された交差点の中から判定対象の交差点を絞り込み、絞り込んだ判定対象の個々の交差点の存在領域を表す交差点領域を算出し、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差しているか否か判定し、前記映像の各フレームのうち、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたフレームを判定する交差点交差判定部と、
を含み、
前記挙動判定部は、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定し、
前記交差点交差判定部は、前記挙動判定部により、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化があると判定された場合には、前記交差点選定部によって情報が取得された交差点のうち、前記大きな進行方向の変化があったときの前記移動体存在領域の近傍の交差点をそのまま判定対象とし、前記大きな進行方向の変化があると判定されなかった場合には、前記交差点選定部によって情報が取得された交差点を、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、判定対象の交差点を交差点に接続する道路の道路幅が所定値以上の交差点に絞り込む映像抽出装置。 - 前記撮影装置によって撮影された映像のうち、前記交差点交差判定部によって前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームを含む映像を、前記期間に撮影されたと判定されたフレームを含まない映像よりも高い閲覧優先度で表示部に表示する結果表示部を更に備えた請求項1記載の映像抽出装置。
- 前記撮影装置で撮影された映像を表示部に再生表示させると共に、前記交差点交差判定部によって前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームが前記表示部に再生表示される期間を明示する結果表示部を更に備えた請求項1又は請求項2記載の映像抽出装置。
- 前記位置取得部で取得された前記移動体の位置に基づき、表示部に表示させた地図上に前記移動体の移動経路を重畳表示させると共に、前記交差点交差判定部によって前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームが撮影された位置と、対応する交差点の位置を前記地図上に重畳表示させる結果表示部を更に備えた請求項1〜請求項3の何れか1項記載の映像抽出装置。
- 前記交差点交差判定部による、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたフレームの判定結果に基づいて、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影された映像のデータリストを作成して表示部に表示させると共に、映像を前記表示部に再生表示させるためのデータリンク、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間における前記移動体の挙動、及び、対応する交差点の規模、種別、位置及び名称の少なくとも1つを含む交差点情報を前記データリスト内に表示させる結果表示部を更に備えた請求項1〜請求項4の何れか1項記載の映像抽出装置。
- 前記交差点交差判定部は、前記移動体存在領域として、前記移動体の進行方向に長い楕円形状又は矩形状で、長径又は長辺の長さとして、前記GPS装置によって記録されるGPS位置情報の測定誤差、前記移動体の進行方向に沿った長さから求めた数値、及び、前記映像のフレーム周期の間の前記移動体の移動距離の少なくとも何れかを用い、短径又は短辺の長さとして、前記移動体の幅方向に沿った長さ又は道路のレーン幅の少なくとも一方を用いた領域を算出する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の映像抽出装置。
- 前記交差点交差判定部は、前記交差点領域として、交差点の代表点を中心とし、当該代表点から前記交差点に接続する個々の接続道路に沿った領域の外縁迄の距離を、個々の接続道路と交差する交差道路群のうち最大道路幅に応じて定まる長さとした領域を算出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の映像抽出装置。
- 前記交差点交差判定部は、前記交差点領域として、交差点の代表点を中心とし、当該代表点から領域の外縁迄の距離を、前記交差点に接続する接続道路群のうち最大道路幅に応じて定まる長さとした円状又は矩形状の領域を算出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の映像抽出装置。
- 前記移動体には、前記撮影装置で撮影された映像を、予め設定された記録条件に合致した期間のみ記録する一方で、少なくとも前記GPS装置によって記録されたGPS位置情報及び前記速度検出部によって検出された速度情報を含むセンサデータを、前記記録条件に合致しているか否かとは無関係に常に記録する記録装置が搭載され、
前記記録装置によって記録されたデータ群を読み込むデータ読み込み部を更に備え、
前記位置取得部は、前記記録装置によって前記映像が記録された期間における前記移動体の移動経路を、その前後の前記記録装置によって前記映像が記録されなかった期間に記録された前記センサデータのうちのGPS位置情報も用いてマップマッチングにより補正した後に、前記速度情報に基づいて前記映像の各フレームが撮影された時点での前記移動体の位置を取得する請求項1〜請求項8の何れか1項記載の映像抽出装置。 - 前記挙動判定部は、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定し、
前記交差点交差判定部は、前記挙動判定部により、前記移動体の挙動として、前記大きな進行方向の変化があると判定されなかった場合に、前記交差点選定部によって情報が取得された交差点から、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、交差点に接続する道路の道路幅が所定値未満の交差点を選定し、選定した交差点に非推奨の交差点であることを示す非推奨情報を設定する一方で、前記交差点選定部によって情報が取得された全ての交差点をそのまま判定対象とし、
前記撮影装置によって撮影された映像を全て表示対象とする場合と、前記撮影装置によって撮影された映像のうち、前記交差点交差判定部によって前記移動体存在領域が前記非推奨情報が設定されていない交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたと判定されたフレームを含む映像のみを表示対象とする場合と、を切り替える結果表示部を更に備えた請求項1〜請求項9の何れか1項記載の映像抽出装置。 - 道路を通行する移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像に対し、前記移動体に搭載されたGPS装置によって記録されたGPS位置情報と、前記移動体に搭載された速度検出部によって検出された速度情報又は前記映像から算出した画像フローと、に基づいて、前記映像の各フレームが撮影された時点での前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、
前記移動体に搭載された検出部による、前記移動体の挙動に関連する物理量の検出結果、又は前記映像から算出した画像フローに基づいて、前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動を判定する挙動判定ステップと、
前記位置取得ステップで取得した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、記憶部に記憶されている道路情報から、前記移動体が通過したと推定される交差点の情報を取得する交差点選定ステップと、
前記位置取得ステップで取得した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、前記各フレームの撮影時点で前記移動体が存在していた移動体存在領域を算出し、前記挙動判定ステップで判定した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動と、前記道路情報に含まれる個々の交差点の属性情報と、に基づき、前記交差点選定ステップで情報を取得した交差点の中から判定対象の交差点を絞り込み、絞り込んだ判定対象の個々の交差点の存在領域を表す交差点領域を算出し、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差しているか否か判定し、前記映像の各フレームのうち、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたフレームを判定する交差点交差判定ステップと、
を含む映像抽出方法であって、
前記挙動判定ステップは、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定し、
前記交差点交差判定ステップは、前記挙動判定ステップにより、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化があると判定された場合には、前記交差点選定ステップによって情報が取得された交差点のうち、前記大きな進行方向の変化があったときの前記移動体存在領域の近傍の交差点をそのまま判定対象とし、前記大きな進行方向の変化があると判定されなかった場合には、前記交差点選定ステップによって情報が取得された交差点を、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、判定対象の交差点を交差点に接続する道路の道路幅が所定値以上の交差点に絞り込む映像抽出方法。 - コンピュータに、
道路を通行する移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像に対し、前記移動体に搭載されたGPS装置によって記録されたGPS位置情報と、前記移動体に搭載された速度検出部によって検出された速度情報又は前記映像から算出した画像フローと、に基づいて、前記映像の各フレームが撮影された時点での前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、
前記移動体に搭載された検出部による、前記移動体の挙動に関連する物理量の検出結果、又は前記映像から算出した画像フローに基づいて、前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動を判定する挙動判定ステップと、
前記位置取得ステップで取得した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、記憶部に記憶されている道路情報から、前記移動体が通過したと推定される交差点の情報を取得する交差点選定ステップと、
前記位置取得ステップで取得した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の位置に基づき、前記各フレームの撮影時点で前記移動体が存在していた移動体存在領域を算出し、前記挙動判定ステップで判定した前記各フレームの撮影時点での前記移動体の挙動と、前記道路情報に含まれる個々の交差点の属性情報と、に基づき、前記交差点選定ステップで情報を取得した交差点の中から判定対象の交差点を絞り込み、絞り込んだ判定対象の個々の交差点の存在領域を表す交差点領域を算出し、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差しているか否か判定し、前記映像の各フレームのうち、前記移動体存在領域が判定対象の何れかの交差点の交差点領域と交差している期間に撮影されたフレームを判定する交差点交差判定ステップと、
を含む処理を実行させるための映像抽出プログラムであって、
前記挙動判定ステップは、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化を判定し、
前記交差点交差判定ステップは、前記挙動判定ステップにより、前記移動体の挙動として、前記移動体の徐行、停止、後退及び右左折の少なくとも1つに順ずる大きな進行方向の変化があると判定された場合には、前記交差点選定ステップによって情報が取得された交差点のうち、前記大きな進行方向の変化があったときの前記移動体存在領域の近傍の交差点をそのまま判定対象とし、前記大きな進行方向の変化があると判定されなかった場合には、前記交差点選定ステップによって情報が取得された交差点を、前記交差点の属性情報としての前記交差点の規模、前記交差点に接続する道路の道路幅、前記交差点の種別の少なくとも1つに基づいて、判定対象の交差点を交差点に接続する道路の道路幅が所定値以上の交差点に絞り込む映像抽出プログラム。
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