JP6126043B2 - 路外逸脱抑制支援装置および路外逸脱抑制支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、路外逸脱抑制支援装置および路外逸脱抑制支援方法に関する。

従来、車両が走行路を逸脱する危険度として車両の横ずれ量を用いて、複数の異なる警報動作を行なう逸脱抑制装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−１７５９９９号公報

ところで、上記従来技術に係る逸脱抑制装置によれば、車両が走行路を逸脱する際の車両位置の修正は運転者の操舵により行われるように設定されているので、運転者の覚醒度が低い場合には走行路からの逸脱を防ぐことができない場合がある。このような問題に対して、車両が走行路を逸脱する際または車両が走行路を逸脱すると予測される際に自動的な操舵によって車両を走行路内に復帰させることが望まれている。しかしながら、断続的に作動する自動的な操舵によって繰り返し車両が走行路内に復帰する場合には、運転者が装置の作動を過信して自ら逸脱回避のための操舵を行なわなくなる虞があり、これに伴い、運転者の覚醒度が低下する虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者が自動的な逸脱回避動作に頼り切ることを防止し、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことが可能な路外逸脱抑制支援装置および路外逸脱抑制支援方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る路外逸脱抑制支援装置は、車両の走行路を認識する認識装置（例えば、実施形態での外界センサ１１および処理装置１６）と、前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部（例えば、実施形態での逸脱認識部２１）と、前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部（例えば、実施形態での車両制御部２４）と、所定時間内に前記逸脱認識部によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測の回数を計数する逸脱回数計数部（例えば、実施形態での逸脱回数計数部２２）と、を備え、前記制御部は、前記逸脱回数計数部によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回の前記回数が計数された場合に、前記逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行する。

（２）上記（１）に記載の路外逸脱抑制支援装置は、前記制御部が実行する前記警報出力制御において音声を出力する音声出力部（例えば、実施形態でのスピーカー１４）を備え、前記制御部は、前記警報出力制御において、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合には前記走行路からの逸脱を回避するために少なくとも前記逸脱回避制御を実行しない旨の音声を前記音声出力部から出力させてもよい。

（３）上記（１）または（２）に記載の路外逸脱抑制支援装置は、前記制御部は、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記警報出力制御のみを実行してもよい。

（４）上記（１）から（３）の何れか１つに記載の路外逸脱抑制支援装置は、前記走行路からの逸脱を回避するために前記制御部が作動していることを表示する表示部（例えば、実施形態での表示装置１５）を備え、前記制御部は、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記表示部の表示内容を変化させてもよい。

（５）上記（１）から（４）の何れか１つに記載の路外逸脱抑制支援装置は、前記車両の運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定部（例えば、実施形態での覚醒度判定部２３）を備え、前記制御部は、前記覚醒度判定部によって前記運転者の覚醒度が低いと判定される場合には、前記逸脱回数計数部によってｎ回の前記回数が計数されていない状態であっても、前記警報出力制御を実行してもよい。

（６）本発明の一態様に係る路外逸脱抑制支援方法は、車両の走行路を認識する認識装置（例えば、実施形態での外界センサ１１および処理装置１６）と、前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部（例えば、実施形態での逸脱認識部２１）と、前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部（例えば、実施形態での車両制御部２４）と、を備える路外逸脱抑制支援装置が実行する路外逸脱抑制支援方法であって、前記制御部が、前記走行路を幅方向で区分する第１および第２の走行区分線に対して前記逸脱認識部によって前記第１の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させる第１ステップと、前記制御部が、前記第１ステップの実行後に前記逸脱認識部によって前記第２の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させる第２ステップと、前記制御部が、前記第２ステップの実行後に前記逸脱認識部によって前記第１の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させるとともに、警報出力制御を実行する第３ステップと、を含んでもよい。

（７）本発明の一態様に係る路外逸脱抑制支援方法は、車両の走行路を認識する認識装置（例えば、実施形態での外界センサ１１および処理装置１６）と、前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部（例えば、実施形態での逸脱認識部２１）と、前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部（例えば、実施形態での車両制御部２４）と、所定時間内に前記逸脱認識部によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測の回数を計数する逸脱回数計数部（例えば、実施形態での逸脱回数計数部２２）と、を備える路外逸脱抑制支援装置が実行する路外逸脱抑制支援方法であって、前記制御部が、前記逸脱回数計数部によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回の前記回数が計数された場合に、前記逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行するステップを含んでもよい。

上記（１）に記載の態様に係る路外逸脱抑制支援装置によれば、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して所定のｎ回を設定して、逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかを実行する制御部を備えることによって、運転者が制御部による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。つまり、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して限りなく、制御部によって逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかが実行されてしまうことを防ぎ、車両が自動的に運転されることを防止することができる。これに伴い、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことができる。

さらに、上記（２）の場合、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数が所定のｎ回を超える場合には逸脱回避制御を実行しない制御部を備えることによって、運転者が制御部による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。さらに、逸脱回避制御を実行しない旨を予め音声により報知する制御部を備えることによって、逸脱回避制御の実行停止を安全に行なうことができる。

さらに、上記（３）の場合、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数が所定のｎ回を超える場合には警報出力制御のみを実行する制御部を備えることによって、運転者が制御部による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。

さらに、上記（４）の場合、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数がｎ＋１回の場合に表示内容を変化させる制御部を備えることによって、運転者の覚醒度の増大を促し、覚醒度が低下することを防ぐことができる。

さらに、上記（５）の場合、運転者の覚醒度が低い場合に警報出力制御を実行する制御部を備えることによって、運転者の覚醒度の増大を促し、覚醒度が低下することを防ぐことができる。

上記（６）に記載の態様に係る路外逸脱抑制支援方法によれば、走行路の幅方向の両側に対して周期的な逸脱または逸脱の予測が認識される場合、逸脱回避制御に加えて警報出力制御を実行する第３ステップを含むことにより、運転者が逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。これに伴い、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことができる。

上記（７）に記載の態様に係る路外逸脱抑制支援方法によれば、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して所定のｎ回を設定して、逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかを実行するステップを含むことによって、運転者が逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。つまり、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して限りなく、逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかが実行されてしまうことを防ぎ、車両が自動的に運転されることを防止することができる。これに伴い、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことができる。

本発明の実施形態に係る路外逸脱抑制支援装置の構成図である。 本発明の実施形態に係る路外逸脱抑制支援装置の動作、つまり路外逸脱抑制支援方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る路外逸脱抑制支援装置の車両制御部によって実行される逸脱回避制御に応じた車両の走行挙動の一例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る路外逸脱抑制支援装置および路外逸脱抑制支援方法について添付図面を参照しながら説明する。

本実施形態による路外逸脱抑制支援装置１０は、車慮に搭載され、図１に示すように、外界センサ１１と、乗員カメラ１２と、操舵アクチュエータ１３と、スピーカー１４と、表示装置１５と、処理装置１６と、を備えている。

外界センサ１１は、例えばレーダ装置（図示略）およびカメラ（図示略）を備えて構成されている。
レーダ装置は、車両の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両の外部の物体によって反射されることで生じる反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に応じた検知信号、例えばレーダ装置から外部の物体までの距離に係る検知信号と、ドップラー効果による外部の物体の相対速度に係る検知信号となどを生成し、これらの検知信号を処理装置１６に出力する。
カメラは、車両の外界に設定された撮像領域を撮像する。そして、撮像によって得られた画像に適宜の画像処理を行なうことによって画像データを生成し、この画像データを処理装置１６に出力する。
乗員カメラ１２は、少なくとも運転席に着座した運転者の顔を撮像対象として撮像領域内に含み、可視光領域および赤外線領域にて運転者の顔を含む顔画像を出力する。

操舵アクチュエータ１３は、処理装置１６から出力される指令信号に応じて、ステアリングホイール（図示略）の駆動、並びに車両の操舵および転舵を行なう。
スピーカー１４は、処理装置１６から出力される指令信号に応じて、各種の音声および信号音などを出力する。
表示装置１５は、処理装置１６から出力される指令信号に応じて、各種の表示を行なう。

処理装置１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体と、タイマーとなどの電子回路により構成されている。処理装置１６は、逸脱認識部２１と、逸脱回数計数部２２と、覚醒度判定部２３と、車両制御部２４と、を備えている。

逸脱認識部２１は、外界センサ１１から出力される検知信号および画像データの少なくとも何れかを用いて、車両の走行路および走行路を幅方向で区分する走行区分線（例えば、白線など）を認識する。逸脱認識部２１は、認識した走行路および走行区分線の位置に応じて、車両が走行路から逸脱しているか否かを認識する。また、逸脱認識部２１は、認識した走行路および走行区分線の位置に応じて、車両が走行路から逸脱するか否かを予測する。
逸脱回数計数部２２は、所定時間内に逸脱認識部２１によって認識される走行路からの車両の逸脱または逸脱の予測の回数（逸脱回数）を計数する。

覚醒度判定部２３は、乗員カメラ１２から出力される運転者の顔画像を用いて、運転者の視線、顔向き、および瞼の状態などを検知して、この検知結果に応じて運転者の覚醒度が低下した非覚醒状態であるか否かを判定する。

車両制御部２４は、逸脱認識部２１、逸脱回数計数部２２、および覚醒度判定部２３の各々の動作に応じて、操舵アクチュエータ１３、スピーカー１４、および表示装置１５の各々を制御する。

例えば、車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回未満の逸脱回数が計数された場合に、警報を出力して逸脱回避制御を実行する。車両制御部２４は、触覚的、視覚的、および聴覚的の各々の少なくとも何れかによる警報を出力する。車両制御部２４は、触覚的警報として、例えば、シートベルト（図示略）に所定の締め付け力を作用させ、ステアリングホイール（図示略）を振動させる。車両制御部２４は、視覚的警報として、表示装置１５に各種の警報表示を表示し、灯体（図示略）を点灯させる。車両制御部２４は、聴覚的警報として、スピーカー１４から各種の音声または電子音を出力する。車両制御部２４は、逸脱回避制御において、少なくとも操舵アクチュエータ１３の駆動による転舵によって、走行路からの車両の逸脱を回避または走行路外から走行路内へ車両を復帰させる。

例えば、車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によってｎ回の逸脱回数が計数された場合に、逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行する。車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によってｎ回の逸脱回数が計数された場合の警報出力制御において、次回は（つまり逸脱回数計数部２２によってｎ＋１回の逸脱回数が計数された場合には）走行路からの車両の逸脱を回避するために少なくとも逸脱回避制御を実行しない、旨の音声をスピーカー１４から出力させる。

また、車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によってｎ＋１回の逸脱回数が計数された場合には、警報出力制御のみを実行する。車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によってｎ＋１回の逸脱回数が計数されるより前においては、走行路からの車両の逸脱を回避するために各種の動作を実行していることを示す所定表示を表示装置１５に表示する。車両制御部２４は、逸脱回数計数部２２によってｎ＋１回の逸脱回数が計数された場合には、例えば操舵の実行を促す表示（ステアリングホイールの画像表示など）などによって、表示装置１５の表示内容を変化させる。

また、車両制御部２４は、覚醒度判定部２３によって運転者の覚醒度が低いと判定される場合には、逸脱回数計数部２２によってｎ回の逸脱回数が計数されていない状態であっても、ｎ回の逸脱回数が計数された場合と同様の警報出力制御を実行する。つまり、車両制御部２４は、次回に逸脱回数計数部２２によって逸脱回数が計数された場合であっても走行路からの車両の逸脱を回避するために少なくとも逸脱回避制御を実行しない、旨の音声をスピーカー１４から出力させる。

本実施形態による路外逸脱抑制支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この路外逸脱抑制支援装置１０の動作、つまり路外逸脱抑制支援方法について説明する。

先ず、車両制御部２４は、図２に示すように、逸脱認識部２１によって走行路からの車両の逸脱または逸脱の予測が認識されたか否かを判定する（ステップＳ０１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、車両制御部２４は、処理を終了させる（ステップＳ０１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ０２に進める（ステップＳ０１のＹＥＳ側）。

次に、車両制御部２４は、タイマー（図示略）よる計時を開始するとともに、逸脱回数ｋをカウントアップする（ステップＳ０２）。
次に、車両制御部２４は、逸脱回数ｋが所定のｎ回未満か否かを判定する（ステップＳ０３）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、車両制御部２４は、処理を後述するステップＳ０９に進める（ステップＳ０３のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ０４に進める（ステップＳ０３のＹＥＳ側）。

次に、車両制御部２４は、逸脱回避制御として、触覚的、視覚的、および聴覚的の少なくとも何れかによる通常の警報を出力するとともに、少なくとも操舵アクチュエータ１３の駆動による操舵によって走行路からの車両の逸脱を回避する（ステップＳ０４）。

次に、車両制御部２４は、タイマー（図示略）よる計時の経過時間が所定時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ０５）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、車両制御部２４は、処理を後述するステップＳ０７に進める（ステップＳ０５のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ０６に進める（ステップＳ０５のＹＥＳ側）。

次に、車両制御部２４は、タイマー（図示略）よる計時を終了し、逸脱回数ｋをゼロにリセットする（ステップＳ０６）。そして、車両制御部２４は、一連の処理を終了させる。
また、車両制御部２４は、逸脱認識部２１によって走行路からの車両の逸脱または逸脱の予測が認識されたか否かを判定する（ステップＳ０７）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、車両制御部２４は、処理を上述したステップＳ０５に戻す（ステップＳ０７のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ０８に進める（ステップＳ０７のＹＥＳ側）。
次に、車両制御部２４は、逸脱回数ｋをカウントアップする（ステップＳ０８）。そして、車両制御部２４は、処理を上述したステップＳ０３に戻す。

また、車両制御部２４は、逸脱回数ｋが所定のｎ回に等しいか否かを判定する（ステップＳ０９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ１０に進める（ステップＳ０９のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、車両制御部２４は、処理をステップＳ１１に進める（ステップＳ０９のＹＥＳ側）。

次に、車両制御部２４は、逸脱回避制御として、触覚的、視覚的、および聴覚的の少なくとも何れかによる通常の警報を出力するとともに、少なくとも操舵アクチュエータ１３の駆動による操舵によって走行路からの車両の逸脱を回避する（ステップＳ１０）。さらに、車両制御部２４は、警報出力制御として、次回は（つまり逸脱回数計数部２２によってｎ＋１回の逸脱回数が計数された場合には）走行路からの車両の逸脱を回避するために少なくとも逸脱回避制御を実行しない、旨の音声をスピーカー１４から出力させる。そして、車両制御部２４は、処理を上述したステップＳ０５に進める。

また、車両制御部２４は、警報出力制御として、走行路からの車両の逸脱を回避するために各種の動作を実行していることを示す所定表示に替えて、例えば運転操作の実行を促す表示などによって、表示装置１５の表示内容を変化させる（ステップＳ１１）。そして、車両制御部２４は、処理を上述したステップＳ０５に進める。

例えば図３に示すように、左側通行の片側１車線の道路を走行する車両１が、先ず、時刻ｔ０に示すように、右側の走行区分線（中央線）Ｌ１において走行路から逸脱する場合、車両制御部２４は、触覚的、視覚的、および聴覚的の各々の少なくとも何れかによる警報を出力して、１回目の逸脱回避制御の実行を開始する。車両制御部２４は、例えば、逸脱が所定値未満に小さい場合には、ステアリングホイールの振動などによる触覚的な警報を出力し、逸脱が所定値以上に大きい場合には、触覚的な警報に加えて、聴覚的または視覚的な警報を出力する。車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行開始に伴い、逸脱回避制御を実行中であることを表示装置１５に表示する。車両制御部２４は、逸脱回避制御において、所定時間（例えば、５秒以内など）に亘って、車両１を進行方向左側に転舵する。これにより車両１が進行方向左側に旋回して、時刻ｔ１に示すように、車両１が走行路内に復帰すると、車両制御部２４は、警報の出力および逸脱回避制御の実行を停止し、逸脱回避制御の実行を停止したことを表示装置１５に表示する。
なお、車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行中に運転者による操舵が行われた場合には、逸脱回避制御による操舵の支援を抑制する。さらに、車両制御部２４は、所定時間未満であっても、運転者による操舵などによって、車両１の走行挙動が安定した場合には、逸脱回避制御の実行を早期に停止させる。

次に、車両１の進行方向が変更されてから運転者による操舵が行われない場合または運転者による操舵量が所定値未満の場合、車両制御部２４は、運転操作量が低下していることを表示装置１５に表示する。
そして、時刻ｔ２に示すように、車両１が左側の走行区分線Ｌ２において走行路から逸脱する場合、車両制御部２４は、触覚的、視覚的、および聴覚的の各々の少なくとも何れかによる警報を出力して、２回目の逸脱回避制御の実行を開始する。車両制御部２４は、例えば、逸脱が所定値未満に小さい場合には、ステアリングホイールの振動などによる触覚的な警報を出力し、逸脱が所定値以上に大きい場合には、触覚的な警報に加えて、聴覚的または視覚的な警報を出力する。車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行開始に伴い、逸脱回避制御を実行中であることを表示装置１５に表示する。車両制御部２４は、逸脱回避制御において、所定時間（例えば、５秒以内など）に亘って、車両１を進行方向右側に転舵する。これにより車両１が進行方向右側に旋回して、時刻ｔ３に示すように、車両１が走行路内に復帰すると、車両制御部２４は、警報の出力および逸脱回避制御の実行を停止し、逸脱回避制御の実行を停止したことを表示装置１５に表示する。
なお、車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行中に運転者による操舵が行われた場合には、逸脱回避制御による操舵の支援を抑制する。さらに、車両制御部２４は、所定時間未満であっても、運転者による操舵などによって、車両１の走行挙動が安定した場合には、逸脱回避制御の実行を早期に停止させる。

次に、車両１の進行方向が変更されてから運転者による操舵が行われない場合または運転者による操舵量が所定値未満の場合、車両制御部２４は、運転操作量が低下していることを表示装置１５に表示する。
そして、時刻ｔ４に示すように、車両１が右側の走行区分線Ｌ１において再度、走行路から逸脱する場合、車両制御部２４は、触覚的、視覚的、および聴覚的の各々の少なくとも何れかによる警報を出力して、３回目の逸脱回避制御の実行を開始するとともに、警報出力制御を実行する。車両制御部２４は、例えば、逸脱が所定値未満に小さい場合には、ステアリングホイールの振動などによる触覚的な警報を出力し、逸脱が所定値以上に大きい場合には、触覚的な警報に加えて、聴覚的または視覚的な警報を出力する。車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行開始に伴い、逸脱回避制御を実行中であることを表示装置１５に表示する。車両制御部２４は、逸脱回避制御において、所定時間（例えば、５秒以内など）に亘って、車両１を進行方向左側に転舵する。さらに、車両制御部２４は、警報出力制御において、次回は（つまり逸脱回数計数部２２によって４回目の逸脱回数が計数された場合には）走行路からの車両１の逸脱を回避するために少なくとも逸脱回避制御を実行しない、旨の音声をスピーカー１４から出力させる。これにより車両１が進行方向左側に旋回して、時刻ｔ５に示すように、車両１が走行路内に復帰すると、車両制御部２４は、逸脱回避制御および警報出力制御の実行を停止し、逸脱回避制御の実行を停止したことを表示装置１５に表示する。
なお、車両制御部２４は、逸脱回避制御の実行中に運転者による操舵が行われた場合には、逸脱回避制御による操舵の支援を抑制する。さらに、車両制御部２４は、所定時間未満であっても、運転者による操舵などによって、車両１の走行挙動が安定した場合には、逸脱回避制御の実行を早期に停止させる。

次に、車両１の進行方向が変更されてから運転者による操舵が行われない場合または運転者による操舵量が所定値未満の場合、車両制御部２４は、運転操作量が低下していることを表示装置１５に表示する。
そして、時刻ｔ６に示すように、車両１が左側の走行区分線Ｌ２において再度、走行路から逸脱する場合、車両制御部２４は、触覚的、視覚的、および聴覚的の各々の少なくとも何れかによる警報を出力して、４回目の逸脱回避制御は実行せずに、警報出力制御のみを実行する。車両制御部２４は、警報出力制御において、聴覚的な警報を出力するとともに、例えば操舵の実行を促す表示（ステアリングホイールの画像表示など）などによって表示装置１５の表示内容を変化させる。また、車両制御部２４は、警報出力制御において、次回（つまり逸脱回数計数部２２によって５回目の逸脱回数が計数された場合）においても走行路からの車両１の逸脱を回避するために少なくとも逸脱回避制御を実行しない、旨の音声をスピーカー１４から出力させてもよい。これにより運転者の操舵によって車両１が進行方向右側に旋回して、時刻ｔ７に示すように、車両１が走行路内に復帰すると、車両制御部２４は、警報出力制御の実行を停止する。

上述したように、本実施形態による路外逸脱抑制支援装置１０および路外逸脱抑制支援方法によれば、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して所定のｎ回を設定して、逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかを実行する車両制御部２４を備えることによって、運転者が車両制御部２４による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。つまり、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数に対して限りなく、車両制御部２４によって逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れかが実行されてしまうことを防ぎ、車両が自動的に運転されることを防止することができる。これに伴い、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことができる。

さらに、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数が所定のｎ回を超える場合には逸脱回避制御を実行しない車両制御部２４を備えることによって、運転者が車両制御部２４による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。さらに、逸脱回避制御を実行しない旨を予め音声により報知する車両制御部２４を備えることによって、逸脱回避制御の実行停止を安全に行なうことができる。

さらに、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数が所定のｎ回を超える場合には警報出力制御のみを実行する車両制御部２４を備えることによって、運転者が車両制御部２４による逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。
さらに、走行路からの逸脱または走行路からの逸脱の予測の回数がｎ＋１回の場合に表示内容を変化させる車両制御部２４を備えることによって、運転者の覚醒度の増大を促し、覚醒度が低下することを防ぐことができる。
さらに、運転者の覚醒度が低い場合に警報出力制御を実行する車両制御部２４を備えることによって、運転者の覚醒度の増大を促し、覚醒度が低下することを防ぐことができる。

さらに、走行路の幅方向の両側に対して周期的な逸脱または逸脱の予測が認識される場合、逸脱回避制御に加えて警報出力制御を実行することにより、運転者が逸脱回避制御の実行に頼り切ることを防止することができる。これに伴い、運転者の覚醒度が低下することを防ぐことができる。

なお、上述した実施形態において、例えば図３には車両１が走行路の左右の走行区分線Ｌ１，Ｌ２を交互に逸脱する例を示したが、これに限定されない。
例えば走行路の幅方向に傾斜が存在することに起因して左右の走行区分線Ｌ１，Ｌ２の何れか一方のみで繰り返し逸脱が生じる場合、またはカーブなどにおいて左右の走行区分線Ｌ１，Ｌ２の何れか一方のみで繰り返し逸脱が生じる場合などにおいても、上述した実施形態と同様の動作を行なうことができる。

なお、上述の実施形態に係る路外逸脱抑制支援装置１０の処理装置１６は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよいし、また、処理装置１６の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理装置１６として動作させるようにしてもよい。なお、ここで言うコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。

また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。さらに、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間にプログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…路外逸脱抑制支援装置、１１…外界センサ（認識装置）、１２…乗員カメラ、 １３…操舵アクチュエータ、１４…スピーカー（音声出力部）、１５…表示装置（表示部）、１６…処理装置（認識装置）、２１…逸脱認識部、２２…逸脱回数計数部、２３…覚醒度判定部、２４…車両制御部（制御部）

Claims (7)

1. 車両の走行路を認識する認識装置と、
   前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部と、
   前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部と、
   所定時間内に前記逸脱認識部によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測の回数を計数する逸脱回数計数部と、
   前記走行路からの逸脱を回避するために前記制御部が作動していることを表示する表示部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記逸脱回数計数部によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回の前記回数が計数された場合に、前記逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行し、
   前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記表示部の表示内容を運転操作の実行を促す表示に変化させる、
   ことを特徴とする路外逸脱抑制支援装置。
2. 前記制御部が実行する前記警報出力制御において音声を出力する音声出力部を備え、
   前記制御部は、
   前記警報出力制御において、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合には前記走行路からの逸脱を回避するために少なくとも前記逸脱回避制御を実行しない旨の音声を前記音声出力部から出力させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の路外逸脱抑制支援装置。
3. 前記制御部は、
   前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記警報出力制御のみを実行する、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の路外逸脱抑制支援装置。
4. 前記制御部は、所定時間に亘り逸脱回避制御を実行し、前記所定時間未満に運転者の操舵により走行挙動が安定した場合、逸脱回避制御の実行を所定時間未満であっても停止する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の路外逸脱抑制支援装置。
5. 前記車両の運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定部を備え、
   前記制御部は、
   前記覚醒度判定部によって前記運転者の覚醒度が低いと判定される場合には、前記逸脱回数計数部によってｎ回の前記回数が計数されていない状態であっても、前記警報出力制御を実行する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の路外逸脱抑制支援装置。
6. 車両の走行路を認識する認識装置と、
   前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部と、
   前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部と、
   所定時間内に前記逸脱認識部によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測の回数を計数する逸脱回数計数部と、
   前記走行路からの逸脱を回避するために前記制御部が作動していることを表示する表示部と、
   を備える路外逸脱抑制支援装置が実行する路外逸脱抑制支援方法であって、
   前記制御部が、前記走行路を幅方向で区分する第１および第２の走行区分線に対して前記逸脱認識部によって前記第１の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させる第１ステップと、
   前記制御部が、前記第１ステップの実行後に前記逸脱認識部によって前記第２の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させる第２ステップと、
   前記制御部が、前記第２ステップの実行後に前記逸脱認識部によって前記第１の走行区分線での逸脱または逸脱の予測が認識される場合に前記逸脱回避制御の実行によって前記車両を前記走行路内に復帰させるとともに、警報出力制御を実行する第３ステップと、
   前記制御部が、前記逸脱回数計数部によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回の前記回数が計数された場合に、前記逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行し、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記表示部の表示内容を運転操作の実行を促す表示に変化させる、第４ステップと、
   を含む、
   ことを特徴とする路外逸脱抑制支援方法。
7. 車両の走行路を認識する認識装置と、
   前記認識装置によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測を認識する逸脱認識部と、
   前記走行路からの逸脱を、少なくとも操舵により回避する逸脱回避制御を実行する制御部と、
   所定時間内に前記逸脱認識部によって認識される前記走行路からの逸脱または前記走行路からの逸脱の予測の回数を計数する逸脱回数計数部と、
   前記走行路からの逸脱を回避するために前記制御部が作動していることを表示する表示部と、
   を備える路外逸脱抑制支援装置が実行する路外逸脱抑制支援方法であって、
   前記制御部が、前記逸脱回数計数部によって１よりも大きい自然数ｎによるｎ回の前記回数が計数された場合に、前記逸脱回避制御および警報出力制御の少なくとも何れか１つを実行し、前記逸脱回数計数部によってｎ＋１回の前記回数が計数された場合に、前記表示部の表示内容を運転操作の実行を促す表示に変化させる、
   ステップを含む、
   ことを特徴とする路外逸脱抑制支援方法。

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