JP2010030525A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】交通流の円滑化を図ることができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置1は、設定車速受信部2、ミリ波レーダ3、クルーズレバー4、車速センサ5、ECU6、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8、表示部9、設定車速送信部10を備えている。走行支援装置1では、ECU6によって自車両と先行車両との車間距離が所定の距離以上であり、自車両の設定車速よりも後続車両の設定車速が高い場合に、表示部9によって運転者に後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことが報知される。更に、報知を行ってから所定時間が経過した後に、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速に変更される。
【選択図】 図1
【解決手段】走行支援装置1は、設定車速受信部2、ミリ波レーダ3、クルーズレバー4、車速センサ5、ECU6、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8、表示部9、設定車速送信部10を備えている。走行支援装置1では、ECU6によって自車両と先行車両との車間距離が所定の距離以上であり、自車両の設定車速よりも後続車両の設定車速が高い場合に、表示部9によって運転者に後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことが報知される。更に、報知を行ってから所定時間が経過した後に、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速に変更される。
【選択図】 図1
Description
本発明は、自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置に関する。
従来における走行支援装置としては、例えば特許文献1に記載されているように、ACC(アダプティブクルーズコントロール)システムを利用したものが知られている。特許文献1に記載の走行支援装置は、自車両と先行車両との車間距離制御時に、設定車速の上限値をクルーズ車速よりも適度に大きな値にすることで、隊列走行の維持を図っている。
特開2003−317199号公報
しかしながら、上記特許文献1に記載の走行支援装置では、先頭の車両の設定車速と後続の設定車速とが異なる場合には、先頭の車両の設定車速(走行車速)に後続の車両が制限されるため、交通流の円滑化を実現できないおそれがある。
そこで、本発明の目的は、交通流の円滑化を図ることができる走行支援装置を提供することである。
本発明は、自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置であって、自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信する車速受信手段と、車速受信手段によって受信された後続車両の設定車速と自車両の設定車速とを比較し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いか否かを判定する設定車速判定手段と、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の運転者に対して後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことを報知する報知手段と、報知手段により運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両の設定車速を高くする第1設定車速変更手段とを備えることを特徴とする。
本発明に係わる走行支援装置においては、自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合には、その旨を自車両の運転者に報知する。この場合、自車両の運転者は、例えば走行している車線を変更し、自車両よりも設定車速の高い後続車両に道を譲るといった行動をとることができる。これにより、後続車両の走行が先行車両の走行に制限されることを回避できる。また、自車両の運転者への報知が行われてから所定時間が経過した場合には、自車両の設定車速を高くする。このとき、例えば自車両の設定車速を後続車両の設定車速に変更すると、自車両は後続車両と同じ車速で走行することになる。以上により、本発明に係わる走行支援装置では、円滑な交通流を実現することができる。
また、好ましくは、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段とを更に備え、報知手段は、距離判定手段によって自車両と先行車両との車間距離が所定距離以上であると共に、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の運転者への報知を行う。
このような構成では、自車両の前方に先行車両が走行していない、つまり自車両が車群の先頭を走行している場合に、後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことが自車両の運転者に対して報知され、その報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両の設定車速が高くなるように変更されることになる。一般に車群の走行状態は、先頭を走行する車両の車速に依存する傾向にある。そのため、自車両が先頭を走行している場合に、後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高い旨を自車両の運転者に報知することで、円滑な交通流を確実に実現することができる。
また、好ましくは、自車両の車速を検出する車速検出手段と、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上でないと判定された場合に、車速検出手段によって検出された自車両の車速と自車両の設定車速とを比較し、自車両の車速が自車両の設定車速よりも低いか否かを判定する車速判定手段と、車速判定手段によって自車両の車速が自車両の設定車速よりも低いと判定されると共に、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の設定車速を高くする第2設定車速変更手段とを更に備える。
このような構成では、自車両の前方に自車両の設定車速よりも車速の低い先行車両が走行している場合でも、自車両の設定車速を例えば後続車両の設定車速に予め変更しておくことで、先行車両が車線を変更して自車両が車群の先頭になったときに、自車両が後続車両と共にスムーズに増速されて走行するようになる。その結果、より円滑な交通流を実現することができる。
本発明の走行支援装置によれば、交通流の円滑化を図ることができる。これにより、渋滞等による運転者のストレスを軽減させることができる。
図1は、本発明に係わる走行支援装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態の走行支援装置1は、ACCシステムにおける自車両の設定車速と後続車両の設定車速とを比較し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低い場合に、その旨を自車両の運転者に対して報知し、更には自車両の設定車速を後続車両の設定車速に自動で変更する装置である。
走行支援装置1は、設定車速受信部2、ミリ波レーダ3、クルーズレバー4、車速センサ5、ECU6、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8、表示部9、設定車速送信部10を備えている。
設定車速受信部2は、自車両の前後を走行する車両からACCシステムにおける設定車速に関する情報を車車間通信によって受信し、その受信信号(設定車速信号)をECU6に送出する。なお、前後を走行する車両とは、自車両の前後を走行する直近の車両である。
ミリ波レーダ3は、自車両と前方を走行する先行車両との車間距離を検出し、その検出信号(車間距離信号)をECU6に送出する。
クルーズレバー4は、ACCシステムの起動を指示したり、ACCシステムが起動されたときの設定車速を決定するための操作レバーであり、起動の状態や設定車速に関する情報を示す信号(クルーズ信号)をECU6に送出する。
車速センサ5は、自車両の走行速度(車速)を検出し、その検出信号(車速信号)をECU6に送出する。
ECU6は、設定車速受信部2、ミリ波レーダ3、クルーズレバー4、及び車速センサ5からの信号に基づいて所定の処理を行い、エンジン制御部7又はブレーキ制御部8に制御信号を送出する。また、ECU6は、それぞれの信号に基づいて所定の処理を行い、自車両の設定車速よりも後続車両の設定車速が高いことを示すメッセージ、及び自車両の設定車速を変更する旨のメッセージを表示させる表示信号を表示部9に送出すると共に、自車両の設定車速に関する情報を示すクルーズ信号を設定車速送信部10に送出する。
エンジン制御部7には、スロットルアクチュエータ11が接続されている。エンジン制御部7は、ECU6から送出された制御信号に応じてスロットルバルブの目標開度を設定し、スロットルアクチュエータ11に目標開度信号を送出する。スロットルアクチュエータ11は、エンジン制御部7から送出された目標開度信号に応じてアクチュエータを作動させて、エンジンの駆動を制御する。
ブレーキ制御部8には、ブレーキアクチュエータ12が接続されている。ブレーキ制御部8は、ECU6から送出された制御信号に応じて目標減速度を設定してブレーキアクチュエータ12に制動信号を送出する。ブレーキアクチュエータ12は、ブレーキ制御部8から送出された制動信号に応じてアクチュエータを作動させて、ブレーキの制動を制御する。
表示部9は、例えばナビゲーションシステムのディスプレイである。表示部9は、ECU6から表示信号が送出されると、その表示信号に応じた画像(映像)を表示する。なお、表示部9に表示されるメッセージは、例えばスピーカから音声情報として出力されてもよい。
設定車速送信部10は、ECU6からクルーズ信号が送出されると、ACCシステムにおける自車両の設定車速に関する情報を車車間通信によって自車両の前後を走行する車両に送信する。
図2は、自車両が先行車両に追従して走行する一例を示す図である。図2では、自車両M1及び後続車両M3がACCシステムを起動しており、先行車両M2はACCシステムを起動していない状態を示している。同図に示すように、自車両M1は、ミリ波レーダ3によって先行車両M2との車間距離を検出すると共に、設定車速送信部10によって先行車両M2に対して設定車速に関する情報を送信する。また、自車両M1は、設定車速送信部10によって後続車両M3へ設定車速に関する情報を送信すると共に、設定車速受信部2によって後続車両M3から設定車速に関する情報を受信する。
図3は、ECU6により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
図3において、まず自車両M1のACCシステムが起動されているか否かが、クルーズ信号に基づいて判定される(手順S01)。ACCシステムが起動されていると判定された場合には、後続車両M3の設定車速Vbが受信されたか否かが判定される(手順S02)。一方、ACCシステムが起動されていないと判定された場合には、手順S13に進む。
手順S02において、後続車両M3の設定車速Vbが受信された場合には、先行車両M2との車間距離が所定距離以上であるか否かが、車間距離信号に基づいて判定される(手順S03)。一方、後続車両M3の設定車速Vbが受信されなかった場合には、処理が終了する。
手順S03において、先行車両M2との車間距離が所定距離以上であると判定された場合には、自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される(手順S04)。自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合には、表示部9に表示信号が送出され、表示部9により運転者に対して自車両M1の設定車速Vaよりも後続車両M3の設定車速Vbが高いことが報知される(手順S05)。一方、自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
続いて、運転者への報知を行ってから予め定められた所定時間が経過したか否かが判定され(手順S06)、所定時間が経過したと判定された場合には、手順S07に進む。一方、所定時間が経過していないと判定された場合には、手順S05に戻り処理が繰り返される。
手順S07では、表示部9に表示信号が送出され、表示部9により運転者に対して自車両M1の設定車速Vaが変更される旨の通知がなされ、その通知を行った後に自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbに変更される(手順S08)。
また、手順S03において、先行車両M2との車間距離が所定距離以上でないと判定された場合には、自車両M1の車速Vが自車両M1の設定車速Vaよりも低いか否かが、車速信号及びクルーズ信号に基づいて判定される(手順S09)。自車両M1の車速Vが自車両M1の設定車速Vaよりも低いと判定された場合には、手順S10に進む。一方、自車両M1の車速Vが自車両M1の設定車速Vaよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
手順S10では、自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される。自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合には、表示部9に表示信号が送出され、表示部9により運転者に対して自車両M1の設定車速Vaが変更される旨の通知がなされ(手順S11)、その通知を行った後に自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbに変更される(手順S12)。一方、自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
一方、手順S01において、自車両M1のACCシステムが起動していないと判定された場合には、先行車両M2との車間距離が所定距離以上であるか否かが、車間距離信号に基づいて判定される(手順S13)。先行車両M2との車間距離が所定距離以上である場合には、手順S14に進む。一方、先行車両M2との車間距離が所定距離以上でないと判定された場合には、処理が終了する。
手順S14では、後続車両M3の設定車速Vbが受信されたか否かが判定される。後続車両M3の設定車速Vbが受信された場合には、自車両M1の車速Vが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される(手順S15)。一方、後続車両M3の設定車速Vbが受信されなかった場合には、処理が終了する。
手順S15において、自車両M1の車速Vが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合には、表示部9に表示信号が送出され、表示部9により運転者に対して自車両M1の車速Vよりも後続車両M3の設定車速Vbが高いことが報知される(手順S16)。一方、自車両M1の車速Vが後続車両M3の設定車速Vbよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
以上において、設定車速受信部2、及びECU6の上記手順S02,S14は、自車両M1の後方を走行する後続車両M3の設定車速の情報を受信する車速受信手段を構成する。クルーズレバー4、及びECU6の上記手順S04,S10は、車速受信手段によって受信された後続車両M3の設定車速Vbと自車両M1の設定車速Vaとを比較し、自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いか否かを判定する設定車速判定手段を構成する。ECU6の上記手順S05,S16、及び表示部9は、設定車速判定手段によって自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合に、自車両M1の運転者に対して後続車両M3の設定車速Vbが自車両M1の設定車速Vaよりも高いことを報知する報知手段を構成する。ECU6の上記手順S08、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8、スロットルアクチュエータ11、及びブレーキアクチュエータ12は、報知手段により運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両M1の設定車速Vaを高くする第1設定車速変更手段を構成する。
また、ミリ波レーダ3は、自車両M1と自車両M1の前方を走行する先行車両M2との車間距離を検出する距離検出手段を構成する。ECU6の上記手順S03,S13は、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段を構成する。車速センサ5は、自車両M1の車速Vを検出する車速検出手段を構成する。ECU6の上記手順S09は、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上でないと判定された場合に、車速検出手段によって検出された自車両の車速Vと自車両の設定車速Vaとを比較し、自車両の車速Vが自車両の設定車速Vaよりも低いか否かを判定する車速判定手段を構成する。ECU6の上記手順S12、エンジン制御部7、ブレーキ制御部8、スロットルアクチュエータ11、及びブレーキアクチュエータ12は、車速判定手段によって自車両M1の車速Vが自車両M1の設定車速Vaよりも低いと判定されると共に、設定車速判定手段によって自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合に、自車両M1の設定車速Vaを高くする第2設定車速変更手段を構成する。
以上のように本実施形態の走行支援装置1にあっては、自車両M1の後方を走行する後続車両M3の設定車速Vbに関する情報を設定車速受信部2が受信し、ECU6によって自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低いと判定された場合には、その旨を示すメッセージを表示部9によって自車両M1の運転者に報知する。この場合、自車両M1の運転者は、後続車両M3の運転者が急いでいる、或いは自車両M1の設定車速Vaが車群の走行に対して低い等といった後続の車両に対する意識が生じるので、例えば走行している車線を変更し、自車両M1よりも設定車速の高い後続車両M3に道を譲るといった行動を早急にとることができる。これにより、後続車両M3の走行が先行の車両の走行に制限されることを回避できる。
また、自車両M1の運転者への報知が行われてから所定時間が経過し、先行車両M2との車間距離が所定距離以上である、すなわち自車両M1の先頭の走行が一定時間続いた場合には、自車両M1の設定車速Vaを後続車両M3の設定車速Vbに変更する。これにより、自車両M1は、運転者がクルーズレバー4を操作することによって設定車速を変更するといった煩わしい操作を行うことなく、後続車両M3と同じ車速で走行することになる。以上により、本発明に係わる走行支援装置1では、自車両M1が先頭車両になった場合に、大名行列状態となることが防止され、円滑な交通流を実現することができる。
また、自車両M1と先行車両M3との車間距離が所定の距離以上でない場合であっても、自車両M1の車速Vが自車両M1の設定車速Vaよりも低く、且つ自車両M1の設定車速Vaが後続車両M3の設定車速Vbよりも低い場合には、自車両M1の設定車速Vaを後続車両M3の設定車速Vbに変更する。これにより、先行車両M2が車線を変更して自車両M1が車群の先頭になったときに、自車両M1が後続車両M3と共にスムーズに増速されて走行するようになる。その結果、より円滑な交通流を実現することができるので、渋滞等による運転者のストレスを軽減させることができ、ひいてはストレスに起因する無理な追い越し等といった危険運転の防止に寄与することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態の構成に加えて、自車両M1が走行する周辺の環境情報(制限速度等)を取得する手段を設け、環境情報に基づいて設定車速が変更されるようにしてもよい。
1…走行支援装置、2…設定車速受信部(車速受信手段)、3…ミリ波レーダ(距離検出手段)、4…クルーズレバー(設定車速判定手段)、5…車速センサ(車速検出手段)、6…ECU(設定車速判定手段、報知手段、第1設定車速変更手段、距離判定手段、車速判定手段、第2設定車速変更手段)、7…エンジン制御部(第1設定車速変更手段、第2設定車速変更手段)、8…ブレーキ制御部(第1設定車速変更手段、第2設定車速変更手段)、9…表示部(報知手段)、11…スロットルアクチュエータ(第1設定車速変更手段、第2設定車速変更手段)、12…ブレーキアクチュエータ(第1設定車速変更手段、第2設定車速変更手段)。
Claims (3)
- 自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置であって、
前記自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信する車速受信手段と、
前記車速受信手段によって受信された前記後続車両の設定車速と前記自車両の設定車速とを比較し、前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いか否かを判定する設定車速判定手段と、
前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記後続車両の設定車速が前記自車両の設定車速よりも高いことを報知する報知手段と、
前記報知手段により前記運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、前記自車両の設定車速を高くする第1設定車速変更手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段によって検出された前記車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段とを更に備え、
前記報知手段は、前記距離判定手段によって前記自車両と前記先行車両との車間距離が前記所定距離以上であると共に、前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の運転者への報知を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記距離検出手段によって検出された前記車間距離が前記所定距離以上でないと判定された場合に、前記車速検出手段によって検出された前記自車両の車速と前記自車両の設定車速とを比較し、前記自車両の車速が前記自車両の設定車速よりも低いか否かを判定する車速判定手段と、
前記車速判定手段によって前記自車両の車速が前記自車両の設定車速よりも低いと判定されると共に、前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の設定車速を高くする第2設定車速変更手段とを更に備えることを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。
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