以下、図面を参照して、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
図1は本発明の第1実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置の全体構成の一例を示す斜視図、図2は図1の軸心を含む断面図、図3は図2の矢視III−III線に沿う断面図である。
最初に、本実施形態の全体構成について、図1〜図3を用いて概略的に説明する。
撓み噛合い式歯車装置100(歯車装置)は、起振体104(軸)と、起振体104の外周に配置され、起振体104の回転により撓み変形される可撓性を有した外歯歯車120(歯車)と、外歯歯車120が内接噛合する剛性を有した減速用内歯歯車130A、出力用内歯歯車130B(内歯歯車130)と、起振体104と外歯歯車120との間に配置される起振体軸受110(軸受)と、を有する。即ち、撓み噛合い式歯車装置100は、起振体104の外周に起振体軸受110を介して支持された外歯歯車120(120A、120B)を有する。ここで、起振体軸受110は、内輪112(内輪部材)と、外輪118A、118B(外輪部材)と、内輪112と外輪118A、118Bの間に配置されるころ116A、116Bと、ころ116A、116Bを保持するリテーナ114A、114Bと、を備えている。そして、リテーナ114A、114Bは、軸方向端部から起振体軸受110の径方向Rに延在された延在部114AD、114BDを有する。そして、延在部114AD、114BDは、内輪112と軸方向Oで対向するようにされている。
以下、各構成要素について詳細に説明を行う。
起振体104は、図1〜図3に示す如く、断面が非円形の略柱形状であり、長軸方向Xで外歯歯車120と内歯歯車130との噛合い状態を実現し、短軸方向Yで外歯歯車120と内歯歯車130との非噛合い状態を実現する。詳しく説明すると、起振体104は、偏心(偏心量L)した位置を中心とする一定の曲率半径r1の外形の噛合い範囲を備え、複数の曲率半径を組み合わせた形状とされている。起振体104には、中央に図示せぬ入力軸が挿入される入力軸孔106が形成されている。入力軸が挿入され回転した際に、起振体104が入力軸と一体で回転するように、入力軸孔106にはキー溝108が設けられている。
起振体軸受110(110A、110B)は、図1に示す如く、軸方向Oに2つ並べて配置されている。起振体軸受110は、起振体104の外周と外歯歯車120の内側との間に配置される軸受である。起振体軸受110A、110Bはともに、同一の構成であり、内輪112はどちらにも共通とされている。このため、以下、起振体軸受110Aについて説明し、起振体軸受110Bについての説明は省略する。
起振体軸受110Aは、図1、図2に示す如く、内輪112と、リテーナ114A、転動体としてのころ116Aと、外輪118Aと、から構成される。
内輪112は、可撓性の素材で形成されている。内輪112は起振体側に配置され、内輪112の内周面は起振体104と当接して、内輪112は起振体104と一体で回転する。
リテーナ114Aは、図2、図3に示す如く、一対のリング部114AAと柱部114ABとポケット114ACと延在部114ADとを有する真円形状の部材であり、たとえば樹脂を材料としている。一対のリング部114AAは軸方向Oに突出された複数の柱部114ABによって連結されている。この柱部114ABは、リテーナ114Aの周方向において等間隔に複数配置されている。即ち、柱部114ABは、ころ116Aを各柱部114ABの間(ポケット114AC)に収容し、ころ116Aの周方向における位置及び姿勢を規制する。
一方、延在部114ADは、図2に示す如く、一対のリング部114AAの一方の軸方向O端部から径方向Rの内側に延在された円環状の部材である。ここで、内輪112(及び起振体104)は、図2に示す如く、その軸方向Oで幅DLだけ外輪118Aの端部位置より短くされ、その部分に延在部114Dが設けてある。つまり、外輪118Aは、径方向Rから見て延在部114ADと重なる軸方向長Lolとされている。そして、その幅DLの間で、延在部114ADが径方向Rで内輪112の外周よりも内側まで延在し、延在部114ADは軸方向Oで内輪112と対向するようにされている。なお、本実施形態では、起振体軸受110Aを起振体104に組み込んだ状態で、長軸方向Xのみならず短軸方向Yでも延在部114ADが軸方向Oで内輪112と対向するような長さとされている。つまり、延在部114ADは、全周で内輪112と軸方向Oで対向するようにされている。
なお、延在部114ADの内輪112と対向する端面114ADAと内輪112の延在部114ADと対向する端面112Aとは、接触していてもよいし、非接触としてもよい。接触している場合には、端面112Aと端面114ADAとの隙間がない分、ころ116Aの姿勢をより厳格に規制することが可能となる。非接触の場合には、リテーナ114Aと内輪112との周速の違いがあっても、通常の状態では内輪112とリテーナ114Aとの摩擦ロスを生じさせないようにすることができる。
ころ116Aは、図2、図3に示す如く、内輪112と外輪118Aの間に配置され、円柱形状(ニードルを含む)とされている。このため、転動体が球である場合に比べて、ころ116Aが内輪112及び外輪118Aと接触する部分を増加させている。つまり、ころ116Aを用いることにより、起振体軸受110Aの伝達トルクを増大させ、かつ長寿命化させることができる。
外輪118Aは、図2、図3に示す如く、ころ116A及びリテーナ114Aの外周に配置される。外輪118Aも、可撓性の素材で形成されている。外輪118Aは、その外周に配置される外歯歯車120Aと共に起振体104の回転により撓み変形する。
なお、起振体104に起振体軸受110を組み込む際には、起振体軸受110を分解した状態で、径方向R内側から内輪112、ころ116A(116B)及びリテーナ114A(114B)、外輪118A(118B)の順に組み込むことが可能である。まず、内輪112を撓ませて起振体104の外周に圧入などの手段で配置する。次に、内輪112の外周にころ116A(116B)及びリテーナ114A(114B)を配置する。次に、外輪118A(118B)を撓ませて、ころ116A(116B)及びリテーナ114A(114B)の外周に配置させる。この際に、リテーナ114Aは延在部114ADにより内輪112に対して正確に位置決めされているので、外輪118A、(118B)が配置(嵌合)されてもリテーナ114Aには異常な力が加わらず、リテーナ114Aの変形を防止することができる。なお、このような組み込み手順により、内輪112、外輪118A(118B)を独立して撓ませるので、それらを撓ませるのが容易であり、組み込みに大がかりな治具などがなくても迅速に行うことができる。即ち、本実施形態では、起振体軸受110の起振体104への組み込み性を向上させることが可能である。
外歯歯車120Aは、図1、図2に示す如く、減速用内歯歯車130Aと内接噛合する。外歯歯車120Aは、基部材122と、外歯124Aとから構成される。基部材122は、外歯124Aを支持する可撓性を有した筒状部材であり、起振体軸受110の外側に配置されている。外歯124Aは、理論噛合を実現するようにトロコイド曲線に基づいて歯形が決定されている。
外歯歯車120Bは、図1、図2に示す如く、出力用内歯歯車130Bと内接噛合する。そして、外歯歯車120Bは、外歯歯車120Aと同様に、基部材122と、外歯124Bとから構成される。外歯124Bは、外歯124Aと同一の数、同一の形状で構成されている。ここで、基部材122は、外歯124Aと外歯124Bとを共通に支持する。このため、起振体104の偏心量Lは、同位相で外歯124Aと外歯124Bに伝えられる。
減速用内歯歯車130A、出力用内歯歯車130Bは、図1、図2に示す如く、起振体軸受110A、110Bに対応して軸方向Oに2つ並べて配置されている。減速用内歯歯車130Aは、剛性を有した部材で形成されている。減速用内歯歯車130Aは、外歯歯車120Aの外歯124Aの歯数よりもi(iは2以上)多い内歯128Aの歯数を備える。内歯128Aは、トロコイド曲線に基づいた外歯124Aに理論噛合するように成形されている。(内歯128Bも同様)。減速用内歯歯車130Aは、外歯歯車120Aと噛合することによって、起振体104の回転を減速する。なお、減速用内歯歯車130Aは、たとえば図示せぬ固定壁(外輪118Aの軸方向Oの側方に配置される側方部材)にボルト孔132Aを介して固定されている。
一方、出力用内歯歯車130Bも、減速用内歯歯車130Aと同様に、剛性を有した部材で形成されている。出力用内歯歯車130Bは、外歯歯車120Bの外歯124Bの歯数と同一の内歯128Bの歯数を備える。出力用内歯歯車130Bからは、外歯歯車120Bの自転と同一の回転が外部に出力される。なお、出力用内歯歯車130Bは、たとえば図示せぬ出力装置(外輪118Bの軸方向Oの側方に配置される側方部材)にボルト孔132Bを介して固定されている。
次に、撓み噛合い式歯車装置100の動作について、主に図1を用いて説明する。
図示しない入力軸の回転により、起振体104が回転すると、その回転状態に応じて、起振体軸受110Aを介して、外歯歯車120Aが撓み変形する。このとき、外歯歯車120Bも、起振体軸受110Bを介して、外歯歯車120Aと同位相で撓み変形する。
外歯歯車120A、120Bが起振体104で撓み変形されることにより、噛合い範囲で、外歯歯車120Aの外歯124Aが減速用内歯歯車130Aの内歯128Aに噛合する。同様に、外歯歯車120Bの外歯124Bが出力用内歯歯車130Bの内歯128Bに噛合する。
このとき、起振体軸受110A、110Bのころ116A、116Bは円柱形状であるので、耐荷重が大きく、起振体軸受110A、110Bを長寿命化及び伝達トルクを向上させることができる。同時に、円柱形状のころ116A、116Bは、外歯歯車120A、120Bの基部材122を軸方向Oに平行に撓み変形させる。このため、外歯124A、124Bと内歯128A、128Bの寿命を延ばすと共に、高いトルク伝達を維持させる。
ここで、外歯124A、124Bは、軸方向Oにおいて、減速用内歯歯車130Aの噛合する部分と出力用内歯歯車130Bの噛合する部分とに分割したものである。このため、外歯歯車120Aと減速用内歯歯車130Aとが噛合する際に、外歯124Bに影響されることなく、軸方向Oにおいて外歯124Aと内歯128Aとが本来噛合すべき噛合面積で噛合する。同様に、外歯歯車120Bと出力用内歯歯車130Bとが噛合する際に、外歯124Aに影響されることなく、軸方向Oにおいて外歯124Bと内歯128Bとが本来噛合すべき噛合面積で噛合する。つまり、外歯124A、124Bを分割しておくことで、伝達トルクの低下を防ぐことができる。
外歯歯車120Aと減速用内歯歯車130Aとの噛合位置は、起振体104の長軸方向Xの移動に伴い、回転移動する。ここで、起振体104が1回転すると、外歯歯車120Aは減速用内歯歯車130Aとの歯数差だけ、回転位相が遅れる。つまり、減速用内歯歯車130Aによる減速比は((外歯歯車120Aの歯数−減速用内歯歯車130Aの歯数)/外歯歯車120Aの歯数)で求めることができる。具体的な数値による減速比は((100−102)/100=−1/50)となる。ここで、「−」は入出力が逆回転の関係となることを示している。
外歯歯車120Bと出力用内歯歯車130Bとは共に歯数が同一であるので、外歯歯車120Bと出力用内歯歯車130Bとは互いに噛合する部分が移動することなく、同一の歯同士で噛合することとなる。このため、出力用内歯歯車130Bから外歯歯車120Bの自転と同一の回転が出力される。結果として、出力用内歯歯車130Bからは起振体104の回転を(−1/50)に減速した出力を取り出すことができる。
本実施形態においては、ころ116A、116Bの姿勢を規制するリテーナ114A、114Bが軸方向O端部から径方向Rに延在された延在部114AD、114BDを有する構造とされている。そして、その延在部114AD、114BDを内輪112と軸方向Oで対向させている。リテーナ114A、114Bの局所的な移動や変形が生じようとすると、それに対するリテーナ114A、114Bの径方向R反対側の位置では全く逆の方向でリテーナ114A、114Bの局所的な移動が生じようとする。即ち、この場合に、リテーナ114A、114Bのいずれかの周方向位置では、リテーナ114A、114Bの端部が当初よりも軸方向Oで内輪112及び外輪118A、118Bの端部の位置よりも内側に入り込む方向に移動しようとする。このため、その周方向位置のリテーナ114A、114Bの軸方向O端部に設けられた延在部114AD、114BDは、内輪112と接触することとなる。従って、リテーナ114A、114Bの局所的な移動や変形が抑制され、リテーナ114A、114Bを本来的な位置及び形状に保つことが可能となる。即ち、リテーナ114A、114Bは、ころ116A、116Bから局所的な力を受けても延在部114AD、114BDの存在によりころ116A、116Bの姿勢を規制でき、ころ116A、116Bの自転軸が傾かないように保つことが可能となる。
なお、本実施形態においては、起振体軸受110A、110Bは、内輪112を除いて、軸方向Oで、減速用内歯歯車130Aと噛合する外歯120Aに対する部分と出力用内歯歯車130Bと噛合する外歯120Bに対する部分とに分離されている。このため、噛合に際して、外歯124Aと外歯124Bとに異なる力(方向と大きさ)が加わっても、減速用内歯歯車130Aと外歯124Aとの噛合を原因とするころ116Bのスキュー、及び出力用内歯歯車130Bと外歯124Bとの噛合を原因とするころ116Aのスキュー、のそれぞれを生じにくくしている。
そして、本実施形態においては、リング形状のリテーナ114A、114Bに径方向Rに相応に延在された延在部114AD、114BDを設けたことで、リテーナ114A、114Bの剛性を相応に高めている。このため、外力が加わっても径方向Rのみならず軸方向Oにもリテーナ114A、114Bの変形を低減させることが可能である。即ち、この観点からも、リテーナ114A、114Bの局所的な変形を防止でき、リテーナ114の本来の形状を保つことができる。
また、本実施形態においては、延在部114AD、114BDが周の一部だけ(例えば長軸方向X付近のみ)でなく、全周で内輪112と軸方向Oで対向するような長さとされている。即ち、延在部114AD、114BDは、長軸方向X付近のみで内輪112と対向するような場合に比べ、その延在された長さが長くなる。このため、延在部114AD、114BDによる内輪112への接触部分が多くなり、リテーナ114A、114Bが局所的に変形や移動しようとする際には、その変形や移動を迅速に規制することが可能である。
また、本実施形態においては、外輪118A、118Bが径方向Rから見て延在部114AD、114BDと重なる軸方向長Lolとされている。即ち、延在部114AD、114BDのために内輪112を軸方向Oに短くしていることで、リテーナ114A、114Bが延在部114AD、114BDを有しても起振体軸受110を軸方向Oへ長くする必要がない。つまり、撓み噛合い式歯車装置100を軸方向Oに長くすることを回避できる。同時に、外輪118A、118Bとその外側に配置される外歯歯車120も軸方向Oに短くする必要がなく、伝達トルクを減少させることも回避できる。
従って、本実施形態においては、転動体としてころ116A、116Bを用いても、スキューを原因とする起振体軸受110の起振体104からの軸方向Oへのせりだしや、ころ116A、116Bの転がり抵抗の増大や、トルクの伝達効率低下などを防止することができる。即ち、本実施形態によれば、スキューの発生を防止して起振体軸受110におけるロスの低減が可能となる。
本発明について第1実施形態を挙げて説明したが、本発明は第1実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでも無い。
例えば、第1実施形態においては、延在部114AD、114BDは径方向Rの内側にのみ延在されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図4(A)、(B)に示す第2、第3実施形態の如く、延在部が径方向Rの外側に延在していてもよい。
第2実施形態においては、図4(A)に示す如く、延在部214AD、214BDが径方向Rの外側にのみ延在している。ここで、符号236は減速用内歯歯車が固定された固定壁であり、符号238は出力用内歯歯車が固定された出力装置である。なお、起振体軸受210、固定壁236、及び出力装置238以外はすべて第1実施形態と同じなので、固定壁236、及び出力装置238以外については符号の下2桁を同一として重複する説明は省略する。
第2実施形態においては、外輪218A、218Bが延在部214AD、214BDの厚みだけ軸方向Oに短くされており、内輪212が径方向Rから見て延在部214AD、214BDと重なる軸方向長とされている。そして、延在部214AD、214BDの外輪218A、218Bと対向する端面214ADB、214BDBと外輪218A、218Bの延在部214AD、214BDと対向する端面218AA、218BAとは、第1実施形態と同様の理由により、接触していてもよいし、非接触としてもよい。
また、第2実施形態においては、更に、外輪218A、218Bの端面218AA、218BA(側方部材側端面)と固定壁236、出力装置238の内側面236A、238A(外輪側面)との間の摩擦係数μ0よりも、延在部214AD、214BDの外側端面214AE、214BE(側方部材側端面)と固定壁236、出力装置238の内側面236A、238Aとの間の摩擦係数μ1が小さくされている。このため、内歯と外歯との噛合により、仮に外輪218A、218Bが軸方向Oに移動しても、摩擦係数μ1の小さい延在部214AD、214BDの外側端面214AE、214BEと固定壁236、出力装置238の内側面236A、238Aとがぶつかり、そこで摺動がなされることとなる。つまり、摩擦係数μ0の大きい外輪218A、418Bの端面218AA、218BAと固定壁236、出力装置238の内側面236A、238Aとの直接的なぶつかりによって生じる摩擦ロスに比べ、摩擦ロスを小さくすることができる。
なお、起振体軸受210A、210Bを起振体204に組み込む際には、予め外輪218A、218Bをころ216A、216B及びリテーナ214A、214Bの外周に配置させた状態としておく。そして、内輪212を起振体204の外周に配置させたのちに、前述したころ216A、216B及びリテーナ214A、214Bを内輪212の外周に組み込むようにする。或いは、内輪212から外輪218A、218Bまで組み立てた状態の起振体軸受210を、起振体204に組み込むようにする。
第3実施形態においては、図4(B)に示す如く、延在部314ADが径方向Rの外側と内側の両方に延在している。なお、起振体304、起振体軸受310以外はすべて第2実施形態と同じなので、符号の下2桁を同一として重複する説明は省略する。
第3実施形態においては、延在部314AD、314BDが軸方向Oで内輪312、外輪318A、318Bから突出する形態とされている。そして、延在部314AD、314BDの内輪312と対向する端面314ADAと内輪312の延在部314AD、314BDと対向する端面312Aと、及び延在部314AD、314BDの外輪318A、318Bと対向する端面314ADB、314BDBと外輪318A、318Bの延在部314AD、314BDと対向する端面318AA、318BAとは、上記実施形態と同様の理由により、接触していてもよいし、非接触としてもよい。
また、第3実施形態においても、更に、外輪318A、318Bの端面318AA、318BAと固定壁336、出力装置338の内側面336A、338Aとの間の摩擦係数μ0よりも、延在部314AD、314BDの外側端面314AE、314BEと固定壁336、出力装置338の内側面336A、338Aとの間の摩擦係数μ1が小さくされている。このため、第2実施形態で説明したように、内歯と外歯との噛合により、仮に外輪318A、318Bが軸方向Oに移動して延在部314AD、314BDと固定壁336、出力装置338との摺動がなされても、摩擦ロスを小さくすることができる。
なお、第3実施形態においては、延在部314AD、314BDが径方向Rの外側と内側の両方に延在して互いの接触部分が多くなることで、リテーナ314A、314Bの局所的な変形や移動を延在部314AD、314BDで、より規制することが可能である。同時に、延在部314AD、314BDの存在でリテーナ314A、314B自身の剛性を向上させることができる。このため、上記実施形態に比べて、一層、リテーナ314A、314Bの局所的な変形や移動を迅速に規制して、よりスキューの発生を防止し起振体軸受310におけるロスの低減が可能である。
第2、第3実施形態においては、延在部が、径方向Rの外側の外輪と対向するまで延在されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図5(A)、(B)に示す第4、第5実施形態で示す如く、延在部が径方向Rの外側に延在して、外輪と外歯歯車の両方に軸方向Oで対向してもよい。
第4実施形態においては、図5(A)に示す如く、第2実施形態と同様に、延在部414AD、414BDが径方向Rの外側にのみ延在している。なお、リテーナ414A、414Bと外歯歯車420以外はすべて第2実施形態と同じなので、符号の下2桁を同一として上記実施形態と重複する説明は省略する。
第4実施形態においては、延在部414AD、414BDの外歯歯車420と対向する端面414ADBと外歯歯車420の延在部414AD、414BDと対向する端面420AA、420BAとは、第1実施形態と同様の理由により、接触していてもよいし、非接触としてもよい。
また、第4実施形態においては、内歯と外歯との噛合により、仮に外歯歯車420、外輪418A、418Bが軸方向Oに移動しても、摩擦係数μ1の小さい延在部414AD、414BDの外側端面414AE、414BEと固定壁436、出力装置438の内側面436A、438Aとがぶつかり、そこで摺動がなされることとなる。つまり、摩擦係数μ0の大きい外輪418A、418Bの端面418AA、418BAまたは外歯歯車420の端面420AA、420BAと固定壁436、出力装置438の内側面436A、438Aとの直接的なぶつかりによって生じる摩擦ロス(外歯歯車420の噛み込みロスを含む)に比べ、摩擦ロスを更に小さくすることができる。
なお、起振体軸受410A、410Bを起振体404に組み込む際には、予め外歯歯車420A、420Bを外周に配置させた外輪418A、418Bをころ416A、416B及びリテーナ414A、414Bの外周に配置させた状態としておく。そして、内輪412を起振体404の外周に配置させたのちに、前述したころ416A、416B及びリテーナ414A、414Bを内輪412の外周に組み込むようにする。或いは、外歯歯車420が外周に配置された状態の起振体軸受410を起振体404に組み込むようにする。
第5実施形態においては、図5(B)に示す如く、第3実施形態と同様に延在部514AD、514BDが径方向Rの外側と内側の両方に延在している。なお、リテーナ514A、514B、外歯歯車520以外はすべて第3実施形態と同じなので、符号の下2桁を同一として上記実施形態と重複する説明は省略する。
第5実施形態においても、延在部514AD、514BDの外歯歯車520と対向する端面514ADB、514BDBと外歯歯車520の延在部514AD、514BDと対向する端面520AA、520BBとは、第1実施形態と同様の理由により、接触していてもよいし、非接触としてもよい。
また、第5実施形態においても、内歯と外歯との噛合により、仮に外歯歯車520、外輪518A、518Bが軸方向Oに移動しても、摩擦係数μ1の小さい延在部514AD、514BDの外側端面514AE、514BEと固定壁536、出力装置538の内側面536A、538Aとがぶつかり、そこで摺動がなされることとなる。つまり、摩擦係数μ0の大きい外輪518A、518Bの端面518AA、518BAまたは外歯歯車520の端面520AA、520BAと固定壁536、出力装置538の内側面536A、538Aとの直接的なぶつかりによって生じる摩擦ロス(外歯歯車の噛み込みロスを含む)に比べ、摩擦ロスを更に小さくすることができる。
なお、第5実施形態においては、延在部514AD、514BDが径方向Rの外側と内側の両方に延在して互いの接触部分が多くなることで、リテーナ514A、514Bの変形や移動を延在部514AD、514BDで、より規制することが可能である。同時に、延在部514AD、514BDの存在でリテーナ514A、514B自身の剛性を向上させることができる。このため、上記実施形態に比べて、より一層、リテーナ514A、514Bの局所的な変形や移動を迅速に規制して、よりスキューの発生を防止し起振体軸受510におけるロスの低減が可能である。
上記実施形態においては、固定壁、出力装置、及び外歯歯車が金属で延在部が樹脂とされていることで摩擦係数の大小を変えていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、各部材の表面仕上げなどにより、摩擦係数の大小を実現してもよい。
また、上記実施形態においては、同じ形状の延在部が2つのリテーナのそれぞれに設けられていたが、本発明はこれに限定されず、2つのリテーナのいずれか一方の軸方向端部に延在部がある構成でもよいし、2つの延在部が互いに異なる構成(形状や素材)であってもよい。
また、上記実施形態においては、撓み噛合い式歯車装置が内輪、リテーナ、ころ、及び外輪を有する起振体軸受を備えていたが、本発明はこれに限定されず、起振体軸受は必ずしも内輪、リテーナ、ころ、及び外輪を有する必要はない。例えば、内輪がなく起振体と一体とされて起振体の外周部分が内輪部材とされていてもよいし、外輪がなくころが直接的に外歯歯車を回転可能に支持して外歯歯車の内周部分が外輪部材とされていてもよい。
また、上記実施形態においては、外歯をトロコイド曲線に基づいた歯形としたが、本発明はこれに限定されない。外歯は、円弧歯形でもよいし、その他の歯形を用いてもよい。
また、上記実施形態においては、側方部材が内歯歯車に固定された固定壁及び出力装置とされていたが、本発明はこれに限定されず、側方部材が内歯歯車に固定されている必要はなく、外歯歯車の軸方向Oの側方に配置される部材を広く側方部材としてよい。
また、上記実施形態では、出力用内歯歯車から減速された出力を取り出していたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ころを有する起振体軸受と外歯歯車とがそれぞれ1つとされ、出力用内歯歯車を用いずに、当該外歯歯車の軸方向片側の側部が解放されたいわゆるカップ型の撓み変形する外歯歯車として、当該外歯歯車の軸方向他側からその自転成分のみを直接取り出す撓み噛合い式歯車装置に適用しても構わない。
また、上記実施形態においては、撓み噛合い式歯車装置の起振体軸受に適用していたが、本発明は、そもそも撓み噛合い式歯車装置の起振体軸受のみに用途が限定されるものはなく、広く軸の外周にころを有する軸受を介して支持された歯車を有する歯車装置に適用することができる。例えば、外歯歯車が揺動しながら内歯歯車に内接噛合する偏心揺動型の遊星歯車装置に適用することもでき、太陽歯車とその周りに配置される遊星歯車からなる単純遊星歯車装置にも適用でき、また、より一般的な通常の平行軸歯車装置、或いは直行軸歯車装置等にも適用することができ、同様に軸受におけるロスの低減という効果が得られる。