JP5312364B2 - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents
撓み噛合い式歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5312364B2 JP5312364B2 JP2010022503A JP2010022503A JP5312364B2 JP 5312364 B2 JP5312364 B2 JP 5312364B2 JP 2010022503 A JP2010022503 A JP 2010022503A JP 2010022503 A JP2010022503 A JP 2010022503A JP 5312364 B2 JP5312364 B2 JP 5312364B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- rollers
- external gear
- external
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
- F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
- F16C33/38—Ball cages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Rolling Contact Bearings (AREA)
Description
R1=R−L (1)
R2=R−L+L/cosθ (2)
104、304…起振体
110A、110B…起振体軸受
112…内輪
114A、114B…保持器
114AA、114BA…保持器のポケット
114AB、114BB…保持器の柱
116A、116B…ころ
118A、118B…外輪
118AA、118BA…外輪軌道面
120A、120B…外歯歯車
122…基部材
124A、124B…外歯
126A、126B…リング部材
128A、128B…内歯
130A…減速用内歯歯車(内歯歯車)
130B…出力用内歯歯車
132A、132B…ボルト孔
304A…起振体の外周面
O…軸方向
X…起振体の長軸方向
Y…起振体の短軸方向
FA…第1円弧部(噛合い範囲)
SA…第2円弧部(非噛合い範囲)
LA…荷重減少領域
Gr…ラジアル隙間
R…起振体の長軸半径
R1…起振体の第1円弧部の曲率半径
R2…起振体の第2円弧部の曲率半径
Claims (2)
- 起振体と、該起振体の外周に配置され、該起振体の回転により撓み変形される可撓性を有した外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する剛性を有した内歯歯車と、前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、を有する撓み噛合い式歯車装置において、
前記起振体軸受は、転動体としてのころと、該ころを保持する保持器と、を備え、
前記起振体の短軸付近の特定の範囲に、該起振体及び前記外歯歯車から前記ころが受ける荷重を減少させる荷重減少領域が設けられ、
該荷重減少領域において、前記起振体軸受の外輪と前記ころとの間、若しくは該起振体と該ころとの間にラジアル隙間が形成される
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、該起振体の外周に配置され、該起振体の回転により撓み変形される可撓性を有した外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する剛性を有した内歯歯車と、前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、を有する撓み噛合い式歯車装置において、
前記起振体軸受は、転動体としてのころと、該ころを保持する保持器と、を備え、
前記起振体の短軸付近の特定の範囲に、該起振体及び前記外歯歯車から前記ころが受ける荷重を減少させる荷重減少領域が設けられ、
該荷重減少領域において、前記起振体軸受の外輪と前記ころとの間、若しくは該起振体軸受の内輪と該ころとの間にラジアル隙間が形成される
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010022503A JP5312364B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 撓み噛合い式歯車装置 |
TW100103415A TWI425156B (zh) | 2010-02-03 | 2011-01-28 | Flexible snap gear device |
KR1020127022568A KR101324498B1 (ko) | 2010-02-03 | 2011-01-31 | 휨 맞물림식 기어장치 |
CN201180007712.0A CN102741586B (zh) | 2010-02-03 | 2011-01-31 | 挠曲啮合式齿轮装置 |
DE112011100426.5T DE112011100426B4 (de) | 2010-02-03 | 2011-01-31 | Flexibel eingreifende getriebevorrichtung |
PCT/JP2011/051858 WO2011096347A1 (ja) | 2010-02-03 | 2011-01-31 | 撓み噛合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010022503A JP5312364B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 撓み噛合い式歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011158072A JP2011158072A (ja) | 2011-08-18 |
JP5312364B2 true JP5312364B2 (ja) | 2013-10-09 |
Family
ID=44355345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010022503A Active JP5312364B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 撓み噛合い式歯車装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5312364B2 (ja) |
KR (1) | KR101324498B1 (ja) |
CN (1) | CN102741586B (ja) |
DE (1) | DE112011100426B4 (ja) |
TW (1) | TWI425156B (ja) |
WO (1) | WO2011096347A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013245709A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 軸受のリテーナ、および該リテーナを有する軸受を備えた撓み噛合い式歯車装置 |
JP5939955B2 (ja) * | 2012-10-05 | 2016-06-29 | 住友重機械工業株式会社 | 歯車装置 |
JP2014081017A (ja) * | 2012-10-15 | 2014-05-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 歯車装置 |
KR101280291B1 (ko) * | 2012-10-31 | 2013-07-01 | 이윤규 | 탄성체와 핀이 결합된 치차를 구비한 플렉스플라인 및 이를 구비한 하모닉 드라이브 |
JP6031397B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-11-24 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP6173232B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2017-08-02 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置及び撓み噛合い式歯車装置の歯形修整方法 |
JP6175381B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2017-08-02 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
KR101827257B1 (ko) * | 2014-03-11 | 2018-02-08 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동발생기 및 파동기어장치 |
JP6432337B2 (ja) | 2014-12-24 | 2018-12-05 | 株式会社ジェイテクト | 波動減速機用の玉軸受 |
JP6338538B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2018-06-06 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP2017096478A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置およびその起振体の製造方法 |
WO2018025296A1 (ja) * | 2016-07-30 | 2018-02-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動発生器および波動歯車装置 |
JP6736222B2 (ja) * | 2017-01-16 | 2020-08-05 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置及び回転体の熱処理方法 |
US10844944B2 (en) * | 2017-08-25 | 2020-11-24 | Hamilton Sunstrand Corporation | Inverted harmonic gear actuator |
JP7145601B2 (ja) * | 2017-10-23 | 2022-10-03 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
JP6858690B2 (ja) * | 2017-11-08 | 2021-04-14 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP7034026B2 (ja) * | 2018-07-25 | 2022-03-11 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP7088790B2 (ja) * | 2018-09-04 | 2022-06-21 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
JP7319822B2 (ja) * | 2019-05-10 | 2023-08-02 | ナブテスコ株式会社 | 波動歯車装置 |
CN116992702B (zh) * | 2023-09-29 | 2023-12-22 | 季华实验室 | 内齿轮副齿背侧啮合刚度的确定方法、装置、设备及介质 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06103060B2 (ja) | 1985-09-26 | 1994-12-14 | 株式会社東芝 | 楕円軌道ころがり軸受 |
DD251596A1 (de) | 1986-07-31 | 1987-11-18 | Robotron Bueromasch | Einrichtung zur erzeugung wellenfoermiger bewegungen |
CN2058219U (zh) * | 1989-06-27 | 1990-06-13 | 陈凌峰 | 波差动变速传动机构 |
JPH0579089U (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | 北海道水道機材株式会社 | ハーモニックドライブ減速機 |
JP4484741B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-06-16 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット手首駆動用動力伝達装置及び動力伝達装置 |
EP1895191B1 (en) * | 2005-09-26 | 2019-07-03 | Nabtesco Corporation | Speed reducer and production method for speed reducer |
JP2009236193A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Thk Co Ltd | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム |
JP4942705B2 (ja) * | 2008-06-12 | 2012-05-30 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP4942706B2 (ja) * | 2008-06-12 | 2012-05-30 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP4890511B2 (ja) | 2008-07-17 | 2012-03-07 | タイヨーエレック株式会社 | 弾球遊技機 |
-
2010
- 2010-02-03 JP JP2010022503A patent/JP5312364B2/ja active Active
-
2011
- 2011-01-28 TW TW100103415A patent/TWI425156B/zh active
- 2011-01-31 CN CN201180007712.0A patent/CN102741586B/zh active Active
- 2011-01-31 KR KR1020127022568A patent/KR101324498B1/ko active IP Right Grant
- 2011-01-31 WO PCT/JP2011/051858 patent/WO2011096347A1/ja active Application Filing
- 2011-01-31 DE DE112011100426.5T patent/DE112011100426B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI425156B (zh) | 2014-02-01 |
DE112011100426B4 (de) | 2023-06-29 |
KR101324498B1 (ko) | 2013-11-01 |
DE112011100426T5 (de) | 2012-12-06 |
KR20120117909A (ko) | 2012-10-24 |
TW201144632A (en) | 2011-12-16 |
WO2011096347A1 (ja) | 2011-08-11 |
CN102741586B (zh) | 2015-03-25 |
CN102741586A (zh) | 2012-10-17 |
JP2011158072A (ja) | 2011-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5312364B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5256249B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
KR100920904B1 (ko) | 요동내접맞물림 유성기어장치 및 그 편심체축의 제조방법 | |
JP4942705B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP4942706B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5812897B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
TWI550211B (zh) | An internal gear unit with a compound rolling bearing and a harmonic gear device | |
US9939017B2 (en) | Ball bearing for strain wave gearing | |
JP2007285396A (ja) | 揺動内接噛合遊星歯車装置 | |
JP6031397B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5939841B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5283591B2 (ja) | 単純遊星歯車減速機のシリーズ | |
JP2005291237A (ja) | 軸受内輪一体型の内歯車を備えた波動歯車装置 | |
JP6886415B2 (ja) | 歯車装置のシリーズ、歯車装置のシリーズの構築方法、および歯車装置群の製造方法 | |
JP5771081B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP2014081017A (ja) | 歯車装置 | |
JP6338538B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP6031385B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP6723652B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2007085559A (ja) | 撓み噛み合い式減速機 | |
JP2010019286A (ja) | 減速装置 | |
JP5939955B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2017040312A (ja) | 減速装置 | |
JP6018512B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法 | |
JP2013245709A (ja) | 軸受のリテーナ、および該リテーナを有する軸受を備えた撓み噛合い式歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120517 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130423 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130625 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5312364 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |