JP5668844B2 - 制振制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、参考例に係る制振制御装置が搭載される車両の概略図である。以下の説明では、車両1の通常の走行時における進行方向を前方とし、進行方向の反対方向を後方として説明する。また、以下の説明におけるばね上振動とは、路面から車両の車輪への入力により、サスペンションを介して車体に発生する振動、例えば、1〜4Hz、さらに言えば1.5Hz近傍の周波数成分の振動をいい、この車両のばね上振動には、車両のピッチ方向またはバウンス方向(上下方向)の成分が含まれている。また、ばね上制振とは、上記車両のばね上振動を抑制するものである。
dX(t)/dt=A・X(t)+B・u(t)・・・(2a)
ここで、X(t)、A、Bは、それぞれ下記の行列X(t)、A、Bとなっている。
u(t)=−K・X(t)・・・(2b)
とおくと、状態方程式(2a)は、
dX(t)/dt=(A−BK)・X(t)・・・(2c)
となる。従って、X(t)の初期値X0(t)をX0(t)=(0,0,0,0)と設定して(トルク入力がされる前には振動はないものとする。)、状態変数ベクトルX(t)の微分方程式(2c)を解いたときに、X(t)、即ち、バウンス方向及びピッチ方向の変位及びその時間変化率、の大きさを0に収束させるゲインKが決定されれば、バウンス・ピッチ振動を抑制するトルク値u(t)が決定されることとなる。
J=∫(XTQX+uTRu)dt・・・(3a)
(積分範囲は、0から∞)
の値が最小になるとき、状態方程式(2a)においてX(t)が安定的に収束し、評価関数Jを最小にする行列Kは、K=R−1・BT・Pにより与えられることが知られている。ここで、Pは、リカッティ方程式(−dP/dt=ATP+PA+Q−PBR−1BTP)の解である。リカッティ方程式は、線形システムの分野において知られている任意の方法により解くことができ、これにより、ゲインKが決定される。
Tw=M・r2・dω/dt・・・(5)
なお、式(5)において、Mは車両の質量であり、rは車輪半径である。
Tw=M・G・r・・・(5a)
また、車両1の加速度Gは、車輪速度r・ωの微分値より、次式(5b)によって与えられる。
G=r・dω/dt・・・(5b)
従って、車輪トルクは、式(5)のように推定される。
実施形態2に係る制振制御装置60は、参考例に係る制振制御装置10と略同様の構成であるが、制振制御抑制制御は、ばね上制振制御の制御量を低減して行う点に特徴がある。他の構成は参考例と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。
3 車両駆動装置
5 車輪
10、60 制振制御装置
12 駆動装置
14 エンジン
16 自動変速機
30 エンジン回転数センサ
32 車輪速センサ
35 アクセルペダル
36 アクセル開度センサ
40 電子制御装置
45 駆動制御部
50 制振制御部
51 補償量演算部
52 NV悪化領域判定部
53 制御停止判定部
65 制御変更量演算部
66 制御量変更部
Claims (3)
- 車両に発生するばね上振動を前記車両が有する車輪で発生させるトルクを制御することにより抑制する制御であるばね上制振制御を行う制振制御装置において、
前記車両の走行時の動力源であるエンジンのエンジン回転数とエンジントルクとに基づいて、前記ばね上制振制御の制御量を低減する制振制御抑制制御を行い、
前記制振制御抑制制御では、前記エンジン回転数が基準回転数よりも低くなるに従って前記ばね上制振制御の制御量を小さくすると共に、前記エンジントルクが基準トルクよりも小さくなるに従って前記ばね上制振制御の制御量を小さくすることを特徴とする制振制御装置。 - 前記制振制御抑制制御を行うか否かを判定する制御判定部と、
前記車両の走行状態が、前記車両の振動が大きくなる領域であるNV悪化領域であるか否かを前記エンジン回転数と前記エンジントルクとに基づいて判定するNV悪化領域判定部と、
を備えており、
前記制御判定部は、前記車両の走行状態が前記NV悪化領域であると前記NV悪化領域判定部で判定した場合に、前記制振制御抑制制御を行うとの判定をし、
前記制振制御抑制制御では、前記エンジン回転数と前記エンジントルクとの関係によりゲインを設定すると共に、前記NV悪化領域の前記ゲインを1よりも小さい値で設定し、
前記ゲインを、前記ばね上制振制御の変更量として用いる請求項1に記載の制振制御装置。 - 車両に発生するばね上振動を前記車両が有する車輪で発生させるトルクを制御することにより抑制する制御であるばね上制振制御を行う制振制御装置において、
前記車両の振動が大きくなる領域であるNV悪化領域であるか否かを、前記車両の走行時の動力源であるエンジンの運転状態に基づいて判定し、前記NV悪化領域であるか否かの判定結果に基づいて、前記ばね上制振制御の制御量を低減する制振制御抑制制御を行い、
前記制振制御抑制制御では、エンジン回転数とエンジントルクとの関係によりゲインを設定すると共に、前記NV悪化領域の前記ゲインを1よりも小さい値で設定し、
前記ゲインを、前記ばね上制振制御の変更量として用いることを特徴とする制振制御装置。
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