JP2010106817A - 制振制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制振制御装置1に、駆動力を発生する駆動装置20に対してばね上振動を抑制する制御である制振制御を行う際の制御指示を、制振制御補償トルクと制振制御実行中フラグとにより出力する、即ち、複数の種類の制御指示により出力する出力処理部54と、出力処理部54から出力される複数の制御指示に基づいて、制振制御に異常があるか否かの判定を行う異常判定部53とを設ける。異常判定をする際に、このように複数の制御指示に基づいて判定することにより、電子制御装置50のRAMに異常が発生するなど制振制御に異常があり、制振制御の効果を得ることができない状態の場合に、より確実に異常の判定を行うことができる。この結果、効果的にばね上振動を抑制することができる場合にのみ制振制御を行うことができる。
【選択図】 図2
Description
dX(t)/dt=A・X(t)+B・u(t)・・・(2a)
ここで、X(t)、A、Bは、それぞれ下記の行列X(t)、A、Bとなっている。
a1=−(kf+kr)/M
a2=−(cf+cr)/M
a3=−(kf・Lf−kr・Lr)/M
a4=−(cf・Lf−cf・Lr)/M
b1=−(Lf・kf−Lr・kr)/I
b2=−(Lf・cf−Lr・cr)/I
b3=−(Lf2・kf+Lr2・kr)/I
b4=−(Lf2・cf+Lr2・cr)/I
である。また、u(t)は、
u(t)=T
であり、状態方程式(2a)にて表されるシステムの入力である。従って、式(1b)より、行列Bの要素p1は、
p1=h/(I・r)
である。
u(t)=−K・X(t)・・・(2b)
とおくと、状態方程式(2a)は、
dX(t)/dt=(A−BK)・X(t)・・・(2c)
となる。従って、X(t)の初期値X0(t)をX0(t)=(0,0,0,0)と設定して(トルク入力がされる前には振動はないものとする。)、状態変数ベクトルX(t)の微分方程式(2c)を解いたときに、X(t)、即ち、バウンス方向及びピッチ方向の変位及びその時間変化率、の大きさを0に収束させるゲインKが決定されれば、バウンス・ピッチ振動を抑制するトルク値u(t)が決定されることとなる。
J=∫(XTQX+uTRu)dt・・・(3a)
(積分範囲は、0から∞)
の値が最小になるとき、状態方程式(2a)においてX(t)が安定的に収束し、評価関数Jを最小にする行列Kは、
K=R−1・BT・P
により与えられることが知られている。ここで、Pは、リカッティ方程式
−dP/dt=ATP+PA+Q−PBR−1BTP
の解である。リカッティ方程式は、線形システムの分野において知られている任意の方法により解くことができ、これにより、ゲインKが決定される。
Tw=M・r2・dω/dt・・・(5)
と推定することができる。なお、式(5)において、Mは車両の質量であり、rは車輪半径である。
Tw=M・G・r・・・(5a)
にて与えられる。車両10の加速度Gは、車輪速度r・ωの微分値より、
G=r・dω/dt・・・(5b)
で与えられるので、車輪トルクは、式(5)のように推定される。
10 車両
11 車体
12 車輪
12FL、12FR 前輪
12RL、12RR 後輪
14 アクセルペダル
20 駆動装置
22 エンジン
26 自動変速機
30FR、30FL、30RR、30RL 車輪速センサ
50 電子制御装置
50a 駆動制御装置
50b 制動制御装置
51 運転者要求トルク演算部
52 補償量演算部
53 異常判定部
54 出力処理部
55 車輪速演算部
101 入力
102 車輪速演算
103 運転者要求トルク演算
104 補償量演算
105 出力処理
106 異常判定
107 出力
Claims (7)
- 車両が有する車輪への路面からの入力により前記車両に発生するばね上振動を前記車両の駆動力を制御することにより抑制する制振制御装置において、
前記駆動力を発生する駆動装置に対して前記ばね上振動を抑制する制御である制振制御を行う際の制御指示を複数の種類の前記制御指示により出力する出力部と、
前記制振制御に異常があるか否かの判定を行う異常判定部と、を備えており、
前記異常判定部は、前記出力部から出力される前記複数の制御指示に基づいて異常があるか否かを判定することを特徴とする制振制御装置。 - 前記出力部は、前記異常判定部で異常があると判定された場合には、前記制振制御を禁止する前記制御指示を前記駆動装置に対して出力することを特徴とする請求項1に記載の制振制御装置。
- 前記制振制御の制御指示として、前記制振制御時に前記駆動力を修正する際における修正量が用いられており、
前記出力部は、前記異常判定部で異常があると判定された場合には、前記駆動力の修正量を0にすることを特徴とする請求項1または2に記載の制振制御装置。 - 前記制振制御の制御指示として、前記制振制御を実行するか否かを示す制振制御可否指令が用いられており、
前記出力部は、前記異常判定部で異常がないと判定された場合には、前記制振制御可否指令を、前記制振制御を実行する状態にし、前記異常判定部で異常があると判定された場合には、前記制振制御可否指令を、前記制振制御を禁止する状態にすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の制振制御装置。 - 車両が有する車輪への路面からの入力により前記車両に発生するばね上振動を前記車両の駆動力を制御することにより抑制する制振制御装置において、
前記駆動力を発生する駆動装置に対して前記ばね上振動を抑制する制御である制振制御を行う際の制御指示として、前記制振制御時に前記駆動力を修正する際における修正量と前記制振制御を実行するか否かを示す制振制御可否指令とを用いて出力する出力部と、
前記制振制御に異常があるか否かの判定を前記駆動力の修正量と前記制振制御可否指令とに基づいて行う異常判定部と、を備えており、
前記異常判定部で異常があると判定された場合には、前記出力部は、前記駆動力の修正量を0にし、且つ、前記制振制御可否指令を、前記制振制御を禁止する状態にすることを特徴とする制振制御装置。 - 前記駆動装置は、前記駆動力の修正量が0の場合、または前記制振制御可否指令が前記制振制御を禁止する状態の場合は、前記修正量により修正されずに前記駆動力を発生することを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の制振制御装置。
- 前記異常判定部は、前記制御指示を反転処理した反転値と前記制御指示とに基づいて異常があるか否かを判定することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の制振制御装置。
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