JP5484009B2 - 摩擦式駆動装置及びそれを用いた倒立振子型移動体 - Google Patents
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Description
図示の実施例では、カム部材82L、82Rは、左右一組の構成であるが、カム部材82L、82Rは、ドリブンローラ106の接地点の前後に二組以上設けられていもよい。
12L、12R ステップ
14 ハンドルバー
40 走行ユニット
44L、44R 回転駆動装置
48L、48R ドライブディスク
52L、52R ローラブラケット
54L、54R 旋回軸
60L、60R ピニオン
66L、66R シャトル部材
68L、68R ラック
82L、82R カム部材
86L、86R リニアアクチュエータ
100 主輪
102 環状体
106 ドリブンローラ
111L、111R ローラ配向可変ディスク
112L、112R リング歯車
113L、113R リニアアクチュエータ
115L、115R 回転駆動軸
Claims (6)
- 環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクを各々個別に回転駆動する左右の回転駆動装置と、前記左右のドライブディスクの各々に回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有し、前記ドリブンローラが接地する倒立振子型移動体用の摩擦式駆動装置であって、
前記ドライブディスクの中心軸線を中心とした回転対称に複数個の旋回軸が各々前記ドライブディスクに回転可能に設けられ、当該旋回軸の各々に前記ドライブローラを回転可能に支持するローラブラケットが固定されており、
少なくとも所定の回転位置に位置する前記ローラブラケットの前記旋回軸周りの配向位置を可変設定し、前記ドリブンローラに対する前記ドライブローラの向きを可変設定するローラ配向可変設定機構を有する摩擦式駆動装置。 - 前記ローラ配向可変設定機構は、前記ローラブラケットの各旋回軸に設けられたピニオンと、前記ローラブラケット毎に前記ドライブディスクに移動可能に取り付けられ前記ピニオンと噛合するラックと、前記ラックを移動させる移動手段とを有する請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記移動手段は、少なくとも前記所定の回転位置に位置する前記ローラブラケットの前記ラックを移動させるカム機構である請求項2に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記移動手段は、少なくとも前記所定の回転位置に位置する前記ローラブラケットの前記ラックを移動させるアクチュエータである請求項2に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記ローラ配向可変設定機構は、前記ローラブラケットの各旋回軸に設けられたピニオンと、前記ドライブディスクの中心軸線と同一の中心軸線周りに回転変位可能に可能に設けられて前記ピニオンと噛合するリング歯車と、前記リング歯車を回転変位させる歯車回転駆動手段とを有する請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 走行ユニットとして、請求項1から5のいずれか一項に記載の摩擦式駆動装置を含む、前記所定の回転位置に位置する前記ローラブラケットは、接地する前記ドリブンローラと接触する少なくとも一つのドライブローラを支持したものである倒立振子型移動体。
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