JP5292242B2

JP5292242B2 - 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体

Info

Publication number: JP5292242B2
Application number: JP2009218246A
Authority: JP
Inventors: 洋五味; 透竹中
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-09-21
Filing date: 2009-09-21
Publication date: 2013-09-18
Anticipated expiration: 2029-09-21
Also published as: US20110067935A1; US8220571B2; JP2011063252A

Description

本発明は、摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体に関し、特に、走行ユニットとして用いられる摩擦式駆動装置およびそれを用いた倒立振子型移動体に関する。

全方向移動体のための走行駆動装置として、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラ（従動ローラ）とを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスク（回転部材）と、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラ（駆動ローラ）とを有する摩擦式駆動装置がある（例えば、特許文献１）。

この摩擦式駆動装置は、一輪式の倒立振子型移動体の走行ユニット等として用いられ、左右のドライブディスクが倒立振子型移動体のフレームより回転可能に支持され、左右のドライブローラがドリブンローラを左右より挟むようにして主輪を回転（公転）可能に支持し、主輪下部に位置するドリブンローラをもって接地する。

この摩擦式駆動装置が用いられた倒立振子型移動体では、ドライブローラがドリブンローラに押し付けられ、ドライブローラとドリブンローラとの摩擦によってドライブディスクの回転がドライブローラよりドリブンローラに伝達され、左右のドライブディスクが互いに同方向に同速度で回転駆動された場合には、主輪が公転し、左右のドライブディスクが互いに異なる方向あるいは異なる速度で回転駆動された場合には、主輪が公転しつつドリブンローラが自転（環状体の接線方向の軸線周りに回転）あるいは主輪が公転せずドリブンローラが自転し、倒立振子制御によって起立した姿勢で、前後左右、斜めに、移動（走行）することができる。

国際公開２００８／１３２７７９号パンフレット

上述の摩擦式駆動装置では、主輪下部において接地しているドリブンローラにはドライブディスクのドライブローラより推進力（回転力）が与えられることが必須であり、接地していないドリブンローラにはドライブローラより推進力（回転力）を与えなくてよい。このため、接地しているドリブンローラにのみドライブローラより推進力（回転力）が与えられるほうが、主輪駆動の効率が向上する。

本発明が解決しようとする課題は、摩擦式駆動装置において、接地しているドリブンローラにのみドライブローラより推進力（回転力）が与えられるようにし、主輪駆動の効率の向上を図ることである。

本発明による摩擦式駆動装置は、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、前記左右のドライブディスクの少なくとも一方の中心軸線が前記主輪の環中心を通る中心軸線に対して傾斜している。

本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、更に、前記ドライブディスクの中心軸線が前記主輪の環中心を通る中心軸線に対して傾斜する傾斜角を可変設定する可変傾動機構を有する。

本発明による倒立振子型移動体は、走行ユニットとして、上述の発明による摩擦式駆動装置を含む。

本発明による摩擦式駆動装置によれば、左右のドライブディスクの少なくとも一方の中心軸線が前記主輪の環中心を通る中心軸線に対して傾斜していることにより、ドライブディスクが主輪に近づく側に位置するドライブローラだけがドリブンローラに接触する。

これにより、接地しているドリブンローラにのみドライブローラより推進力（回転力）を与えるジオメトリを取ることができ、主輪駆動の効率を向上できる。

本発明による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の一つの実施例を示すサドル・ステップ格納状態の斜視図。同実施例のサドル・ステップ繰り出し状態の斜視図。本実施例による摩擦式駆動装置の縦断面図。本実施例による摩擦式駆動装置のドライブ部分の拡大縦断面図。他の実施例による摩擦式駆動装置の要部(可変傾動機構）の拡大斜視図。

以下に、本発明による摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体の実施例を、図１〜図５を参照して説明する。尚、上下、前後、左右の直交三次元座標軸を、移動体の移動方向に準じて図示のように定義する。

まず、図１、図２を参照して本実施例による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の全体構成について説明する。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレーム１０と上部フレーム２０とを有する。

下部フレーム１０は走行ユニット４０を支持している。走行ユニット４０は、一輪式のものであり、内蔵のジャイロスコープ、荷重センサ（図示省略）を用いた倒立振子制御のもとに、下部フレーム１０と上部フレーム２０の全体を起立姿勢に保ち、一輪車として前後左右、斜めの全方向の走行を担う。

下部フレーム１０の左右両側には、左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが跳ね上げ式に格納可能に設けられている。図１は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが下部フレーム１０の左右両側に形成されたステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒに格納された状態を、図２は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒがステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒより水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。

上部フレーム２０の左右両側には左右の湾曲したサドルアーム２２Ｒ、２２Ｌによって左右個別型のサドル３０Ｌ、３０Ｒが格納可能に設けられている。また、上部フレーム２０には、移動体持ち運び用のハンドル２６が格納可能に設けられている。

サドル３０Ｌ、３０Ｒは、乗員の臀部、大腿部を左右個別に受け持つ乗員用座部であり、平面視で各々円盤状をなしている。図１は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが上部フレーム２０に左右方向に貫通形成された円筒状空間によるサドル格納部２４に格納された状態を、図２は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが各々サドルアーム２２Ｌ、２２Ｒによってサドル格納部２４より水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。

つぎに、本実施例による走行ユニット４０（摩擦式駆動装置）の詳細を、図３、図４を参照して説明する。

下部フレーム１０は左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒとを有する。走行ユニット４０は下部フレーム１０の左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒとの間に配置されている。

走行ユニット４０は、円筒状の左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒを有する。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、取付ボルト４４によって左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒの内側に固定装着されている。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、左右方向に延在する水平軸線Ａに対して下向きの傾斜角θＬ、θＲをもって左右対称に傾斜した中心軸線Ａ_Ｌ、Ａ_Ｒを有する傾斜姿勢で、下部フレーム１０の左側壁部１２Ｌと右側壁部１０Ｒとに固定されている。

左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周に、左右の円環状のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒをクロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒによって回転自在に支持している。クロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒは、ラジアル荷重とアキシャル荷重（スラスト荷重）を受け持つことができるころがり軸受であり、固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒの円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周と、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内周とに各々ねじ締結された締結リング５０、５２によってマウント部材４２Ｌ、４２Ｒとドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに対してアキシャル方向の定位置に固定されている。

これにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒの中心軸線Ａ_Ｌ、Ａ_Ｒと同心で、水平軸線Ａに対して下向きの傾斜角θＬ、θＲをもって左右対称に傾斜した中心軸線周りに回転する。これは、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心軸線が後述する主輪８４の環中心を通る中心軸線に対して傾斜していることを意味する。

左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、各々、円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒより大きい径の外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒを有している。外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒには、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒによって左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが各々回転可能に取り付けられている。左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、金属や硬質プラスチック等の高剛性材料により構成され、外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒの円周方向に等間隔をおいて、複数個、配置されており、各々、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒの中心軸線周りに回転可能になっている。

なお、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、各々、複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒを所定の方向性をもって支持するものであればよく、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの形状は、円盤形、切頭円錐形等、どのような形状をしていてもよい。

左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒは、左右対称の配置で、各々、中心軸線Ａ_Ｌ、Ａ_Ｒに対してねじれの関係をなす軸線方向に延在している。これにより、左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒにより支持された左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、左右対称で、はすば歯車の歯すじと同様の傾斜配置になる。

左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側に画定された円筒状の空間部４８４Ｌ、４８４Ｒには左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒが配置されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、ステータコイル（図示省略）等を内蔵したアウタハウジング６６Ｌ、６６Ｒをボルト６８によって左右のマウント部材４２Ｌ、４２Ｒに固定されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、各々、中心軸線Ａ_Ｌ、Ａ_Ｒと同心配置で、軸線方向に互いに近付く方向に延出したロータ軸７０Ｌ、７０Ｒを有する。

ロータ軸７０Ｌ、７０Ｒの先端部には、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒのウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒが固定連結されている。波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒは、周知の構造のものであり、入力部材である楕円形輪郭をした高剛性のウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒと、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒの外周面に嵌め込み装着されたウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒと、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒの外周面に摩擦係合し外周面に外歯を有するフランジ付き薄肉円筒形状の可撓性外歯部材７８Ｌ、７８Ｒと、可撓性外歯部材７８Ｒ、７３Ｌの外歯と噛合する内歯を有する高剛性のリング形状の内歯部材８０Ｌ、８０Ｒとを有する。内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、出力部材であり、ボルト８２によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに固定連結されている。

これにより、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒの出力回転は、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒによって減速され、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに個別に伝達される。

なお、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒ、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒ、内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの延長円筒部４８３Ｌ、４８３Ｒの内側空間内に配置されている。このことと、電動モータ６４Ｌ、６４Ｒがドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側空間内に配置されていることとが相俟って走行ユニット４０の軸方向寸法の縮小化が図られる。

左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによる円環状ローラ群によって左右両側より挟むようにして主輪８４を中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に支持している。換言すると、主輪８４は、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによって左右両側より挟まれるようにして左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒより、中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に無軸で支持され、自身の中心周りに回転（公転）可能になっている。

主輪８４は、角柱体により構成された無端円環状の環状体８６と、環状体８６の外周に嵌合装着された複数個のインナスリーブ８８と、各インナスリーブ８８の外周にボール軸受９０によって回転可能に取り付けられた複数のドリブンローラ９２とにより構成されている。ドリブンローラ９２は、接地するローラであり、各々、ボール軸受９０と嵌合する金属製円筒部９２Ａと、金属製円筒部９２Ａの外周に加硫接着されたゴム製円筒部９２Ｂとにより構成されている。

ドリブンローラ９２は、インナスリーブ８８と共に環状体８６の環方向（周方向）に複数個あり、自身の配置位置における環状体８６の接線方向の軸線周りに回転（自転）可能になっている。

左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、外周面をもって主輪８４の実質的な外周面をなすドリブンローラ９２のゴム製円筒部９２Ｂの外周面に接触し、摩擦によってドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転（推進力）をドリブンローラ９２に伝達する。

ドリブンローラ９２と左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとの関係（個数)は、最下部分において接地しているドリブンローラ９２には必ず少なくとも一組の左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが接触し、ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒより、少なくとも接地状態にあるドリブンローラ９２に常に推進力（回転力）が与えられる設定になっている。

そして、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが、中心軸線Ａ_Ｌ、Ａ_Ｒと同心で、水平軸線Ａに対して下向きの傾斜角θＬ、θＲをもって左右対称に傾斜していることにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが主輪８４に近づく下側に位置するドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒだけがドリブンローラ９２に接触することになる。

これにより、接地しているドリブンローラ９２にのみ左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒより推進力（回転力）が与えられるジオメトリとなる。この結果、接地していないドリブンローラ９２にはドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒより推進力（回転力）が与えられなくなり、その分、主輪駆動の効率が向上する。

この場合、ドリブンローラ９２の上側は、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによって挟まれなくなるので、ドリブンローラ９２は、フレーム１０に取り付けられた自由回転のガイドローラ５７Ｌ、５７Ｒによって、上側を左右両側から挟まれるようにして保持されている。ガイドローラ５７Ｌ、５７Ｒがドリブンローラ９２を左右両側から挟む位置は、主輪９２の円形の横断面中心（環状体８６の横断面中心）より下側であることが、主輪９２の左右の振れを防止することに加えて、フレーム持ち上げ時に主輪９２が下方へずれ動くことを防止するために、好ましい。なお、ガイドローラ５７Ｌ、５７Ｒは、フリーローラ以外にボールキャスタのようなもので構成されていてもよい。

左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線（輪中心）周りの回転方向、より正確には、各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒのドリブンローラ９２との接触箇所における接線方向に対して、直交および平行の何れでもない方向に延在する中心軸線周りに回転自在に配置されている。つまり、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線周りの回転方向（公転方向）に対して傾斜し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線を有し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心軸線に対して平行でも直交でもない一つの仮想面に沿った回転面を有する。

換言すると、ドリブンローラ９２の中心軸線と左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線とは、互いの接触箇所において交差している。つまり、左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、各ドリブンローラ９２の配置部位における中心軸線方向への投影平面で見て、ドリブンローラ９２の中心軸線に対して所定の傾斜角をもって傾斜している。左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、ドリブンローラ９２の中心軸相当の環状体８６の半径線に対してある角度をもって傾いていると同時に、環状体８６の中心線が接する仮想平面に対してある角度をもって傾いている。この三次元的な中心軸線の傾きにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒにおけるドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの配置は、喩えると、ある角度の円錐面上に置かれた「はす歯傘歯車」の歯（歯すじ）の傾きに似ている。このことについて、より詳細な説明が必要ならば、国際公開２００８／１３９７４０号パンフレットを参照されたい。

本実施例では、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向あるいは（および）回転速度を互いに違えると、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転力による円周（接線）方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との接触面に作用する。この分力により、ドリブンローラ９２の外表面には、これを捩る力が作用し、ドリブンローラ９２が自身の中心軸線周りに回転（自転）することになる。

このドリブンローラ９２の回転は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度差によって定まる。例えば、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを互いに同一速度で逆向きに回転させると、主輪８４は全く公転せず、ドリブンローラ９２の自転だけが生じる。これにより、主輪８４には左右方向の走行力が加わることになり、倒立振子移動体は、左右方向に移動（真横移動）する。

これに対し、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向および回転速度が同一である場合には、ドリブンローラ９２が自転することがなく、主輪８４が公転し、倒立振子移動体１０は、前進（直進）あるいは後進する。

このように、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度および回転方向を独立に制御することにより、倒立振子移動体は、路面上で全方向へ移動することができる。

左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの水平軸線Ａに対する傾斜角は、可変傾動機構によって可変設定されてもよい。可変傾動機構を含む実施例を、図５を参照して説明する。なお、図５は、左側のドライブディスク４８Ｌのための可変傾動機構を示しており、右側のドライブディスク４８Ｒのための可変傾動機構は、図示のものを左右反転したものであってよい。

フレーム１０(図示省略）に固定される固定ブラケット１００に前後水平軸１０２によって前後水平軸線周りに傾動(回動）可能な第１傾動ブラケット１０４が取り付けられている。第１傾動ブラケット１０４には上下軸１０６によって上下軸線周りに傾動(回動）可能な第２傾動ブラケット１０８が取り付けられている。第２傾動ブラケット１０８には、電動モータ６４Ｌ、ドライブディスク４８Ｌの組立体が固定装着されている。なお、図５では、ドライブディスク４８Ｌのドライブローラ５６Ｌの図示を省略している。

固定ブラケット１００には第１傾動用電動モータ１１０が取り付けられている。第１傾動用電動モータ１１０は、レバー１１２によって第１傾動ブラケット１０４に連結され、第１傾動ブラケット１０４の前後水平軸線周りの傾動角を定量的に設定する。第１傾動ブラケット１０４には第２傾動用電動モータ１１４が取り付けられている。第２傾動用電動モータ１１４は、レバー１１６によって第２傾動ブラケット１０８に連結され、第２傾動ブラケット１０８の上下軸線周りの傾動角を定量的に設定する。

この構成によれば、第１傾動用電動モータ１１０による第１傾動ブラケット１０４の前後水平軸線周りの傾動角の設定によって前述の実施例における水平軸線Ａに対する傾斜角θＬ、θＲを、移動体１の進行方向、運転状態や、ドリブンローラ９２の摩耗等の状況に応じて最適値に設定することができる。

なお、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの水平軸線Ａに対する傾斜角は、左右片側にのみ設定される構成でもよい。

また、第２傾動用電動モータ１１４による第２傾動ブラケット１０８の上下軸線周りの傾動角の設定により、接地しているドリブンローラ９２に対するドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの接触圧が、接地状態で前後に隣接するドリブンローラ９２で異なるようになり、ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒからドリブンローラ９２に伝達される駆動力に、接地状態で前後に隣接するドリブンローラ９２に差が生じる。

これにより、旋回性が生じ、倒立振子型移動体の旋回性能を高めることができる。

また、第２傾動用電動モータ１１４による第２傾動ブラケット１０８の上下軸線周りの回動によってドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの垂直軸線周りの向きを変更することで、主輪８４の垂直軸線周りの向きを変更することができる。

これにより、倒立振子型移動体に操舵（転蛇）機能を付与することができる。

１０下部フレーム
１４Ｌ、１４Ｒステップ
２０上部フレーム
３０Ｌ、３０Ｒサドル
４０走行ユニット
４２Ｌ、４２Ｒ固定マウント部材
４８Ｌ、４８Ｒドライブディスク
５６Ｌ、５６Ｒドライブローラ
５８クロスローラ軸受
６４Ｌ、６４Ｒ電動モータ
７２Ｌ、７２Ｒ波動歯車装置
８４主輪
８６環状体
９２ドリブンローラ
１０４第１傾動ブラケット
１０８第２傾動ブラケット
１１０第１傾動用電動モータ
１１４第２傾動用電動モータ

Claims

環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、
前記左右のドライブディスクの少なくとも一方の中心軸線が前記主輪の環中心を通る中心軸線に対して傾斜している摩擦式駆動装置。
前記ドライブディスクの中心軸線が前記主輪の環中心を通る中心軸線に対して傾斜する傾斜角を可変設定する可変傾動機構を有する請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
走行ユニットとして、請求項１または２記載の摩擦式駆動装置を含む倒立振子型移動体。