JP5566649B2 - 倒立振子型移動体 - Google Patents
倒立振子型移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5566649B2 JP5566649B2 JP2009217838A JP2009217838A JP5566649B2 JP 5566649 B2 JP5566649 B2 JP 5566649B2 JP 2009217838 A JP2009217838 A JP 2009217838A JP 2009217838 A JP2009217838 A JP 2009217838A JP 5566649 B2 JP5566649 B2 JP 5566649B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- drive disks
- axis
- right drive
- disks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 16
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y02T10/7241—
Landscapes
- Retarders (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Description
14L、14R ステップ
20 上部フレーム
30L、30R サドル
40 走行ユニット
42L、42R マウント部材
48L、48R ドライブディスク
56L、56R ドライブローラ
58 クロスローラ軸受
64L、64R 電動モータ
72L、72R 波動歯車装置
84 主輪
86 環状体
92 ドリブンローラ
100L、100R 遊星歯車装置
Claims (5)
- 上部に乗員着座部と所定間隔をおいて対向する左右の側壁部とを具備したフレームと、
環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、
前記主輪の軸線方向の左右両側に互いに同一の軸線上に配置されて前記左右の側壁部に固定され、当該左右の側壁部間に位置する円筒状の左右のマウント部材と、
前記左右のマウント部材の外周に各々自身の中心軸線周りに回転可能に取り付けられた円環状の左右のドライブディスクと、
前記左右のドライブディスクの各々の外周に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個の左右のドライブローラと、
前記マウント部材の円筒状空間部に配置されて当該マウント部材に固定され、前記左右のドライブディスクを個々に当該ドライブディスクの中心軸線周りに回転駆動する左右の回転アクチュエータと、
前記左右の回転アクチュエータと同一軸線上に前記環状体の内側空間に配置され、当該回転アクチュエータの回転を各々前記左右のドライブディスクに減速伝達する減速装置とを有し、
前記左右の回転アクチュエータは、出力軸が左右方向の中央側において互いに対向するように前記左右のドライブディスクと同一軸線上に配置され、
前記減速装置は、波動歯車装置により構成され、入力部材であるウェーブプラグを前記回転アクチュエータの出力軸に直接に連結され、出力部材であるリング形状の内歯部材を前記ドライブディスクに直接に連結されている倒立振子型移動体。 - 上部に乗員着座部と所定間隔をおいて対向する左右の側壁部とを具備したフレームと、
環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、
前記主輪の軸線方向の左右両側に互いに同一の軸線上に配置されて前記左右の側壁部に固定され、当該左右の側壁部間に位置する円筒状の左右のマウント部材と、
前記左右のマウント部材の外周に各々自身の中心軸線周りに回転可能に取り付けられた円環状の左右のドライブディスクと、
前記左右のドライブディスクの各々の外周に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個の左右のドライブローラと、
前記マウント部材の円筒状空間部に配置されて当該マウント部材に固定され、前記左右のドライブディスクを個々に当該ドライブディスクの中心軸線周りに回転駆動する左右の回転アクチュエータと、
前記左右の回転アクチュエータと同一軸線上に前記環状体の内側空間に配置されて当該回転アクチュエータの回転を各々前記左右のドライブディスクに減速伝達する減速装置とを有し、
前記左右の回転アクチュエータは、出力軸が左右方向の中央側において互いに対向するように前記左右のドライブディスクと同一軸線上に配置され、
前記減速装置は、遊星歯車装置により構成され、入力部材であるサンギヤを前記回転アクチュエータの前記出力軸に直接に連結され、出力部材であるリングギヤを前記ドライブディスクに直接に連結されている倒立振子型移動体。 - 前記フレームは、下部の左右両側に乗員の足部を受け持つ左右のステップを具備している請求項1または2に記載の倒立振子型移動体。
- 前記左右の回転アクチュエータは、前記左右のドライブディスクの一つの半径方向で見て、前記左右のドライブローラと前記ドライブディスクの前記軸線方向に重複する部分を含んでいる請求項1から3の何れか一項に記載の倒立振子型移動体。
- 前記左右のドライブディスクの径方向と軸線方向の少なくとも一方の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを相対回転可能に連結する連結機構を有する請求項1から4の何れか一項に記載の倒立振子型移動体。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009217838A JP5566649B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 倒立振子型移動体 |
US12/884,738 US8353378B2 (en) | 2009-09-18 | 2010-09-17 | Frictional drive device and inverted pendulum type vehicle using the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009217838A JP5566649B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 倒立振子型移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011063209A JP2011063209A (ja) | 2011-03-31 |
JP5566649B2 true JP5566649B2 (ja) | 2014-08-06 |
Family
ID=43949911
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009217838A Expired - Fee Related JP5566649B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 倒立振子型移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5566649B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2976548B1 (fr) * | 2011-06-17 | 2013-06-07 | Univ Paris Sud 11 | Gyropode "hubless" de structure simplifiee |
JP5687174B2 (ja) * | 2011-11-24 | 2015-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 |
JP6511324B2 (ja) | 2015-04-16 | 2019-05-15 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式走行装置および全方向移動装置 |
JP6424131B2 (ja) * | 2015-04-16 | 2018-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式走行装置 |
KR101676583B1 (ko) * | 2015-12-01 | 2016-11-15 | 주식회사 이에스지 | 동력전달 기어가 구비된 외륜휠 |
JP6618373B2 (ja) | 2016-01-25 | 2019-12-11 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式走行装置および乗物 |
JP7408464B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2024-01-05 | ニデックドライブテクノロジー株式会社 | 回転駆動装置 |
JP7345421B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-09-15 | ニデックドライブテクノロジー株式会社 | 回転駆動装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02103879U (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | ||
JP2954268B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1999-09-27 | 株式会社日立製作所 | 自走台車 |
JP4003082B2 (ja) * | 2005-07-15 | 2007-11-07 | 株式会社相愛 | 全方向車輪及び全方向移動装置 |
JP2008057702A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Jtekt Corp | 撓み噛み合い式歯車装置、撓み噛み合い式歯車装置のハウジング及び撓み噛み合い式歯車装置の内歯歯車の製造方法 |
JP5113404B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2013-01-09 | 株式会社ミツバ | 差動式キャスタ |
CN101663194B (zh) * | 2007-04-20 | 2012-10-10 | 本田技研工业株式会社 | 全方向驱动装置及使用其的全方向移动车 |
-
2009
- 2009-09-18 JP JP2009217838A patent/JP5566649B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011063209A (ja) | 2011-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5566649B2 (ja) | 倒立振子型移動体 | |
JP5292242B2 (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
JP5426682B2 (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
JP5687174B2 (ja) | 全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 | |
JP5352394B2 (ja) | 摩擦式駆動装置および摩擦式駆動装置を有する倒立振子型移動体 | |
JP5398446B2 (ja) | 駆動装置 | |
EP2138379B1 (en) | Omnidirectional drive device and omnidirectional vehicle with such a device | |
JP5376347B2 (ja) | 操舵可能な駆動機構および全方向移動車 | |
WO2010131411A1 (ja) | 摩擦式駆動装置及び全方向移動車 | |
JP6099484B2 (ja) | 倒立振子型車両 | |
JP5484009B2 (ja) | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた倒立振子型移動体 | |
WO2010064408A1 (ja) | 車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動体 | |
WO2011033585A1 (ja) | 倒立振子型移動体 | |
CN105408148B (zh) | 电驱动器 | |
JP2011063214A (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
CN210592208U (zh) | 一种应用复杂地形的小型车辆底盘结构 | |
JP2019158119A (ja) | 電動駆動ユニットの軸配置構造 | |
JP5303411B2 (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
WO2021044463A1 (ja) | 駆動モジュール | |
JP2000142379A (ja) | 浮遊型自動車 | |
JP5221486B2 (ja) | 摩擦式駆動装置 | |
JP2790143B2 (ja) | 走行装置及びロボット | |
JP2011062785A (ja) | ローラ組立体の組立方法および組立用治具 | |
JP2011063246A (ja) | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた倒立振子型移動体 | |
JP2022186398A (ja) | 摩擦式駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111014 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120518 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130827 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131022 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140507 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140610 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5566649 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |