JP2012065416A - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
CPU17は、d軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値演算部23と、これらd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*に基づいてd/q座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部24とを備える。また、CPU17は、モータ12の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部31を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、車速検出手段16が検出した車速が所定値以上になった場合には、q軸電流指令値Iq*を漸減する。
【選択図】図2
通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
CPU17は、d軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値演算部23と、これらd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*に基づいてd/q座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部24とを備える。また、CPU17は、モータ12の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部31を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、車速検出手段16が検出した車速が所定値以上になった場合には、q軸電流指令値Iq*を漸減する。
【選択図】図2
Description
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
従来、電動パワーステアリング装置(EPS)等に用いられるモータ制御装置の多くには、電力供給線の断線や駆動回路の接点故障等によってモータの何れかの相(U、V、Wの何れか)に通電不良が生じた場合に、該異常の発生を検出可能な異常検出手段が設けられている。そして、当該異常の発生を検出した場合には、速やかにモータ制御を停止してフェールセーフを図る構成が一般的となっている。
ところが、EPSにおいては、こうしたモータ制御の停止に伴い、そのステアリング特性が大きく変化する。即ち、運転者が的確なステアリング操作を行なうためには、より大きな操舵力が要求されることになる。この点を踏まえ、従来、上記のように通電不良相の発生を検出した場合であっても、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を継続するモータ制御装置がある(例えば、特許文献1)。そして、これにより、操舵系に対するアシスト力の付与を継続して、フェールセーフに伴う運転者の負担の増大を回避することができる。
しかしながら、上記従来例のように、通電不良相の発生時、当該通電不良発生相
以外の二相を通電相(同図に示される例は、U相異常、V、W相通電時)としてモータ制御を継続する場合に、図10に示すような、モータ回転角度90度及び270度で発生するトルクリップルに起因する操舵フィーリングの悪化が避けられない。
以外の二相を通電相(同図に示される例は、U相異常、V、W相通電時)としてモータ制御を継続する場合に、図10に示すような、モータ回転角度90度及び270度で発生するトルクリップルに起因する操舵フィーリングの悪化が避けられない。
また、高速走行中では、車速が高ければ高いほど、ハンドルの操舵角範囲は狭くなり、該二相を通電相としてモータ制御を継続する場合に、ハンドルの操舵角範囲にモータトルクを出力できない角度範囲があると、微妙なハンドル操舵が困難となり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段(17)と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路(18)とを有し、前記モータ制御信号出力手段(17)は、電流指令値としてのd/q座標系のd軸電流指令値及びq軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段(23)と、検出されるモータの各相電流値を前記d/q座標系のd軸電流値及びq軸電流値に変換し、該d軸電流値及びq軸電流値を前記演算された前記d軸電流指令値及びq軸電流指令値に追従させるべくフィードバック制御を実行することにより前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段(24)とを備えるとともに、前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常検出手段(31)を備え、前記異常が検出された場合には、該異常発生相以外の相を通電相とする前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、車速を検出する車速検出手段(16)を備えるとともに、前記電流指令値演算手段(23)は、前記異常の検出時には、前記異常発生相に応じた所定の回転角を除いて、前記q軸電流指令値に対応した前記q軸電流が発生するように前記d軸電流指令値を演算するとともに、前記車速検出手段(16)が検出した車速に応じて、前記q軸電流指令値を補正すること、を要旨とする。
上記構成によれば、車速に応じて、q軸電流指令値を補正することができる。
その結果、通電不良相発生時においても、必要な車速に応じて、トルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることができる。
その結果、通電不良相発生時においても、必要な車速に応じて、トルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることができる。
請求項2に記載の発明は、前記電流指令値演算手段(23)は、前記異常の検出時には、前記車速検出手段(16)が検出した車速が所定車速値以上になった場合には、前記q軸電流指令値を漸減すること、を要旨とする。
上記構成によれば、車速が所定値以上になった場合には、q軸電流指令値を漸減することができる。
その結果、通電不良相発生時においても、車速が所定値以上の高速走行になった場合には、q軸電流指令値が微少になり、トルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることができる。
その結果、通電不良相発生時においても、車速が所定値以上の高速走行になった場合には、q軸電流指令値が微少になり、トルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることができる。
請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
上記構成によれば、通電不良相発生時においても、車速に応じて、トルクリップルの発生を抑制することができ、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続することができるようになる。
上記構成によれば、通電不良相発生時においても、車速に応じて、トルクリップルの発生を抑制することができ、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続することができるようになる。
本発明によれば、通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置(以下、EPSという)に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角が変更される。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角が変更される。
また、EPS1は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するEPSアクチュエータ13と、EPSアクチュエータ13の作動を制御する制御手段としてのECU11とを備えている。
本実施形態のEPSアクチュエータ13は、コラム型のEPSアクチュエータであり、その駆動源であるモータ12は、減速機構14を介してコラムシャフト8と駆動連結されている。EPSアクチュエータ13は、モータ12の回転を減速機構14により減速してコラムシャフト8に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する。
ECU11には、車速センサ16、トルクセンサ15、及びモータ回転角センサ22が接続されている。ECU11は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速V、操舵トルクτ、及びモータ回転角θを検出する。例えば、本実施形態のトルクセンサ15は、一対のレゾルバが図示しないトーションバーの両端に設けられたツインレゾルバ型のトルクセンサである。また、ECU11は、これらの検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、モータ12への駆動電力の供給を通じて、EPSアクチュエータ13の作動、即ち、操舵系に付与するアシスト力を制御する。
次に、本実施形態のEPS1における電気的構成について説明する。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、EPS1は、ECU11とモータ12を備える。モータ12は、ブラシレスモータであり、モータ回転角θを検出するためのモータ回転角センサ22を有する。ECU11は、モータ制御信号を出力するCPU17(モータ制御信号出力手段)と、そのモータ制御信号に基づいて、モータ12に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路18と、モータ12に通電される各相電流値Iu、Iv、Iwを検出するための電流センサ21u、21v、21wとを備える。モータ駆動回路18は、直列に接続された一対のスイッチング素子(パワーMOSFET等)を基本単位(アーム)として各相に対応する3つのアームを並列接続してなる公知のPWMインバータである。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、EPS1は、ECU11とモータ12を備える。モータ12は、ブラシレスモータであり、モータ回転角θを検出するためのモータ回転角センサ22を有する。ECU11は、モータ制御信号を出力するCPU17(モータ制御信号出力手段)と、そのモータ制御信号に基づいて、モータ12に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路18と、モータ12に通電される各相電流値Iu、Iv、Iwを検出するための電流センサ21u、21v、21wとを備える。モータ駆動回路18は、直列に接続された一対のスイッチング素子(パワーMOSFET等)を基本単位(アーム)として各相に対応する3つのアームを並列接続してなる公知のPWMインバータである。
CPU17は、上記各センサ21u、21v、21w、22、15、16の出力信号に基づき検出されたモータ12の各相電流値Iu、Iv、Iw、及びモータ回転角θ、並びに上記操舵トルクτ、及び車速Vに基づいて、電流フィードバック制御を実行する。具体的にCPU17は、モータ駆動回路18を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するモータ制御信号をモータ駆動回路18に出力する。モータ制御信号が印加されると、モータ駆動回路18では、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン/オフする。これによりモータ駆動回路18は、バッテリ(図示せず)の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ12へ出力する。
以下に示す各制御ブロックは、CPU17が実行するコンピュータプログラムにより実現される演算処理である。CPU17は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
図2に示すように、CPU17は、モータ12を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部23(電流指令値演算手段)と、上記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部24(モータ制御信号生成手段)とを備える。
電流指令値演算部23の構成を、図5に基づいて説明する。
電流指令値演算部23は、モータ回転角θとX相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグStmx(後述する)に基づいて、d軸電流指令値Id*を演算する電流指令値Id*演算部23aと、上記トルクセンサ15により検出された操舵トルクτ及び車速センサ16により検出された車速V及び上記X相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグStmxに基づいて、q軸軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値Iq*演算部23bを有する。
電流指令値演算部23は、モータ回転角θとX相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグStmx(後述する)に基づいて、d軸電流指令値Id*を演算する電流指令値Id*演算部23aと、上記トルクセンサ15により検出された操舵トルクτ及び車速センサ16により検出された車速V及び上記X相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグStmxに基づいて、q軸軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値Iq*演算部23bを有する。
また、上記電流指令値Iq*演算部23bは図6で示されるアシストマップ23cと、アシストマップ23cから出力された電流指令値Iq**を、図7の車速ゲインマップ23e(後述する)により補正する電流指令値Iq**補正演算部23dを有する。
上記、電流指令値演算部23にて演算されたd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*は、モータ制御信号生成部24に出力される。一方、モータ制御信号生成部24には、電流指令値演算部23により算出された、これらd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*とともに、各電流センサ21u、21v、21wにより検出された各相電流値Iu、Iv、Iw、及び回転角センサ22により検出されたモータ回転角θが入力される。そして、モータ制御信号生成部24は、これら各相電流値Iu、Iv、Iw、及びモータ回転角θに基づいて、d/q座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。
即ち、モータ制御信号生成部24において、各相電流値Iu、Iv、Iwは、モータ回転角θとともに3相/2相変換部25に入力され、同3相/2相変換部25によりd/q座標系のd軸電流値Id及びq軸電流値Iqに変換される。また、電流指令値演算部23の出力するq軸軸電流指令値Iq*は、上記q軸電流値Iqとともに減算器26qに入力され、d軸電流指令値Id*は、d軸電流値Idとともに減算器26dに入力される。
尚、本実施形態では、通常時、電流指令値演算部23は、d軸電流指令値Id*としてゼロ(Id*=0)を出力する。これら減算器26d、26qにおいて演算されたd軸電流偏差ΔId及びq軸軸電流偏差ΔIqは、それぞれ対応するF/B制御部27d、27qに入力される。そして、これら各F/B制御部27d、27qにおいて、電流指令値演算部24が出力するd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*に実電流であるd軸電流値Id及びq軸軸電流値Iqを追従させるためのフィードバック制御が行われる。
具体的には、F/B制御部27d、27qは、入力されたd軸電流偏差ΔId及びq軸軸電流偏差ΔIqの所定のF/Bゲイン(PIゲイン)を乗ずることにより、d軸電圧指令値Vd*及びq軸電圧指令値Vq*を演算する。そして、各F/B制御部27d、27qにより演算されたこれらd軸電圧指令値Vd*及びq軸電圧指令値Vq*は、回転角θとともに2相/3相変換部28に入力され、同2相/3相変換部28において三相の相電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*に変換される。
2相/3相変換部28において演算された各電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*は、PWM変換部30に入力され、同PWM変換部30において、該各電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*に対応するDUTY指令値αu、αv、αwが生成される。そして、モータ制御信号生成部24は、これら各相DUTY指令値αu、αv、αwに示されるオンDUTY比を有するモータ制御信号を生成し、CPU17は、そのモータ制御信号を、モータ駆動回路18を構成する各スイッチング素子(のゲート端子)に出力することにより、同モータ駆動回路18の作動、即ちモータ12への駆動電力の供給を制御する。
(異常発生時の制御態様)
次に、本実施形態のECUにおける異常発生時の制御態様について説明する。
図2に示すように、本実施形態のECU11では、CPU17には、EPS1に何らかの異常が生じた場合に、該異常の態様を特定するための異常判定部31(異常検出手段)が設けられている。そして、ECU11は、この異常判定部31により特定(判定)された異常の態様に応じて、モータ12の制御モードを変更する。
次に、本実施形態のECUにおける異常発生時の制御態様について説明する。
図2に示すように、本実施形態のECU11では、CPU17には、EPS1に何らかの異常が生じた場合に、該異常の態様を特定するための異常判定部31(異常検出手段)が設けられている。そして、ECU11は、この異常判定部31により特定(判定)された異常の態様に応じて、モータ12の制御モードを変更する。
異常判定部31には、モータ12の各相電流値Iu、Iv、Iw、及び回転角速度ω、並びに各相のDUTY指令値αu、αv、αw等が入力される。そして、異常判定部31は、これら各状態量に基づいて、トルクセンサ15の異常、及びモータ12への電力供給系統における異常、具体的には、過電流の発生、或いは動力線(モータコイルを含む)の断線やモータ駆動回路18の接点不良等に起因する通電不良相の発生等を検出する。
詳述すると、図3で示すように異常判定部31は、X相(X=U,V,W)の通電異常を判定するX相通電異常判定部31aと、X相通電異常判定部31aで判定した、X相通電正常・異常判定結果を記憶する、X相通電正常・異常判定記憶部31bで構成されている。
例えば、X相通電正常・異常判定記憶部31bはメモリアドレス100番地にU相通電正常・異常判定状態フラグStmuの内容が記憶されている(状態フラグStmuが「0」の場合は、U相通電が正常状態を、状態フラグStmuが「1」の場合は、U相通電が異常状態をあらわす)。同様に、メモリアドレス101番地にV相通電正常・異常判定状態フラグStmvの内容が記憶され、メモリアドレス102番地にW相通電正常・異常判定状態フラグStmwの内容が記憶されている。
次に、X相通電異常判定部31aで実施される、X相通電不良判定方法を説明する。
例えば、通電不良相発生の検出は、X相の相電流値Ixが所定電流値Ith以下(|Ix|≦Ith)、且つ回転角速度ωが断線判定の対象範囲内(|ω|≦ω0)である場合に、該相に対応するDUTY指令値αxが所定電流値Ith及び判定対象範囲を規定する所定回転角速度値ω0に対応する所定範囲(αLO≦αx≦αHI)にない状態が継続するか否かにより行なわれる。
例えば、通電不良相発生の検出は、X相の相電流値Ixが所定電流値Ith以下(|Ix|≦Ith)、且つ回転角速度ωが断線判定の対象範囲内(|ω|≦ω0)である場合に、該相に対応するDUTY指令値αxが所定電流値Ith及び判定対象範囲を規定する所定回転角速度値ω0に対応する所定範囲(αLO≦αx≦αHI)にない状態が継続するか否かにより行なわれる。
尚、この場合において、上記X相電流値Ixの閾値となる所定電流値Ithは「0」近傍の値に設定され、回転角速度ωの閾値となる所定回転角速度値ω0は、モータの基底速度(最高回転数)に相当する値に設定される。そして、DUTY指令値αxに関するDUTY閾値(αLO、αHI)は、それぞれ通常制御においてDUTY指令値αxが取り得る下限値よりも小さな値、及び上限値よりも大きな値に設定されている。
即ち、図4のフローチャートに示すように、X相通電異常判定部31aは、検出されるX相電流値Ix(の絶対値)が所定電流値Ith以下であるか否かを判定し(ステップ101)、所定電流値Ith以下である場合(|Ix|≦Ith、ステップ101:YES)には、続いて回転角速度ω(の絶対値)が所定回転角速度値ω0以下であるか否かを判定する(ステップ102)。そして、回転角速度ωが所定回転角速度値ω0以下である場合(|ω|≦ω0、ステップ102)には、DUTY指令値αxが上記の所定範囲(αLO≦αx≦αHI)内にあるか否かを判定し(ステップ103)、所定範囲内にない場合(ステップ103:NO)には、該X相に通電不良が生じているものと判定し、X相通電正常・異常判定記憶部31bに「1」を書き込む(X相通電不良、Stmx=1、ステップ104)。
そして、X相通電異常判定部31aは、相電流値Ixが所定電流値Ithよりも大きい場合(|Ix|>Ith、ステップ101:NO)、回転角速度ωが所定回転角速度値ω0よりも大きい場合(|ω|>ω0、ステップ102:NO)、又はDUTY指令値αxが上記所定範囲内にある場合(αLO≦αx≦αHI、ステップ103:YES)には、X相は正常であると判定し、X相通電正常・異常判定記憶部31bに「0」を書き込む(X相正常、Stmx=0、ステップ105)。
つまり、X相(U,V,W相の何れか)に通電不良(断線)が生じた場合、当該相のX相電流値Ixは「0」となる。ここで、X相の相電流値Ixが「0」又は「0に近い値」となる場合には、このような断線発生以外にも以下の二つのケースがあり得る。
・モータの回転角速度が基底速度(最高回転数)に達した場合
・電流指令自体が略「0」である場合
この点を踏まえ、本実施形態では、先ず、判定対象であるX相の相電流値Ixを所定電流値Ith と比較することにより、当該相電流値Ixが「0」であるか否かを判定する。そして、断線時以外に相電流値Ixが「0」若しくは「0に近い値」をとる上記二つのケースに該当するか否かを判定し、当該二つのケースに該当しない場合には、X相に断線が発生したものと判断する。
・電流指令自体が略「0」である場合
この点を踏まえ、本実施形態では、先ず、判定対象であるX相の相電流値Ixを所定電流値Ith と比較することにより、当該相電流値Ixが「0」であるか否かを判定する。そして、断線時以外に相電流値Ixが「0」若しくは「0に近い値」をとる上記二つのケースに該当するか否かを判定し、当該二つのケースに該当しない場合には、X相に断線が発生したものと判断する。
即ち、相電流値Ixが「0」近傍の所定電流値Ith 以下となるほどの回転角速度ω(基底度)ではないにも関わらず、極端なDUTY指令値αxが出力されている場合には、当該X相に通電不良が生じているものと判定することができる。そして、本実施形態では、異常判定部31が、U,V,Wの各相について、上記判定を実行することにより、通電不良が発生した相を特定する構成となっている。
尚、説明の便宜のため図4のフローチャートでは省略したが、上記判定は、電源電圧がモータ12を駆動するために必要な規定電圧以上である場合を前提として行なわれる。そして、最終的な異常検出の判定は、所定ステップ104において通電不良が生じているものと判定される状態が所定時間以上継続したか否かにより行なわれる。
本実施形態では、ECU11は、この異常判定部31における異常判定の結果に基づいて、モータ12の制御モードを切り替える。具体的には、異常判定部31は、上記のような通電不良検出を含む異常判定の結果をX相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグStmxとして出力し、電流指令値演算部23及びモータ制御信号生成部24は、その入力されるX相通電正常・異常判定状態フラグStmxに応じたd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。そして、これにより、CPU11におけるモータ12の制御モードが切り替えられるようになっている。
さらに詳述すると、本実施形態のECU11は、通常時の制御モードである「通常制御モード」、及びモータ12の駆動を停止すべき異常が発生している場合の制御モードである「アシスト停止モード」、並びにモータ12の各相の何れかに通電不良が生じた場合の制御モードである「二相駆動モード」の大別して3つの制御モードを有している。そして、異常判定部31の出力するX相通電正常・異常判定状態フラグStmxが「通常制御モード、Stmx=0」に対応するものである場合には、電流指令値演算部23及びモータ制御信号生成部24は、上記のような通常時のd軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。
一方、異常判定部31の出力するX相通電正常・異常判定状態フラグStmxが「アシスト停止モード、Stmxの2相以上=1」である場合には、電流指令値演算部23及びモータ制御信号生成部24は、モータ12の駆動を停止すべく、d軸電流指令値Id*及びq軸軸電流指令値Iq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。
また、「アシスト停止モード」には、直ちにモータ12の駆動を停止する場合のほか、モータ12の出力を徐々に低減する。即ちアシスト力を徐々に低減した後に停止させる場合があり、この場合、モータ制御信号生成部24は、その出力するq軸電流指令値Iq*の値(絶対値)を徐々に低減する。そして、CPU11は、モータ12の停止後、モータ駆動回路18を構成する各スイッチング素子を開状態とし、図示しない電源リレーを開放する構成となっている。
次に、異常判定部31の出力するX相通電正常・異常判定状態フラグStmxが「二相駆動モード、Stmxの1相=1」である場合には、X相通電正常・異常判定状態フラグStmxには、通電不良発生相を特定する情報が含まれている。そして、異常判定部31の出力するX相通電正常・異常判定状態フラグStmxがこの「二相駆動モード」に対応するものである場合、モータ制御信号生成部24は、当該通電不良発生相以外の二相を通電相とするモータ制御信号の生成を実行する。
上記、3つの制御モードを切り替える電流指令値演算部23の説明をする。
前述したように、電流指令値演算部23は、電流指令値Iq*演算部23bに電流指令値Iq**補正演算部23dを有する。電流指令値Iq**補正演算部23dの処理を図8のフローチャート図に基づいて詳細に説明する。
前述したように、電流指令値演算部23は、電流指令値Iq*演算部23bに電流指令値Iq**補正演算部23dを有する。電流指令値Iq**補正演算部23dの処理を図8のフローチャート図に基づいて詳細に説明する。
図8のフローチャートに示すように、電流指令値Iq**補正演算部23dは、先ず車速V、X相通電正常・異常判定状態フラグStmx及びアシストマップ23cから出力された電流指令値Iq**を読み込む(ステップ201)。続いて、X相通電正常・異常判定状態フラグStmxが「0」か否かを判定する(ステップ202)。
次に、ステップ202において、通電不良発生相が生じたと判断した場合(ステップ202:NO)、通電不良発生相がU相か否かを判定する(ステップ203)。通電不良発生相がU相の場合(ステップ203:YES)、更に、V相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ204)。そして、V相も通電不良発生相だった場合(ステップ204:YES)、更に、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ205)。そして、W相も通電不良発生相だった場合(ステップ205:YES)、3相とも通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」とし、電流指令値Iq*=0を出力(ステップ206)して処理を終わる。
また、W相が通電不良発生相でなかった場合(ステップ205:NO)、U相、V相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」とし、電流指令値Iq*=0を出力(ステップ206)して処理を終わる。
そして、V相が通電不良発生相でない場合(ステップ204:NO)、続いて、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ207)。そして、W相が通電不良発生相だった場合(ステップ207:YES)、U相、W相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」とし、電流指令値Iq*=0を出力(ステップ206)して処理を終わる。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ207:NO)、U相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、車速ゲインGを決定する(ステップ208)。車速ゲインGは図7で図示されているように、車速が所定車速値V0以下の場合には、車速ゲインG=1であり、車速が所定車速値V0以上になった場合には、車速ゲインGは漸減しゼロに収束する。車速により、車速ゲインGが決定されたら「二相駆動モード」とし、電流指令値Iq*はアシストマップ部23cから得られた電流指令値Iq**に、決定された車速ゲインGが掛けられ補正される(ステップ209)。
次に、U相が通電不良発生相でない場合(ステップ203:NO)、V相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ210)。そして、V相が通電不良発生相だった場合(ステップ210:YES)、続いて、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ211)。そして、W相も通電不良発生相だった場合(ステップ211:YES)、V相、W相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」とし、電流指令値Iq*=0を出力(ステップ206)して処理を終わる。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ211:NO)、V相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、車速ゲインGを決定する(ステップ208)。車速により、車速ゲインGが決定されたら「二相駆動モード」とし、電流指令値Iq*はアシストマップ部23cから得られた電流指令値Iq**に、決定された車速ゲインGが掛けられ補正される(ステップ209)。
次に、V相が通電不良発生相でない場合(ステップ210:NO)、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ212)。そして、W相が通電不良発生相だった場合(ステップ212:YES)、W相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、車速ゲインGを決定する(ステップ208)。車速により、車速ゲインGが決定されたら「二相駆動モード」とし、電流指令値Iq*はアシストマップ部23cから得られた電流指令値Iq**に、決定された車速ゲインGが掛けられ補正される(ステップ209)。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ212:NO)、全相正常と判断し、「通常制御モード」とし、アシストマップ部23cから得られた電流指令値Iq**を電流指令値Iq*として出力(ステップ213)して処理を終わる。
前述したように、電流指令値演算部23は、電流指令値Iq*演算部23bとともに、d軸電流指令値Id*を演算する電流指令値Id*演算部23aを有する。電流指令値Id*演算部23aもまた、X相通電正常・異常判定状態フラグStmxによって処理が選択される。電流指令値Id*演算部23aの処理を図9のフローチャート図に基づいて詳細に説明する。
図9のフローチャートに示すように、電流指令値Id*演算部23aは、先ずモータ回転角θ、X相通電正常・異常判定状態フラグStmx及び電流指令値Iq**補正演算部23dから出力された電流指令値Iq*を読み込む(ステップ301)。続いて、X相通電正常・異常判定状態フラグStmxが「0」か否かを判定する(ステップ302)。
次に、ステップ302において、通電不良発生相が生じたと判断した場合(ステップ302:NO)、通電不良発生相がU相か否かを判定する(ステップ303)。通電不良発生相がU相の場合(ステップ303:YES)、更に、V相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ304)。そして、V相も通電不良発生相だった場合(ステップ304:YES)、更に、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ305)。そして、W相も通電不良発生相だった場合(ステップ305:YES)、3相とも通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」として処理を終わる(ステップ306)。
また、W相が通電不良発生相でなかった場合(ステップ305:NO)、U相、V相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」として処理を終わる(ステップ306)。
そして、V相が通電不良発生相でない場合(ステップ304:NO)、続いて、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ307)。そして、W相が通電不良発生相だった場合(ステップ307:YES)、U相、W相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」として処理を終わる(ステップ306)。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ307:NO)、U相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、電流指令値Id*を演算する(ステップ308:Id*=Iq*・tanθ)。電流指令値Id*が演算されたら「二相駆動モード」とし、処理を終わる(ステップ309)。
次に、U相が通電不良発生相でない場合(ステップ303:NO)、V相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ310)。そして、V相が通電不良発生相だった場合(ステップ310:YES)、続いて、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ311)。そして、W相も通電不良発生相だった場合(ステップ311:YES)、V相、W相の二相に通電不良発生と判断し、「アシスト停止モード」として処理を終わる(ステップ306)。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ311:NO)、V相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、電流指令値Id*を演算する(ステップ312:Id*=Iq*・tan(θ−2π/3))。電流指令値Id*が演算されたら「二相駆動モード」とし、処理を終わる(ステップ309)。
次に、V相が通電不良発生相でない場合(ステップ310:NO)、W相が通電不良発生相か否かを判定する(ステップ313)。そして、W相が通電不良発生相だった場合(ステップ313:YES)、W相のみ通電不良発生と判断し、「二相駆動モード」に対応するため、電流指令値Id*を演算する(ステップ314:Id*=Iq*・tan(θ+2π/3))。電流指令値Id*が演算されたら「二相駆動モード」とし、処理を終わる(ステップ309)。
次に、W相が通電不良発生相でない場合(ステップ313:NO)、全相正常と判断し、「通常制御モード」とし、Id*=0を出力して処理を終わる(ステップ315)。
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
CPU17は、d軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値演算部23と、これらd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*に基づいて、d/q座標系における電流フィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部24とを備える。また、CPU17は、モータ12の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部31を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、このとき、CPU17は、当該通電不良発生相に応じた所定の回転角を除いて、q軸電流指令値Iq*に対応したq軸電流値Iqが発生するようにd軸電流指令値Id*を演算する。また、車速検出手段が検出した車速Vが所定車速値V0以上になった場合には、q軸電流指令値Iq*を漸減する。
CPU17は、d軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を演算する電流指令値演算部23と、これらd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*に基づいて、d/q座標系における電流フィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部24とを備える。また、CPU17は、モータ12の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部31を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、このとき、CPU17は、当該通電不良発生相に応じた所定の回転角を除いて、q軸電流指令値Iq*に対応したq軸電流値Iqが発生するようにd軸電流指令値Id*を演算する。また、車速検出手段が検出した車速Vが所定車速値V0以上になった場合には、q軸電流指令値Iq*を漸減する。
上記構成によれば、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制することができるとともに、特に、高速走行中では、アシストトルクの発生を違和感なく極力抑制することができる。その結果、通電不良相発生における、操舵状態全般においてトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるようになる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化したが、EPS以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
・本実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化したが、EPS以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
・本実施形態では、電流指令値Iq*はアシストマップ23cから得られた電流指令値Iq**に、決定された車速ゲインGを掛けることにより補正することとした。そして、車速Vが所定車速値V0以上になった場合には、車速ゲインGは漸減しゼロに収束させることにより、特に、高速走行中では、アシストトルクの発生を違和感なく極力抑制することができるようにした。しかし、高速走行中でのアシストトルクの発生を違和感なく極力抑制する方法はこれに限ったことではなく、例えば図6のアシストマップ23cの高速領域を初めからゼロにしたアシストマップ(図示せず)を別に用意しておき、通常制御モード時ではアシストマップ23cを、二相駆動モード時ではアシストマップを切り替えて使用するようにしても勿論よい。
1:電動パワーステアリング装置(EPS)、2:ステアリング、
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
6:タイロッド、7:転舵輪、8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:ECU、12:モータ、13:EPSアクチュエータ、14:減速機構、15:トルクセンサ、16:車速センサ、17:CPU、
18:モータ駆動回路、21u、21v、21w:電流センサ、22:モータ回転角センサ、23:電流指令値演算部、23a:電流指令値Id*演算部、
23b:電流指令値Iq*演算部、23c:アシストマップ、
23d:電流指令値Iq**補正演算部、23e:車速ゲインマップ、
24:モータ制御信号生成部、25:3相/2相変換部、26d、26q:減算器、
27d、27q:F/B制御部、28:2相/3相変換部、30:PWM変換部、
31:異常判定部、31a:X相通電異常判定部、
31b:X相通電正常・異常判定記憶部、
V:車速、τ:操舵トルク、θ:モータ回転角、
Iu、Iv、Iw:各相電流値、Iq*:q軸電流指令値、Id*:d軸電流指令値、
Id:d軸電流値、Iq:q軸電流値、ΔId:d軸電流偏差、ΔIq:q軸軸電流偏差、
Vd*:d軸電圧指令値、Vq*:q軸電圧指令値、
Vu*、Vv*、Vw*:各相電圧指令値、αu、αv、αw:各相DUTY指令値、
αx:X相DUTY指令値、αLO、αHI:DUTY閾値、G:車速ゲイン、
V0:所定車速値、Ix:X相電流値、Ith:所定電流値、
ω:回転角速度、ω0:所定回転角速度値、δ:三角波(搬送波)、
Stmx:X相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmu:U相通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmv:V相通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmw:W相通電正常・異常判定状態フラグ
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
6:タイロッド、7:転舵輪、8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:ECU、12:モータ、13:EPSアクチュエータ、14:減速機構、15:トルクセンサ、16:車速センサ、17:CPU、
18:モータ駆動回路、21u、21v、21w:電流センサ、22:モータ回転角センサ、23:電流指令値演算部、23a:電流指令値Id*演算部、
23b:電流指令値Iq*演算部、23c:アシストマップ、
23d:電流指令値Iq**補正演算部、23e:車速ゲインマップ、
24:モータ制御信号生成部、25:3相/2相変換部、26d、26q:減算器、
27d、27q:F/B制御部、28:2相/3相変換部、30:PWM変換部、
31:異常判定部、31a:X相通電異常判定部、
31b:X相通電正常・異常判定記憶部、
V:車速、τ:操舵トルク、θ:モータ回転角、
Iu、Iv、Iw:各相電流値、Iq*:q軸電流指令値、Id*:d軸電流指令値、
Id:d軸電流値、Iq:q軸電流値、ΔId:d軸電流偏差、ΔIq:q軸軸電流偏差、
Vd*:d軸電圧指令値、Vq*:q軸電圧指令値、
Vu*、Vv*、Vw*:各相電圧指令値、αu、αv、αw:各相DUTY指令値、
αx:X相DUTY指令値、αLO、αHI:DUTY閾値、G:車速ゲイン、
V0:所定車速値、Ix:X相電流値、Ith:所定電流値、
ω:回転角速度、ω0:所定回転角速度値、δ:三角波(搬送波)、
Stmx:X相(X=U,V,W)通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmu:U相通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmv:V相通電正常・異常判定状態フラグ、
Stmw:W相通電正常・異常判定状態フラグ
Claims (3)
- モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、
前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値としてのd/q座標系のd軸電流指令値及びq軸電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
検出されるモータの各相電流値を前記d/q座標系のd軸電流値及びq軸電流値に変換し、該d軸電流値及びq軸電流値を前記演算された前記d軸電流指令値及びq軸電流指令値に追従させるべくフィードバック制御を実行することにより前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段とを備えるとともに、
前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常検出手段を備え、
前記異常が検出された場合には、該異常発生相以外の相を通電相とする前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、
車速を検出する車速検出手段を備えるとともに、
前記電流指令値演算手段は、前記異常の検出時には、前記異常発生相に応じた所定の回転角を除いて、前記q軸電流指令値に対応した前記q軸電流が発生するように前記d軸電流指令値を演算するとともに、
前記車速検出手段が検出した車速に応じて、前記q軸電流指令値を補正すること、を特徴とするモータ制御装置。 - 前記電流指令値演算手段は、前記異常の検出時には、前記車速検出手段が検出した車速が所定車速値以上になった場合には、前記q軸電流指令値を漸減すること、
を特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 請求項1または請求項2の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
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-
2010
- 2010-09-15 JP JP2010206445A patent/JP2012065416A/ja active Pending
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