JP6760113B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
このような機能を備えた電動パワーステアリング装置において、操舵モードの切換時にスイッチなどにより急に切り換えてしまうとモータ電流指令値Irefが急変動し、ハンドル挙動が不自然になるため、運転者へ違和感を与える。
レートリミッタ240は、舵角速度指令値ωc1が急激に変化した場合に円滑化して出力するものであり、例えば図7に示すような構成となっている。即ち、舵角速度指令値ωc1は減算部241に加算入力され、過去値との減算結果である舵角速度ωc1aが変化分設定部242で変化分ωc1bの設定をされる。変化分設定部242は、保持部(Z−1)244からの過去値と入力(舵角速度指令値ωc1)の差分である角速度ωc1aを設定し、加算部243での変化分ωc1bと過去値との加算結果を新たな舵角速度指令値ωc2として出力する。変化分設定部242は、変化分が設定された上限及び下限を超えないようにするものであり、その特性は演算周期T毎に入力ωc1との差分を求め、変化分設定部242の上限及び下限の範囲外の場合には、差分を上限及び下限で制限し、制限された差分を過去値に加算することを繰返し行うことにより、図8に示すような階段状に出力ωc2を変化させて、最終的に出力ωc2を舵角速度指令値ωc1に一致させる。また、入力ωc1との差分が変化分設定部242の上限及び下限の範囲内の場合には、変化分ωc1b=差分ωc1aを出力し、過去値に加算するので、その結果出力ωc2と入力ωc1は一致する。これらの結果、舵角速度指令値ωc1が急激に変化しても、急激に変化する舵角速度指令値ωc1を滑らかに変化させることができ、急激な電流変化(=急激な操舵)を防止し、運転者に自動運転の不安感を減少させる機能を果たしている。
(数1)
SG(%)+AG(%)=100%
また、舵角制御部の詳細は、例えば図12の構成となっており、位置制御部210は、目標操舵角θt及び実操舵角θrの位置偏差θeを求める減算部211と、位置偏差θeをゲイン(Kpp)倍して舵角速度指令値ωcを出力するゲイン部212とで構成されている。また、速度制御部220は、舵角速度指令値ωc2から実舵角速度ωrを減算する減算部221と、減算部221の減算結果である速度偏差Dfを積分処理(Kvi/s)して補償する積分部222と、実舵角速度ωrを比例処理(Kvp)して補償する比例部225と、積分部222の積分結果である舵角制御指令値Ir1から比例部225の比例結果である舵角制御指令値Ir2を減算する減算部223とで構成されている。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
14 舵角センサ
20、150 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33 電流制限部
37 インバータ
130 車両側ECU
140 EPS側ECU
141 アシスト制御部
142 切換部
200 舵角制御部
210 位置制御部
220 速度制御部
230 リミッタ
240 レートリミッタ
242 変化分設定部
Claims (8)
- アシスト制御モードと舵角制御モードを切り換える機能を有し、アシスト制御部で演算されたアシスト制御指令値と、舵角制御部で演算された舵角制御指令値とでモータ電流指令値を生成し、前記モータ電流指令値によりモータを駆動して車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記舵角制御部は、
目標操舵角及び実操舵角を入力して第1の舵角速度指令値を出力する位置制御部と、
前記第1の舵角速度指令値を車速に応じたリミット値で制限するリミッタと、
前記リミッタから出力される第2の舵角速度指令値を、前記車速に応じたレートリミット値で制限するレートリミッタと、
前記レートリミッタから出力される第3の舵角速度指令値を実舵角速度に基づいて処理し、前記舵角制御指令値を出力する速度制御部と、
で構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - アシスト制御モードと舵角制御モードを切り換える機能を有し、アシスト制御部で演算されたアシスト制御指令値と、舵角制御部で演算された舵角制御指令値とでモータ電流指令値を生成し、前記モータ電流指令値によりモータを駆動して車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記舵角制御部は、
目標操舵角及び実操舵角を入力して第1の舵角速度指令値を出力する位置制御部と、
前記第1の舵角速度指令値を車速に応じたレートリミット値で制限するレートリミッタと、
前記レートリミッタから出力される第2の舵角速度指令値を、前記車速に応じたリミット値で制限するリミッタと、
前記リミッタから出力される第3の舵角速度指令値を実舵角速度に基づいて処理し、前記舵角制御指令値を出力する速度制御部と、
で構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記リミット値が、前記車速が高くなるに従って小さくなっている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記レートリミット値が、前記車速が高くなるに従って小さくなっている請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記アシスト制御指令値と前記舵角制御指令値とをミキシングして前記モータ電流指令値を生成するミキシング部が更に設けられている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ミキシング部に、前記舵角制御指令値の比率1を徐変する舵角制御徐変ゲインと、前記アシスト制御指令値の比率2を徐変するアシスト制御徐変ゲインとが入力されており、前記比率1及び2の合計値が1.0若しくは100%の関係で、かつ逆の関係で増加減する特性である請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位置制御部が、前記目標操舵角及び前記実操舵角の位置偏差を求める第1の減算部と、前記位置偏差をゲイン倍して前記第1の舵角速度指令値を出力するゲイン部とで構成されている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記速度制御部が、
前記第3の舵角速度指令値から前記実舵角速度を減算する第2の減算部と、
前記第2の減算部の減算結果を積分処理する積分部と、
前記実舵角速度を比例処理する比例部と、
前記積分部の積分結果から前記比例部の比例結果を減算し、前記舵角制御指令値を出力する第3の減算部と、
で構成されている請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーテアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017015460A JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017015460A JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
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JP6760113B2 true JP6760113B2 (ja) | 2020-09-23 |
Family
ID=63109253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017015460A Active JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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2017
- 2017-01-31 JP JP2017015460A patent/JP6760113B2/ja active Active
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