JPH10217998A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置Info
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- JPH10217998A JPH10217998A JP9025423A JP2542397A JPH10217998A JP H10217998 A JPH10217998 A JP H10217998A JP 9025423 A JP9025423 A JP 9025423A JP 2542397 A JP2542397 A JP 2542397A JP H10217998 A JPH10217998 A JP H10217998A
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- turning
- force
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵力と転舵反力との偏差により操舵反力を
制御しているので、操舵初期では転舵反力が発生しない
ために操舵反力が小さく、その後遅れて操舵反力が大き
くなり、操舵感を低下させる原因となっていた。 【解決手段】 操舵軸モータ制御回路２１では、下記式
に示すように、 操舵力aTと転舵反力Fとの偏差に加え、
操舵角に対応する目標制御量θと転舵変位量ｂXとの偏
差と、この偏差の変化速度とを基に、操舵軸モータ３の
回転制御量Ｍｍを演算する。これにより操舵初期から操
舵反力を発生させることができる。 Ｍｍ＝Gｍ・(aT-F)＋Cｍ３・(θ−ｂX)＋Cｍ４・d/dt(θ−
ｂX）
制御しているので、操舵初期では転舵反力が発生しない
ために操舵反力が小さく、その後遅れて操舵反力が大き
くなり、操舵感を低下させる原因となっていた。 【解決手段】 操舵軸モータ制御回路２１では、下記式
に示すように、 操舵力aTと転舵反力Fとの偏差に加え、
操舵角に対応する目標制御量θと転舵変位量ｂXとの偏
差と、この偏差の変化速度とを基に、操舵軸モータ３の
回転制御量Ｍｍを演算する。これにより操舵初期から操
舵反力を発生させることができる。 Ｍｍ＝Gｍ・(aT-F)＋Cｍ３・(θ−ｂX)＋Cｍ４・d/dt(θ−
ｂX）
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの回
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような操舵制御装置の一例が、例え
ば特公平６−９８９３１に開示されている（図６）。操
舵ハンドル１２０を取り付けた操舵軸１２１には操舵軸
モータ１２２が設けられており、操舵軸モータ１２２に
よって操舵軸１２１を回転駆動することで操舵ハンドル
１２０に操舵反力が付与される。また、転舵軸モータ１
３０によって転舵軸１３２が回転駆動されると転舵軸先
端のピニオン１３１と歯合したラック軸１３４が軸方向
に沿って変位され、このラック軸１３４に連動して転舵
輪１３３が転舵される。このとき、転舵変位量センサ１
３７で検出される転舵量が、操舵変位量演算器１４４で
演算された目標制御量と一致するように、転舵軸モータ
制御回路１４１によって転舵軸モータ１３０が駆動制御
される。また、同時に、この転舵の際に転舵軸１３２に
与えられる転舵反力が転舵反力センサ１３８で検出され
ると共に操舵軸１２１に与えられる操舵力が操舵力セン
サ１２４で検出され、両センサ１２４、１３８で検出さ
れた操舵力と転舵反力との偏差に基づいて、操舵軸モー
タ制御回路１４０によって操舵軸モータ１２２が駆動さ
れ、操舵反力の制御がなされる。
ば特公平６−９８９３１に開示されている（図６）。操
舵ハンドル１２０を取り付けた操舵軸１２１には操舵軸
モータ１２２が設けられており、操舵軸モータ１２２に
よって操舵軸１２１を回転駆動することで操舵ハンドル
１２０に操舵反力が付与される。また、転舵軸モータ１
３０によって転舵軸１３２が回転駆動されると転舵軸先
端のピニオン１３１と歯合したラック軸１３４が軸方向
に沿って変位され、このラック軸１３４に連動して転舵
輪１３３が転舵される。このとき、転舵変位量センサ１
３７で検出される転舵量が、操舵変位量演算器１４４で
演算された目標制御量と一致するように、転舵軸モータ
制御回路１４１によって転舵軸モータ１３０が駆動制御
される。また、同時に、この転舵の際に転舵軸１３２に
与えられる転舵反力が転舵反力センサ１３８で検出され
ると共に操舵軸１２１に与えられる操舵力が操舵力セン
サ１２４で検出され、両センサ１２４、１３８で検出さ
れた操舵力と転舵反力との偏差に基づいて、操舵軸モー
タ制御回路１４０によって操舵軸モータ１２２が駆動さ
れ、操舵反力の制御がなされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように操舵ハンド
ル１２０に付与される操舵反力の制御は、操舵力センサ
１２４で検出された操舵力と転舵反力センサ１３８で検
出された転舵反力との偏差に基づいて行われている。し
かし、この転舵反力は、まず、操舵角センサ１２３で操
舵角が検出され、この操舵角に応じて転舵軸モータ１３
０により転舵軸１３２が回転駆動され、さらに、転舵軸
１３２の回転によってラック軸１３４が変位して転舵輪
１３３が実際に転舵され、その結果、軸力が発生するこ
とで検出される。従って、操舵初期には転舵反力が発生
していないために、操舵ハンドル１２０に付与される操
舵反力は小さい。そして、その後、転舵輪１３３が実際
に転舵されて軸力（転舵反力）が発生し、これに伴って
操舵ハンドル１２０に付与される操舵反力も増大するこ
とになる。このように操舵ハンドル１２０の操舵量と操
舵反力との間には位相ずれ（時間的なずれ）を生じる結
果となり、これが運転者の操舵感を低下させ、操舵違和
感を生じさせる結果となっていた。
ル１２０に付与される操舵反力の制御は、操舵力センサ
１２４で検出された操舵力と転舵反力センサ１３８で検
出された転舵反力との偏差に基づいて行われている。し
かし、この転舵反力は、まず、操舵角センサ１２３で操
舵角が検出され、この操舵角に応じて転舵軸モータ１３
０により転舵軸１３２が回転駆動され、さらに、転舵軸
１３２の回転によってラック軸１３４が変位して転舵輪
１３３が実際に転舵され、その結果、軸力が発生するこ
とで検出される。従って、操舵初期には転舵反力が発生
していないために、操舵ハンドル１２０に付与される操
舵反力は小さい。そして、その後、転舵輪１３３が実際
に転舵されて軸力（転舵反力）が発生し、これに伴って
操舵ハンドル１２０に付与される操舵反力も増大するこ
とになる。このように操舵ハンドル１２０の操舵量と操
舵反力との間には位相ずれ（時間的なずれ）を生じる結
果となり、これが運転者の操舵感を低下させ、操舵違和
感を生じさせる結果となっていた。
【０００４】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたものであり、その目的は、このような操舵違和感
を軽減し、操舵感を向上させることができる操舵制御装
置を提供することにある。
されたものであり、その目的は、このような操舵違和感
を軽減し、操舵感を向上させることができる操舵制御装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は 操舵ハンドルの回動に連動して転舵
輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を操
舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、操舵ハン
ドルに連結された操舵軸を回転駆動する操舵軸駆動手段
と、操舵軸の回転角を検出する操舵角検出手段と、操舵
ハンドルから操舵軸に付与される操舵力を検出する操舵
力検出手段と、操舵軸と機械的に分離され、転舵輪を転
舵させる転舵手段と、転舵輪から転舵手段に付与される
転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、転舵輪の転舵
量を検出する転舵変位量検出手段と、操舵力と転舵反力
との偏差及び操舵角と転舵変位量との偏差に基づき、操
舵軸駆動手段の駆動制御を行う操舵反力制御手段とを備
えて構成する。
る操舵制御装置は 操舵ハンドルの回動に連動して転舵
輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を操
舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、操舵ハン
ドルに連結された操舵軸を回転駆動する操舵軸駆動手段
と、操舵軸の回転角を検出する操舵角検出手段と、操舵
ハンドルから操舵軸に付与される操舵力を検出する操舵
力検出手段と、操舵軸と機械的に分離され、転舵輪を転
舵させる転舵手段と、転舵輪から転舵手段に付与される
転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、転舵輪の転舵
量を検出する転舵変位量検出手段と、操舵力と転舵反力
との偏差及び操舵角と転舵変位量との偏差に基づき、操
舵軸駆動手段の駆動制御を行う操舵反力制御手段とを備
えて構成する。
【０００６】操舵角と転舵変位量との偏差は、操舵初期
には大きくその後次第に減少する。操舵反力制御手段
は、操舵力と転舵反力との偏差のみならず、このように
推移する操舵角と転舵変位量との偏差に基づいて操舵軸
駆動手段の駆動制御を行うので、操舵初期から操舵反力
を発生させるように作用する。
には大きくその後次第に減少する。操舵反力制御手段
は、操舵力と転舵反力との偏差のみならず、このように
推移する操舵角と転舵変位量との偏差に基づいて操舵軸
駆動手段の駆動制御を行うので、操舵初期から操舵反力
を発生させるように作用する。
【０００７】請求項２にかかる操舵制御装置は、請求項
１における操舵反力制御手段が、さらに、操舵角と転舵
変位量との偏差の変化速度に基づき、操舵軸駆動手段の
駆動制御を行うことを特徴とする。
１における操舵反力制御手段が、さらに、操舵角と転舵
変位量との偏差の変化速度に基づき、操舵軸駆動手段の
駆動制御を行うことを特徴とする。
【０００８】請求項１における操舵反力制御手段が、さ
らに、操舵角と転舵変位量との偏差の変化速度も考慮し
て操舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、偏差が増大す
る以前の早期に操舵反力が付与され、また、操舵ハンド
ルの切り過ぎを抑制するように作用する。
らに、操舵角と転舵変位量との偏差の変化速度も考慮し
て操舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、偏差が増大す
る以前の早期に操舵反力が付与され、また、操舵ハンド
ルの切り過ぎを抑制するように作用する。
【０００９】請求項３にかかる操舵制御装置は、操舵ハ
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転
舵反力に応じた操舵反力を操舵ハンドルに付与する操舵
制御装置において、操舵ハンドルに連結された操舵軸を
回転駆動する操舵軸駆動手段と、操舵軸の回転角を検出
する操舵角検出手段と、操舵ハンドルから操舵軸に付与
される操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵軸と機
械的に分離され、転舵輪を転舵させる転舵手段と、転舵
輪から転舵手段に付与される転舵反力を検出する転舵反
力検出手段と、操舵力と転舵反力との偏差及び操舵角の
変化速度に基づき、操舵軸駆動手段の駆動制御を行う操
舵反力制御手段とを備えて構成する。
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転
舵反力に応じた操舵反力を操舵ハンドルに付与する操舵
制御装置において、操舵ハンドルに連結された操舵軸を
回転駆動する操舵軸駆動手段と、操舵軸の回転角を検出
する操舵角検出手段と、操舵ハンドルから操舵軸に付与
される操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵軸と機
械的に分離され、転舵輪を転舵させる転舵手段と、転舵
輪から転舵手段に付与される転舵反力を検出する転舵反
力検出手段と、操舵力と転舵反力との偏差及び操舵角の
変化速度に基づき、操舵軸駆動手段の駆動制御を行う操
舵反力制御手段とを備えて構成する。
【００１０】操舵反力制御手段は、操舵力と転舵反力と
の偏差のみならず、操舵角の変化速度、すなわち操舵角
速度も考慮して操舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、
小舵角領域における操舵反力が速やかに立ちあがるよう
に作用する。
の偏差のみならず、操舵角の変化速度、すなわち操舵角
速度も考慮して操舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、
小舵角領域における操舵反力が速やかに立ちあがるよう
に作用する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施形態に
つき、添付図面を参照して説明する。
つき、添付図面を参照して説明する。
【００１２】図１に、本実施形態にかかる操舵制御装置
の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が
操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、
及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する
制御部Ｃで構成される。
の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が
操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、
及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する
制御部Ｃで構成される。
【００１３】マスタ部Ａは、操舵ハンドル１が取り付け
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵軸２の操舵
角Θを検出するための操舵角センサ４、及び、操舵力Ｔ
を検出するための操舵力センサ５を設けている。
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵軸２の操舵
角Θを検出するための操舵角センサ４、及び、操舵力Ｔ
を検出するための操舵力センサ５を設けている。
【００１４】スレーブ部Ｂは、転舵軸１３を変位駆動す
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂが取り付けられている。また、
転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を検出する転
舵変位量センサ１７が設けられており、転舵軸１３の変
位量を転舵変位量センサ１７で検出することで、操向車
輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂが取り付けられている。また、
転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を検出する転
舵変位量センサ１７が設けられており、転舵軸１３の変
位量を転舵変位量センサ１７で検出することで、操向車
輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。
【００１５】制御部Ｃは、操舵軸モータ３の駆動制御を
行う操舵軸モータ制御回路２１、転舵軸モータ１１の駆
動制御を行う転舵軸モータ制御回路２６を備えており、
各演算器から与えられる演算結果などをもとに、両モー
タの駆動制御を実施する。
行う操舵軸モータ制御回路２１、転舵軸モータ１１の駆
動制御を行う転舵軸モータ制御回路２６を備えており、
各演算器から与えられる演算結果などをもとに、両モー
タの駆動制御を実施する。
【００１６】転舵軸モータ制御回路２６には、転舵変位
量演算器２２、目標制御量演算器２５の演算結果が与え
られる。転舵変位量演算器２２は、転舵変位量センサ１
７の検出結果をもとに転舵軸１３の変位量を転舵変位量
Ｘとして求めると共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量
ｂＸ（ｂは操舵変位キ゛ヤ比に相当する係数）を出力す
る。目標制御量演算器２５は、操舵角センサ４で検出さ
れた操舵角Θから、転舵制御、すなわち操舵角に対応す
るように操向車輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の目標
となる目標制御量θを演算する。転舵軸モータ制御回路
２６は、転舵変位量演算器２２の演算結果と目標制御量
演算器２５の演算結果とに基づき、操向車輪１４ａ，１
４ｂの転舵量が目標制御量θとなるように転舵軸モータ
１１の駆動制御を行う。すなわち、転舵軸１３の制御変
位量Ｍｓを（１）式によって算出し、制御変位量Ｍｓに
応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力する。な
お、（１）式中、Ｇｓは転舵制御信号のゲインを示すゲ
イン係数である。
量演算器２２、目標制御量演算器２５の演算結果が与え
られる。転舵変位量演算器２２は、転舵変位量センサ１
７の検出結果をもとに転舵軸１３の変位量を転舵変位量
Ｘとして求めると共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量
ｂＸ（ｂは操舵変位キ゛ヤ比に相当する係数）を出力す
る。目標制御量演算器２５は、操舵角センサ４で検出さ
れた操舵角Θから、転舵制御、すなわち操舵角に対応す
るように操向車輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の目標
となる目標制御量θを演算する。転舵軸モータ制御回路
２６は、転舵変位量演算器２２の演算結果と目標制御量
演算器２５の演算結果とに基づき、操向車輪１４ａ，１
４ｂの転舵量が目標制御量θとなるように転舵軸モータ
１１の駆動制御を行う。すなわち、転舵軸１３の制御変
位量Ｍｓを（１）式によって算出し、制御変位量Ｍｓに
応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力する。な
お、（１）式中、Ｇｓは転舵制御信号のゲインを示すゲ
イン係数である。
【００１７】 Ｍｓ＝Ｇｓ・（θ−ｂＸ） …（１） また、操舵軸モータ制御回路２１には、操舵力演算器２
３と転舵反力演算器２４との演算結果が与えられると共
に、後の（２）式で示されるように（θ−ｂＸ）を演算
するために、前述した転舵変位量演算器２２から制御量
ｂＸが与えられると共に目標制御量演算器２５から目標
制御量θが与えられる。操舵力演算器２３は、操舵力セ
ンサ５の検出結果をもとに操舵軸２に付与された操舵力
Ｔを演算すると共に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵
軸２を回転させるための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比
に相当する係数）を演算する。転舵反力演算器２４は、
転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出結果をもとに、転
舵軸１３に付与された転舵反力Ｆを演算する。操舵軸モ
ータ制御回路２１は、これら操舵力演算器２３、転舵反
力演算器２４、転舵変位量演算器２２及び目標制御量演
算器２５の演算結果をもとに、操舵軸モータ３の回転制
御量Ｍｍを下記の（２）式によって算出し、回転制御量
Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力す
る。
３と転舵反力演算器２４との演算結果が与えられると共
に、後の（２）式で示されるように（θ−ｂＸ）を演算
するために、前述した転舵変位量演算器２２から制御量
ｂＸが与えられると共に目標制御量演算器２５から目標
制御量θが与えられる。操舵力演算器２３は、操舵力セ
ンサ５の検出結果をもとに操舵軸２に付与された操舵力
Ｔを演算すると共に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵
軸２を回転させるための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比
に相当する係数）を演算する。転舵反力演算器２４は、
転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出結果をもとに、転
舵軸１３に付与された転舵反力Ｆを演算する。操舵軸モ
ータ制御回路２１は、これら操舵力演算器２３、転舵反
力演算器２４、転舵変位量演算器２２及び目標制御量演
算器２５の演算結果をもとに、操舵軸モータ３の回転制
御量Ｍｍを下記の（２）式によって算出し、回転制御量
Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力す
る。
【００１８】 Ｍｍ＝Gｍ・(aT-F)＋Cｍ３・(θ−ｂX )＋Cｍ４・d/dt(θ−ｂX ) …（２） なお、（２）式中、Ｇｍ、Cｍ３及びCｍ４はゲイン係数
であり、また右辺の各項の作用については後に詳述す
る。
であり、また右辺の各項の作用については後に詳述す
る。
【００１９】ここで、このように構成される操舵制御装
置の動作を概略的に説明する。車両が直進している状態
から操舵ハンドル１が回転されこのとき演算された目標
制御量がθであるとすると、式（１）により制御変位量
Ｍｓが生じ、転舵軸モータ制御回路２６からは、制御変
位量Ｍｓに応じた転舵制御信号が出力される。この転舵
制御信号を受けて転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１
３が変位して操向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。こ
の操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変
位量Ｘが転舵変位量演算器２２を介して転舵軸モータ制
御回路２６に与えられ、前出の（１）式に基づいて転舵
軸モータ１１のフィードバック制御がなされる。そし
て、θ≒ｂＸとなった時点で転舵軸モータ１１の動作が
停止する。
置の動作を概略的に説明する。車両が直進している状態
から操舵ハンドル１が回転されこのとき演算された目標
制御量がθであるとすると、式（１）により制御変位量
Ｍｓが生じ、転舵軸モータ制御回路２６からは、制御変
位量Ｍｓに応じた転舵制御信号が出力される。この転舵
制御信号を受けて転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１
３が変位して操向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。こ
の操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変
位量Ｘが転舵変位量演算器２２を介して転舵軸モータ制
御回路２６に与えられ、前出の（１）式に基づいて転舵
軸モータ１１のフィードバック制御がなされる。そし
て、θ≒ｂＸとなった時点で転舵軸モータ１１の動作が
停止する。
【００２０】一方、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵され
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａ
Ｔとが与えられ、前出の（２）式に基づいて操舵軸モー
タ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制
御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸
モータ３の動作が停止する。
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａ
Ｔとが与えられ、前出の（２）式に基づいて操舵軸モー
タ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制
御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸
モータ３の動作が停止する。
【００２１】この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵
ハンドル１を回すと、操舵軸２の回転角が増加するため
目標制御量θも増加する。このため、（１）式における
制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動され
る。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するた
め、（２）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵
反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動さ
れる。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の操
舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得ら
れると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。な
お、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル
１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転
舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転
舵反力Ｆに対応して減少する。
ハンドル１を回すと、操舵軸２の回転角が増加するため
目標制御量θも増加する。このため、（１）式における
制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動され
る。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するた
め、（２）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵
反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動さ
れる。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の操
舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得ら
れると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。な
お、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル
１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転
舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転
舵反力Ｆに対応して減少する。
【００２２】このようにして操舵制御がなされるが、操
舵ハンドル１を速く回転させた場合には、図２（ａ）に
示すように操舵角センサ４で検出される操舵角Θは直ち
に増加し、これに対応する目標制御量θも直ちに増加す
るが、前述したように転舵反力Ｆは操舵角Θの増加に比
べて遅れて増加し、操舵力Ｔも遅れて増大する。従っ
て、（２）式の第１項に Gｍ・(aT-F) として示される操
舵力偏差による反力Ｆ１は、図２（ｂ）に示すように、
操舵初期には小さく、その後遅れて増大することにな
る。この現象を補償するために、（２）式に第２項とし
て Cｍ３・(θ−ｂX)を加えている。この第２項を加える
ことで以下のような作用を奏する。操舵初期時に目標制
御量θの増加に対して転舵軸１３の転舵変位量（ｂＸ）
が遅れると、図２（ｃ）に示すようにその偏差 (θ−ｂ
X) が急激に増加する。そして、これに伴い、操舵軸モ
ータ３の回転制御量Ｍｍが増加して操舵反力が増加し、
操舵ハンドル１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるよ
うに作用する。この作用は、偏差 (θ−ｂX) が大きい
操舵初期に大きく働く。また、偏差 (θ−ｂX) は、増
加するｂＸの作用により、図２（ｃ）のように操舵後の
時間経過と共に次第に減少するが、この作用により、操
舵力の後からの急激な増加が防止される。
舵ハンドル１を速く回転させた場合には、図２（ａ）に
示すように操舵角センサ４で検出される操舵角Θは直ち
に増加し、これに対応する目標制御量θも直ちに増加す
るが、前述したように転舵反力Ｆは操舵角Θの増加に比
べて遅れて増加し、操舵力Ｔも遅れて増大する。従っ
て、（２）式の第１項に Gｍ・(aT-F) として示される操
舵力偏差による反力Ｆ１は、図２（ｂ）に示すように、
操舵初期には小さく、その後遅れて増大することにな
る。この現象を補償するために、（２）式に第２項とし
て Cｍ３・(θ−ｂX)を加えている。この第２項を加える
ことで以下のような作用を奏する。操舵初期時に目標制
御量θの増加に対して転舵軸１３の転舵変位量（ｂＸ）
が遅れると、図２（ｃ）に示すようにその偏差 (θ−ｂ
X) が急激に増加する。そして、これに伴い、操舵軸モ
ータ３の回転制御量Ｍｍが増加して操舵反力が増加し、
操舵ハンドル１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるよ
うに作用する。この作用は、偏差 (θ−ｂX) が大きい
操舵初期に大きく働く。また、偏差 (θ−ｂX) は、増
加するｂＸの作用により、図２（ｃ）のように操舵後の
時間経過と共に次第に減少するが、この作用により、操
舵力の後からの急激な増加が防止される。
【００２３】このように、操舵ハンドル１に対し、
（２）式の右辺第１項で示される操舵力偏差による反力
Ｆ１と、（２）式の右辺第２項で示される操舵角偏差に
よる反力Ｆ２とが加わることで、操舵初期の段階から好
適に操舵反力を発生させることができるため、操舵ハン
ドル１の操舵量と操舵ハンドル１に加わる操舵反力との
位相ずれを解消することができ、操舵感を向上させるこ
とができる。
（２）式の右辺第１項で示される操舵力偏差による反力
Ｆ１と、（２）式の右辺第２項で示される操舵角偏差に
よる反力Ｆ２とが加わることで、操舵初期の段階から好
適に操舵反力を発生させることができるため、操舵ハン
ドル１の操舵量と操舵ハンドル１に加わる操舵反力との
位相ずれを解消することができ、操舵感を向上させるこ
とができる。
【００２４】また、（２）式では、さらに（Cｍ４・d/dt
(θ−ｂX））で示される第３項を加えている。目標制御
量θと転舵変位量ｂＸとの偏差の変化速度を示す第３項
を加えることで、以下のような作用を奏する。操舵初期
時に目標制御量θの増加に対して転舵軸１３の転舵変位
量（ｂＸ）が遅れると、その偏差の変化速度d/dt(θ−
ｂX）が速いほど、操舵軸モータ３の回転制御量Ｍｍが
増加する。そして、これに伴い、操舵反力が増加し、操
舵ハンドル１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるよう
に作用する。この作用は偏差の変化速度 d/dt(θ−ｂ
X）が速いほど、大きく働く。また、偏差の変化速度 d/
dt(θ−ｂX）は増加するｂＸの作用により、操舵後の時
間経過と共に次第に減少するが、この作用により、操舵
力の後からの急激な増加が防止される。また、操舵ハン
ドル１を戻すために手放しした際には、メカニカルな戻
しバネにより操舵ハンドル１が中立点に向けて急速に動
こうとするが、この動きを抑制する力を操舵軸モータ３
に発生させることができる。このように、第３項を加え
ることで、偏差が増大する以前の早期に操舵反力を付与
することができ、また、操舵ハンドル１を速く操作する
ほど手応え感を発生させることができるため、操舵感を
より向上させると共に、操舵ハンドル１の切り過ぎを抑
制することができる。
(θ−ｂX））で示される第３項を加えている。目標制御
量θと転舵変位量ｂＸとの偏差の変化速度を示す第３項
を加えることで、以下のような作用を奏する。操舵初期
時に目標制御量θの増加に対して転舵軸１３の転舵変位
量（ｂＸ）が遅れると、その偏差の変化速度d/dt(θ−
ｂX）が速いほど、操舵軸モータ３の回転制御量Ｍｍが
増加する。そして、これに伴い、操舵反力が増加し、操
舵ハンドル１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるよう
に作用する。この作用は偏差の変化速度 d/dt(θ−ｂ
X）が速いほど、大きく働く。また、偏差の変化速度 d/
dt(θ−ｂX）は増加するｂＸの作用により、操舵後の時
間経過と共に次第に減少するが、この作用により、操舵
力の後からの急激な増加が防止される。また、操舵ハン
ドル１を戻すために手放しした際には、メカニカルな戻
しバネにより操舵ハンドル１が中立点に向けて急速に動
こうとするが、この動きを抑制する力を操舵軸モータ３
に発生させることができる。このように、第３項を加え
ることで、偏差が増大する以前の早期に操舵反力を付与
することができ、また、操舵ハンドル１を速く操作する
ほど手応え感を発生させることができるため、操舵感を
より向上させると共に、操舵ハンドル１の切り過ぎを抑
制することができる。
【００２５】ここで、操舵軸モータ制御回路２１及び転
舵軸モータ制御回路２６で行われる制御処理について、
図３のフローチャートに基づいて概略的に説明する。な
お、このフローチャートは、イグニッションスイッチが
オンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ms
ec.）に実行される。
舵軸モータ制御回路２６で行われる制御処理について、
図３のフローチャートに基づいて概略的に説明する。な
お、このフローチャートは、イグニッションスイッチが
オンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ms
ec.）に実行される。
【００２６】まず、ステップ１００（以下、「ステッ
プ」を「Ｓ」と記す）において、予めＲＯＭに記憶され
たａ、ｂ、Ｇｍ、Ｇｓ、Ｃｍ３及びＣｍ４の各値が読み
込まれ、初期設定がなされる。続くＳ１０２において、
操舵角Θに対応する目標制御量θ、操向車輪の１４ａ、
１４ｂの転舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器
２３で演算された操舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演
算された転舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれる。続くＳ１
０４において、Ｓ１０２までに読み込まれた各値を用い
て、前出の（１）式より制御変位量Ｍｓを演算する。ま
た、Ｓ１０６において、同様にＳ１０２までに読み込ま
れた各値を用いて、前出の（２）式より回転制御量Ｍｍ
を演算する。そして、Ｓ１０８において、Ｓ１０４の演
算結果となる制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転
舵軸モータ１１に出力するとともに、Ｓ１０６の演算結
果となる回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸
モータ３に出力する。
プ」を「Ｓ」と記す）において、予めＲＯＭに記憶され
たａ、ｂ、Ｇｍ、Ｇｓ、Ｃｍ３及びＣｍ４の各値が読み
込まれ、初期設定がなされる。続くＳ１０２において、
操舵角Θに対応する目標制御量θ、操向車輪の１４ａ、
１４ｂの転舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器
２３で演算された操舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演
算された転舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれる。続くＳ１
０４において、Ｓ１０２までに読み込まれた各値を用い
て、前出の（１）式より制御変位量Ｍｓを演算する。ま
た、Ｓ１０６において、同様にＳ１０２までに読み込ま
れた各値を用いて、前出の（２）式より回転制御量Ｍｍ
を演算する。そして、Ｓ１０８において、Ｓ１０４の演
算結果となる制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転
舵軸モータ１１に出力するとともに、Ｓ１０６の演算結
果となる回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸
モータ３に出力する。
【００２７】操舵軸モータ制御回路２１及び転舵軸モー
タ制御回路２６では、このような制御処理を所定時間間
隔で繰り返し実行することで操舵制御を行っている。
タ制御回路２６では、このような制御処理を所定時間間
隔で繰り返し実行することで操舵制御を行っている。
【００２８】以上説明した第１の実施形態では、転舵変
位量センサ１７の出力をフィードバックすることにより
転舵軸モータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、
このようなフィードバック制御が行われる場合に限定す
るものではない。例えば、転舵軸モータ１１をステップ
モータで構成し、このステップモータの回転量を目標制
御量θに応じて算出し、この算出結果に基づいてステッ
プモータの回転を制御してもよく、このような場合に
は、フィードバック制御は不要となる。
位量センサ１７の出力をフィードバックすることにより
転舵軸モータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、
このようなフィードバック制御が行われる場合に限定す
るものではない。例えば、転舵軸モータ１１をステップ
モータで構成し、このステップモータの回転量を目標制
御量θに応じて算出し、この算出結果に基づいてステッ
プモータの回転を制御してもよく、このような場合に
は、フィードバック制御は不要となる。
【００２９】ここで、第２の実施形態にかかる操舵制御
装置のブロック図を図４に示す。図中、図１と同一の機
能を有する構成には同一の参照符号を付して示し、説明
は省略する。
装置のブロック図を図４に示す。図中、図１と同一の機
能を有する構成には同一の参照符号を付して示し、説明
は省略する。
【００３０】この第２の実施形態では、転舵軸モータ制
御回路２６には、転舵変位量演算器２２、目標制御量演
算器２５の演算結果が与えられ、第１の実施形態と同様
に（１）式によって転舵軸１３の制御変位量Ｍｓが算出
される。
御回路２６には、転舵変位量演算器２２、目標制御量演
算器２５の演算結果が与えられ、第１の実施形態と同様
に（１）式によって転舵軸１３の制御変位量Ｍｓが算出
される。
【００３１】操舵軸モータ制御回路２１には、操舵力演
算器２３と転舵反力演算器２４との演算結果が与えられ
ると共に、操舵角センサ４で検出された操舵角Θが与え
られており、この点が第１の実施形態と相違する。そし
て、この操舵軸モータ制御回路２１では、これら操舵力
演算器２３と転舵反力演算器２４との演算結果及び操舵
角センサ４の検出結果をもとに、操舵軸モータ３の回転
制御量Ｍｍを下記の（３）式によって算出し、回転制御
量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力す
る。なお、（３）式中、Ｇｍ及びＣｍ５は反力制御信号
のゲインを示すゲイン係数である。
算器２３と転舵反力演算器２４との演算結果が与えられ
ると共に、操舵角センサ４で検出された操舵角Θが与え
られており、この点が第１の実施形態と相違する。そし
て、この操舵軸モータ制御回路２１では、これら操舵力
演算器２３と転舵反力演算器２４との演算結果及び操舵
角センサ４の検出結果をもとに、操舵軸モータ３の回転
制御量Ｍｍを下記の（３）式によって算出し、回転制御
量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力す
る。なお、（３）式中、Ｇｍ及びＣｍ５は反力制御信号
のゲインを示すゲイン係数である。
【００３２】 Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ）＋Ｃｍ５・ｄ／ｄｔ（Θ） …（３） ここで、（３）式の右辺第２項の作用について説明す
る。操舵ハンドル１を速く回転させた場合には、前出の
図２（ａ）に示すように操舵角センサ４で検出される操
舵角Θは直ちに増加するが、前述したように転舵反力Ｆ
は操舵角Θの増加に比べて遅れて増加し、操舵力Ｔも遅
れて増大する。そこで、右辺第２項として示すＣｍ５・
ｄ／ｄｔ（Θ）の項を加える。これにより、操舵ハンド
ル１を速く回転させると、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）が
増加する。そして、これに伴い、操舵軸モータ３の回転
制御量Ｍｍが増加して操舵反力が増加し、操舵ハンドル
１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるように作用す
る。この作用は、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）が速いほど
大きく働く。また、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）は、操舵
初期に大きな値を示すが、その後発生する操舵反力の影
響等により次第に減少するが、この作用により、操舵力
の後からの急激な増加が防止される。（３）式にＣｍ５
・ｄ／ｄｔ（Θ）の項を加えることで、特に小舵角領域
における操舵反力を速やかに立ち上げることができ、操
舵感をより一層向上させることができる。さらに、操舵
ハンドル１を戻すために手放しした際には、メカニカル
な戻しバネにより操舵ハンドル１が中立点に向けて急速
に動こうとするが、この動きを抑制する力を操舵軸モー
タ３に発生させることができる。
る。操舵ハンドル１を速く回転させた場合には、前出の
図２（ａ）に示すように操舵角センサ４で検出される操
舵角Θは直ちに増加するが、前述したように転舵反力Ｆ
は操舵角Θの増加に比べて遅れて増加し、操舵力Ｔも遅
れて増大する。そこで、右辺第２項として示すＣｍ５・
ｄ／ｄｔ（Θ）の項を加える。これにより、操舵ハンド
ル１を速く回転させると、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）が
増加する。そして、これに伴い、操舵軸モータ３の回転
制御量Ｍｍが増加して操舵反力が増加し、操舵ハンドル
１の回転角（操舵角Θ）の増加を抑えるように作用す
る。この作用は、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）が速いほど
大きく働く。また、操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）は、操舵
初期に大きな値を示すが、その後発生する操舵反力の影
響等により次第に減少するが、この作用により、操舵力
の後からの急激な増加が防止される。（３）式にＣｍ５
・ｄ／ｄｔ（Θ）の項を加えることで、特に小舵角領域
における操舵反力を速やかに立ち上げることができ、操
舵感をより一層向上させることができる。さらに、操舵
ハンドル１を戻すために手放しした際には、メカニカル
な戻しバネにより操舵ハンドル１が中立点に向けて急速
に動こうとするが、この動きを抑制する力を操舵軸モー
タ３に発生させることができる。
【００３３】ここで、操舵軸モータ制御回路２１及び転
舵軸モータ制御回路２６で行われる制御処理について、
図５のフローチャートに基づいて概略的に説明する。な
お、このフローチャートは、イグニッションスイッチが
オンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ｍ
ｓｅｃ.）に実行される。
舵軸モータ制御回路２６で行われる制御処理について、
図５のフローチャートに基づいて概略的に説明する。な
お、このフローチャートは、イグニッションスイッチが
オンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ｍ
ｓｅｃ.）に実行される。
【００３４】Ｓ２００において、予めＲＯＭに記憶され
たａ、ｂ、Ｇｍ、Ｇｓ、Ｃｍ５の各値が読み込まれ、初
期設定がなされる。続くＳ２０２において、操舵角セン
サ４で検出された操舵角Θ、目標制御量演算器２５で演
算された目標制御量θ、操向車輪の１４ａ、１４ｂの転
舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算
された操舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演算された転
舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれる。続くＳ２０４におい
て、Ｓ２０２で読み込まれた操舵角Θをもとに操舵角速
度ｄ／ｄｔ（Θ）を演算する。続くＳ２０６では、Ｓ２
０２までに読み込まれた各値を用いて、前出の（１）式
より制御変位量Ｍｓを演算する。また、Ｓ２０８におい
て、同様にＳ２０２までに読み込まれた各値に加え、Ｓ
２０４で演算された操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）を用い
て、前出の（２）式より回転制御量Ｍｍを演算する。そ
して、Ｓ２１０において、Ｓ２０６の演算結果となる制
御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１
に出力するとともに、Ｓ２０８の演算結果となる回転制
御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力
する。
たａ、ｂ、Ｇｍ、Ｇｓ、Ｃｍ５の各値が読み込まれ、初
期設定がなされる。続くＳ２０２において、操舵角セン
サ４で検出された操舵角Θ、目標制御量演算器２５で演
算された目標制御量θ、操向車輪の１４ａ、１４ｂの転
舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算
された操舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演算された転
舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれる。続くＳ２０４におい
て、Ｓ２０２で読み込まれた操舵角Θをもとに操舵角速
度ｄ／ｄｔ（Θ）を演算する。続くＳ２０６では、Ｓ２
０２までに読み込まれた各値を用いて、前出の（１）式
より制御変位量Ｍｓを演算する。また、Ｓ２０８におい
て、同様にＳ２０２までに読み込まれた各値に加え、Ｓ
２０４で演算された操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）を用い
て、前出の（２）式より回転制御量Ｍｍを演算する。そ
して、Ｓ２１０において、Ｓ２０６の演算結果となる制
御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１
に出力するとともに、Ｓ２０８の演算結果となる回転制
御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力
する。
【００３５】以上説明した第２の実施形態では、操舵軸
モータ制御回路２１で行う操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）の
演算を、操舵角センサ４で検出された操舵角Θの値をも
とに実行したが、例えば、目標制御量演算器２５で演算
された目標制御量θを操舵軸モータ制御回路２１に与
え、操舵軸モータ制御回路２１では、この目標制御量θ
を用いて、操舵角速度をｄ／ｄｔ（θ）として演算する
こともできる。この場合、（３）式は、以下で示す
（４）式となる。
モータ制御回路２１で行う操舵角速度ｄ／ｄｔ（Θ）の
演算を、操舵角センサ４で検出された操舵角Θの値をも
とに実行したが、例えば、目標制御量演算器２５で演算
された目標制御量θを操舵軸モータ制御回路２１に与
え、操舵軸モータ制御回路２１では、この目標制御量θ
を用いて、操舵角速度をｄ／ｄｔ（θ）として演算する
こともできる。この場合、（３）式は、以下で示す
（４）式となる。
【００３６】 Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ）＋Ｃｍ５・ｄ／ｄｔ（θ） …（４）
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１にかかる
操舵制御装置によれば、操舵反力制御手段によって、操
舵力と転舵反力との偏差及び操舵角と転舵変位量との偏
差に基づき操舵軸駆動手段の駆動制御を行う構成を採用
したので、操舵力と転舵反力との偏差のみならず、操舵
角と転舵変位量との偏差に基づいて操舵軸駆動手段の駆
動制御が行なわれるため、操舵初期から操舵反力を発生
させることができ、操舵違和感を軽減して、操舵感を向
上させることができる。
操舵制御装置によれば、操舵反力制御手段によって、操
舵力と転舵反力との偏差及び操舵角と転舵変位量との偏
差に基づき操舵軸駆動手段の駆動制御を行う構成を採用
したので、操舵力と転舵反力との偏差のみならず、操舵
角と転舵変位量との偏差に基づいて操舵軸駆動手段の駆
動制御が行なわれるため、操舵初期から操舵反力を発生
させることができ、操舵違和感を軽減して、操舵感を向
上させることができる。
【００３８】また、請求項２にかかる操舵制御装置によ
れば、請求項１における操舵反力制御手段が、さらに、
操舵角と転舵変位量との偏差の変化速度をも考慮して操
舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、偏差が増大する以
前の早期に操舵反力を付与することができ、操舵感をよ
り向上させると共に、操舵ハンドルの切り過ぎを抑制す
ることができる。
れば、請求項１における操舵反力制御手段が、さらに、
操舵角と転舵変位量との偏差の変化速度をも考慮して操
舵軸駆動手段の駆動制御を行うので、偏差が増大する以
前の早期に操舵反力を付与することができ、操舵感をよ
り向上させると共に、操舵ハンドルの切り過ぎを抑制す
ることができる。
【００３９】さらに、請求項３にかかる操舵制御装置に
よれば、操舵反力制御手段によって、操舵力と転舵反力
との偏差及び操舵角の変化速度に基づき、操舵軸駆動手
段の駆動制御を行う構成を採用したので、操舵力と転舵
反力との偏差のみならず、操舵角速度も考慮して操舵軸
駆動手段の駆動制御が行なわれるため、小舵角領域にお
ける操舵反力を速やかに立ちあげることができ、操舵違
和感を軽減して、操舵感を向上させることができる。
よれば、操舵反力制御手段によって、操舵力と転舵反力
との偏差及び操舵角の変化速度に基づき、操舵軸駆動手
段の駆動制御を行う構成を採用したので、操舵力と転舵
反力との偏差のみならず、操舵角速度も考慮して操舵軸
駆動手段の駆動制御が行なわれるため、小舵角領域にお
ける操舵反力を速やかに立ちあげることができ、操舵違
和感を軽減して、操舵感を向上させることができる。
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】（ａ）は操舵角Θの変化の一例を示し、（ｂ）
は、操舵角Θが（ａ）のように変化した場合における、
操舵力偏差による反力Ｆ１の変化状態を示すグラフであ
り、（ｃ）は、操舵角Θが（ａ）のように変化した場合
における、操舵角偏差による反力Ｆ２の変化状態を示す
グラフである。
は、操舵角Θが（ａ）のように変化した場合における、
操舵力偏差による反力Ｆ１の変化状態を示すグラフであ
り、（ｃ）は、操舵角Θが（ａ）のように変化した場合
における、操舵角偏差による反力Ｆ２の変化状態を示す
グラフである。
【図３】操舵軸モータ制御回路及び転舵軸モータ制御回
路で行われる制御処理を示すフローチャートである。
路で行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】操舵軸モータ制御回路及び転舵軸モータ制御回
路で行われる制御処理を示すフローチャートである。
路で行われる制御処理を示すフローチャートである。
【図６】従来の操舵制御装置を概略的に示す構成図であ
る。
る。
Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…制御部、１…操舵
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４…操舵角
センサ、５…操舵力センサ、１１…転舵軸モータ、１３
…転舵軸、１４ａ，１４ｂ…操向車輪（転舵輪）、２５
…目標制御量演算器、２１…操舵軸モータ制御回路（操
舵反力制御手段）、２６…転舵軸モータ制御回路。
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４…操舵角
センサ、５…操舵力センサ、１１…転舵軸モータ、１３
…転舵軸、１４ａ，１４ｂ…操向車輪（転舵輪）、２５
…目標制御量演算器、２１…操舵軸モータ制御回路（操
舵反力制御手段）、２６…転舵軸モータ制御回路。
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルに連結された操舵軸を回転駆動する操
舵軸駆動手段と、前記操舵軸の回転角を検出する操舵角
検出手段と、前記操舵ハンドルから前記操舵軸に付与さ
れる操舵力を検出する操舵力検出手段と、前記操舵軸と
機械的に分離され、前記転舵輪を転舵させる転舵手段
と、前記転舵輪から前記転舵手段に付与される転舵反力
を検出する転舵反力検出手段と、前記転舵輪の転舵量を
検出する転舵変位量検出手段と、前記操舵力と前記転舵
反力との偏差及び前記操舵角と前記転舵変位量との偏差
に基づき、前記操舵軸駆動手段の駆動制御を行う操舵反
力制御手段とを備える操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記操舵反力制御手段は、さらに、前記
操舵角と前記転舵変位量との偏差の変化速度に基づき、
前記操舵軸駆動手段の駆動制御を行うことを特徴とする
請求項１記載の操舵制御装置。 - 【請求項３】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操
舵ハンドルに連結された操舵軸を回転駆動する操舵軸駆
動手段と、前記操舵軸の回転角を検出する操舵角検出手
段と、前記操舵ハンドルから前記操舵軸に付与される操
舵力を検出する操舵力検出手段と、前記操舵軸と機械的
に分離され、前記転舵輪を転舵させる転舵手段と、前記
転舵輪から前記転舵手段に付与される転舵反力を検出す
る転舵反力検出手段と、前記操舵力と前記転舵反力との
偏差及び前記操舵角の変化速度に基づき、前記操舵軸駆
動手段の駆動制御を行う操舵反力制御手段とを備える操
舵制御装置。
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