JP3518587B2

JP3518587B2 - 操舵制御装置

Info

Publication number: JP3518587B2
Application number: JP671799A
Authority: JP
Inventors: 雅彦新堂; 隆博小城; 守弘松田; 巡児河室
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-01-13
Filing date: 1999-01-13
Publication date: 2004-04-12
Anticipated expiration: 2019-01-13
Also published as: JP2000203441A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドル操作に対
する転舵輪の転舵動作を制御する操舵制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の操舵制御装置の一例が例えば特開
平５−２２９４４２号に開示されている。この操舵制御
装置では、操舵ハンドルの操舵速度の増加に伴って、転
舵輪の転舵角変化量を増加させるように制御量を設定す
ることで、操舵ハンドルの操作性を高めている。また、
車両に対してヨーイングが過大に発生して車両挙動が不
安定になるのを防止するため、操舵速度が所定速度より
大となった状況では、操舵速度に対する制御量変化量を
抑制して、車両挙動の安定化を図っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように従来では、
操舵速度に応じて転舵角変化量を制御しているため、急
操舵の直後に操舵ハンドルを保舵状態とすると、操舵速
度＝０となるため、操舵速度に応じた制御量が急激にゼ
ロに近づくことになる。このため、このような急操舵後
に保舵状態に移行した場合には、転舵輪の転舵角が急変
して運転者に操舵違和感を与える場合があった。

【０００４】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたものであり、その目的は、急操舵の直後に操舵ハ
ンドルを保舵状態とした場合にも、転舵輪の転舵角の急
変を防止して操舵感を向上させる操舵制御装置を提供す
ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は、ハンドル操作に対する転舵輪の転舵
動作を制御する操舵制御装置であって、操舵ハンドルの
操舵角を検知する検知手段と、検知手段の検知結果をも
とに、操舵角に応じた第１制御量と、操舵速度に応じた
第２制御量とをもとに、転舵輪を変化させる転舵角制御
量を設定する設定手段とを備えており、この設定手段
は、操舵速度の増加時に比べて減少時では、操舵速度の
変化に対する転舵角制御量の変化状態がより緩慢となる
ように、転舵角制御量を設定する。

【０００６】制御手段において、操舵速度の増加時と減
少時とを区別し、減少時には、操舵速度の変化に対する
転舵角制御量の変化状態がより緩慢となるように、転舵
角制御量を設定する。これにより、急操舵直後に保舵状
態に移行した場合にも、転舵角制御量の急変が抑制さ
れ、従って転舵輪の転舵角の急変も抑制される。

【０００７】請求項２にかかる操舵制御装置では、請求
項１における制御手段は、操舵速度の減少時には、操舵
速度の増加時に比べ、操舵速度に応じた第２制御量をよ
り小さな値に設定することを特徴とする。

【０００８】このように操舵速度の減少時に、操舵速度
に応じた第２制御量をより小さな値に設定することで、
第２制御量の急変に起因する転舵輪の転舵角変化を抑制
することができる。

【０００９】請求項３にかかる操舵制御装置では、請求
項１における制御手段は、操舵速度の減少時に、所定の
制御量を加算することを特徴とする。

【００１０】このように操舵速度の減少時に所定の制御
量を加算することで、転舵角制御量は、この所定の制御
量に第１制御量及び第２制御量が加算されて設定され
る。これにより、操舵速度の減少に伴う第２制御量の急
変分が相殺され、結果的に転舵角制御量の急変を抑制す
ることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。

【００１２】図１に実施形態にかかる操舵装置１００の
構成を示す。

【００１３】入力軸２０と出力軸４０とは伝達比可変機
構３０を介して連結されており、入力軸２０には操舵ハ
ンドル１０が連結されている。出力軸４０は、ラックア
ンドピニオン式のギヤ装置５０を介してラック軸５１に
連結されており、ラック軸５１の両側には転舵輪ＦＷ
１、ＦＷ２が連結されている。

【００１４】また、入力軸２０には操舵ハンドル１０の
操舵角を検出する入力角センサ２１を設け、出力軸４０
には出力軸４０の回転角を検出する出力角センサ４１を
設けている。この出力軸４０の回転角はラック軸５１の
ストローク位置に対応し、さらにラック軸５１のストロ
ーク位置は転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角に対応するた
め、出力角センサ４１によって出力軸４０の回転角を検
出することで、転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角を検出し
ている。

【００１５】伝達比可変機構３０は、操舵ハンドル１０
の操作に対する転舵輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵動作を制御
する機構部となっており、入力軸２０と出力軸４０とを
連結する所定のギヤ機構とこのギヤ機構を駆動するモー
タ３１とを備えている。そして、モータ３１によってギ
ヤ機構を駆動することで、所定の伝達比において、操舵
ハンドル１０の操舵角を転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角
として伝達する機能を有する。

【００１６】伝達比可変機構３０の駆動制御は操舵制御
装置７０によって実施され、操舵制御装置７０は、入力
軸２０に設けた入力角センサ２１、出力軸４０に設けた
出力角センサ４１及び車両の速度を検出する車速センサ
６０の各検出信号を基に、モータ３１に対して制御電流
Ｉｓを出力することで、伝達比可変機構３０の駆動制御
を実施している。

【００１７】ここで、操舵制御装置７０で実施される処
理について、図２のフローチャートに沿って説明する。
なお、ここでは、急操舵後に操舵ハンドル１０を保舵し
た状態として、図３（ａ）に示すように入力角θｈが変
化し、その際に操舵速度ｄθｈ／ｄｔが図３（ｂ）に示
すように変化した場合を想定して説明する。

【００１８】このフローチャートはイグニションスイッ
チのオン操作によって起動する。まず、ステップ（以
下、ステップを「Ｓ」と記す。）１０２に進み、入力角
センサ２１で検出された入力角θｈを読み込む。この入
力角θｈは、例えば操舵ハンドル１０の舵角中立位置を
境として右側が正、左側が負として出力される。

【００１９】続くＳ１０４では、Ｓ１０２で読み込まれ
た入力角θｈをもとに操舵速度ｄθｈ／ｄｔを設定す
る。この際、Ｓ１０２で読み込んだ入力角θｈを微分す
るか、或いは前回のルーチンで読み込んだ入力角θｈと
の偏差及びその時間間隔に基づき設定する。

【００２０】続くＳ１０６、操舵速度ｄθｈ／ｄｔのゲ
インを規定するゲイン係数Ｔｓを設定する。ここでは予
め規定された値をゲイン係数Ｔｓとして設定する。

【００２１】続く１０８では、（ｄθｈ／ｄｔ）・Ｔｓ
を演算し、その結果を微分角度Θとして設定する。これ
は、図４に示すように、ゲイン係数Ｔｓを規定する傾き
Ｔｓの直線と操舵速度ｄθｈ／ｄｔとに基づき微分角度
Θを求める処理となる。

【００２２】続くＳ１１０では、Ｓ１０８で設定した微
分角度｜Θ｜がしきい値｜ａ｜より大であるかを判断す
る。図３（ｃ）に示す時間ｔ０〜ｔ１の間は、Ｓ１１０
において「Ｎｏ」と判断され、この場合はＳ１１２に進
み、下記（１）式をもとに、転舵角制御量としての出力
角目標値θｐｍを設定する。なお、（１）式中、「Ｇ」
は、操舵ハンドル１０の操舵角を転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２
の転舵角として伝達する伝達比の値を示し、ここでは定
数とする。

【００２３】 θｐｍ＝（１／Ｇ）・（θｈ＋Θ） …（１）なお、（１）式より、θｐｍ＝（１／Ｇ）・θｈ＋（１
／Ｇ）・Θとなり、この右辺第１項が第１制御量であ
り、第２項が第２制御量となる。

【００２４】このようにして出力角目標値θｐｍを設定
した後、Ｓ１１４に進み、出力角センサ４１で検出され
た出力角θｐを読み込む。そしてＳ１１６に進み、Ｓ１
１２で設定された出力角目標値θｐｍと、Ｓ１１４で読
み込まれた出力角θｐとの偏差ｅを、ｅ＝θｐｍ−θｐ
として演算する。

【００２５】続くＳ１１８では、オーバーシュートする
ことなく偏差ｅを０にするように、モータ３１を制御す
る制御電流Ｉｓを決定する。この処理の一例としては、
Ｉｓ＝Ｃ（ｓ）・ｅの演算式に基づいて、ＰＩＤ制御の
パラメータを適切に設定することにより制御電流Ｉｓを
決定することができる。なお、式中の「ｓ」はラプラス
演算子である。

【００２６】続くＳ１２０では、Ｓ１１８で決定された
制御電流Ｉｓをモータ３１に出力し、制御電流Ｉｓに基
づいてモータ３１を駆動し、このルーチンを終了する。

【００２７】一方、操舵速度ｄθｈ／ｄｔがさらに増加
して、図３（ｃ）に示す時間ｔ１を超えると、微分角度
Θがしきい値ａより大となる。このため、先のＳ１１０
では「Ｙｅｓ」と判断され、Ｓ１２２に進み、Ｓ１０８
で設定された微分角度Θの値をしきい値ａに置き換える
処理を実施する。従ってＳ１２２では、微分角度Θがし
きい値αを超えて増加しないようなガード処理を実施す
る。なお、Ｓ１０４で設定された操舵速度ｄθｈ／ｄｔ
が正の場合にはしきい値ａが正に設定され、操舵速度ｄ
θｈ／ｄｔが負の場合にはしきい値ａが負の値に設定さ
れる。

【００２８】続くＳ１２４では、操舵加速度ｄ²θｈ／
ｄｔ²＝０であるかを判断する。この判断は、「操舵加
速度ｄ²θｈ／ｄｔ²の符号が正から負に反転したか」と
して実施することもでき、或いはこれら両判断の論理和
として判断してもよい。

【００２９】Ｓ１２４の判断で「Ｎｏ」と判断される状
況は、図３（ｃ）に示す時間ｔ１〜ｔ２の間であり、こ
の場合には、Ｓ１１２に進み、Ｓ１２２でガード処理が
施された微分角度Θを用いて、前述したＳ１１２〜Ｓ１
２０の処理を実行する。

【００３０】これに対し、Ｓ１２４の判断で「Ｙｅ
ｓ」、すなわち操舵加速度ｄ²θｈ／ｄｔ²＝０と判断さ
れる状況は、図３（ｃ）では時間ｔ２の状態であり、操
舵速度ｄθｈ／ｄｔが増加傾向から減少傾向に反転する
状況である。

【００３１】そこで、この場合にはＳ１２６に進み、こ
のときの操舵速度ｄθｈ／ｄｔにおける微分角度ΘがΘ
＝ａであるため、このときの操舵速度ｄθｈ／ｄｔにお
いて微分角度Θ＝ａとなるように、ゲイン係数Ｔｓを更
新し、Ｔｓ＝ａ／（ｄθｈ／ｄｔ）として新たに設定す
る。

【００３２】続くＳ１２８では、Ｓ１２６で設定したゲ
イン係数Ｔｓを用いて、このときの操舵速度ｄθｈ／ｄ
ｔに応じた微分角度Θを、Θ＝（ｄθｈ／ｄｔ）・Ｔｓ
として設定する。

【００３３】続くＳ１３０では、Ｓ１２８で設定された
微分角度Θを用いて、先に示した（１）式をもとに、出
力角目標値θｐｍを設定する。

【００３４】この後、Ｓ１３２〜Ｓ１３８を、先に説明
したＳ１１２〜Ｓ１２０と同様に実施し、この後Ｓ１４
０に進む。

【００３５】Ｓ１４０では、操舵速度ｄθｈ／ｄｔ＝０
であるか、すなわち保舵状態となったかを判断し、「Ｎ
ｏ」の場合には操舵速度ｄθｈ／ｄｔが減少途中である
と見なして、Ｓ１４２に進む。

【００３６】Ｓ１４２では、新たに入力角センサ２１で
検出された入力角θｈを読み込み、続くＳ１４４ではＳ
１４２で読み込まれた入力角θｈをもとに操舵速度ｄθ
ｈ／ｄｔを設定する。

【００３７】そして、再びＳ１２８に進み、この状況に
おけるＳ１２８では、先のＳ１２６で更新されたゲイン
係数Ｔｓを用い、Ｓ１４４で設定された操舵速度ｄθｈ
／ｄｔに応じた微分角度Θを、Θ＝（ｄθｈ／ｄｔ）・
Ｔｓとして設定する。

【００３８】以降、Ｓ１４０において「Ｙｅｓ」、すな
わち操舵速度ｄθｈ／ｄｔ＝０と判断されるまで、Ｓ１
２８〜Ｓ１４４の処理が繰り返し実行され、この間、図
３（ｃ）における時間ｔ２〜ｔ３で示すように、操舵速
度ｄθｈ／ｄｔの減少に伴って、微分角度ΘがΘ＝ａか
ら次第に減少するように設定される。

【００３９】そして、時間ｔ３で示すように操舵速度ｄ
θｈ／ｄｔ＝０なると、Ｓ１４０において「Ｙｅｓ」と
判断され、このルーチンを終了し、再びＳ１０２以降の
処理が開始される。

【００４０】このようにして設定される出力角目標値θ
ｐｍの推移を図３（ｄ）に実線Ａで示す。点線Ｂは、微
分角度Θの設定に際してガード処理やゲイン係数Ｔｓの
更新を全く実施しない場合の推移であり、一点鎖線Ｃ
は、操舵速度ｄθｈ／ｄｔの増加時及び減少時共に、微
分角度Θの上限値をａとするガード処理を施した場合の
推移である。操舵速度ｄθｈ／ｄｔの減少時となる時間
ｔ２〜ｔ３に着目すると、点線Ｂ及び一点鎖線Ｃに比べ
て、実線Ａにおける出力角目標値θｐｍの変化が抑制さ
れていることが分かる。従って、このような処理を施す
ことにより、急操舵の直後に操舵ハンドル１０を保舵状
態とした場合にも、転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角が急
変する現象を防止することが可能となる。

【００４１】次に、他の実施形態について、図６（ａ）
〜図６（ｄ）を参照しつつ、図５のフローチャートに沿
って説明する。

【００４２】このフローチャートでは、図２のフローチ
ャートにおけるＳ１２６、Ｓ１２８に代えて、Ｓ２０２
〜Ｓ２０８を実施し、その他の処理は図２のフローチャ
ートと同一であり、図２のフローチャートと同一の処理
には同一のステップ数を付して示す。

【００４３】図５において、Ｓ１２４で操舵加速度ｄ²
θｈ／ｄｔ²＝０であるかを判断し、「Ｎｏ」と判断さ
れた場合には、操舵速度ｄθｈ／ｄｔが増加傾向であ
り、この場合には、先に説明したＳ１１２〜Ｓ１２０の
処理に進む。また、「Ｙｅｓ」と判断された場合には、
操舵速度ｄθｈ／ｄｔが増加傾向から減少傾向に反転し
つつある状況であり、この場合にはＳ２０２に進み、Ｓ
１０６で設定したゲイン係数Ｔｓの値を更新し、Ｔｓに
比べて小さな値をとるＴｓ’（Ｔｓ＞Ｔｓ’）に設定す
る。

【００４４】続くＳ２０４では、Ｓ２０２で設定したゲ
イン係数Ｔｓを用いて、このときの操舵速度ｄθｈ／ｄ
ｔに応じた微分角度Θを、Θ＝（ｄθｈ／ｄｔ）・Ｔｓ
として設定する。このようにＳ２０２で設定したゲイン
係数Ｔｓを用いた場合、微分角度Θは、図６（ｃ）に示
すように時間ｔ２において、更新されたゲイン係数Ｔｓ
の減少分に応じ、更新前に比べて小さな値い設定され、
時間ｔ２以降、操舵速度ｄθｈ／ｄｔの減少に伴って、
一点鎖線で示すように推移する。

【００４５】続くＳ２０６では、Ｓ２０４で設定した微
分角度｜Θ｜がしきい値｜ａ｜以下であるかを判断す
る。図６（ｃ）に示す時間ｔ２〜ｔ４の間は、Ｓ２０４
で設定した微分角度｜Θ｜がしきい値｜ａ｜より大であ
るため「Ｎｏ」と判断され、Ｓ２０８に進む。

【００４６】Ｓ２０８では、Ｓ２０４で設定された微分
角度Θの値をしきい値ａに置き換える、ガード処理を実
施する。なお、この場合も、Ｓ１０４で設定された操舵
速度ｄθｈ／ｄｔが正の場合にはしきい値ａが正に設定
され、操舵速度ｄθｈ／ｄｔが負の場合にはしきい値ａ
が負の値に設定される。そして、続くＳ１３０では、Ｓ
２０８で設定された微分角度Θを用いて、先に示した
（１）式をもとに、出力角目標値θｐｍを設定し、Ｓ１
３２以降の処理に移行する。

【００４７】そして、時間ｔ４になると、Ｓ２０４で設
定される微分角度Θは、Θ＝ａとなり、その結果Ｓ２０
６で「Ｙｅｓ」と判断され、Ｓ１３０に進む。従って、
時間ｔ４〜時間ｔ３の間は、Ｓ２０４で設定された微分
角度Θがそのまま設定されることとなり、この間、図６
（ｃ）における時間ｔ４〜ｔ３で示すように操舵速度ｄ
θｈ／ｄｔの減少に伴い、微分角度ΘがΘ＝ａから次第
に減少するように設定される。

【００４８】このようにして設定される出力角目標値θ
ｐｍの推移を図６（ｄ）に実線Ｄで示す。点線Ｅは、微
分角度Θの設定に際してガード処理やゲイン係数Ｔｓの
更新を全く実施しない場合の推移であり、一点鎖線Ｆ
は、時間ｔ２においてゲイン係数Ｔｓをより小さなＴ
ｓ’に更新した場合の推移である。この場合も、操舵速
度ｄθｈ／ｄｔの減少時となる時間ｔ２〜ｔ３に着目す
ると、点線Ｅ及び一点鎖線Ｆに比べて、実線Ｄにおける
出力角目標値θｐｍの変化が抑制されていることが分か
る。従って、このような処理を施すことでも、急操舵の
直後に操舵ハンドル１０を保舵状態とした場合にも、転
舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角が急変する現象を防止する
ことが可能となる。

【００４９】さらに他の実施形態について、図８（ａ）
〜図８（ｄ）を参照しつつ、図７のフローチャートに沿
って説明する。なお、図７のフローチャートでは、図２
のフローチャートと同一の処理には同一のステップ数を
付して示す。

【００５０】図７において、Ｓ１２４で操舵加速度ｄ²
θｈ／ｄｔ²＝０であるかを判断し、「Ｎｏ」と判断さ
れた場合には、操舵速度ｄθｈ／ｄｔが増加傾向であ
り、この場合には、先に説明したＳ１１２〜Ｓ１２０の
処理に進む。また、「Ｙｅｓ」と判断された場合には、
操舵速度ｄθｈ／ｄｔが増加傾向から減少傾向に反転し
つつある状況であり、この場合にはＳ３０２に進む。

【００５１】Ｓ３０２では、Ｓ１０６で設定したゲイン
係数Ｔｓの値を更新し、Ｔｓに比べて小さな値をとるＴ
ｓ’（Ｔｓ＞Ｔｓ’）に設定する。また、同時に、出力
角目標値θｐｍの設定時に加算する加算角度Θ’に所定
値Ｋを設定する。

【００５２】続くＳ３０４では、Ｓ３０２で設定したゲ
イン係数Ｔｓを用いて、このときの操舵速度ｄθｈ／ｄ
ｔに応じた微分角度Θを、Θ＝（ｄθｈ／ｄｔ）・Ｔｓ
として設定する。

【００５３】先のＳ３０２で設定したゲイン係数Ｔｓを
用いた場合、微分角度Θは、図８（ｃ）に示すように時
間ｔ２において、更新されたゲイン係数Ｔｓの減少分に
応じて、更新前に比べて小さな値に設定され、時間ｔ２
以降、操舵速度ｄθｈ／ｄｔの減少に伴って、一点鎖線
で示すように推移する。説明の便宜上、図８（ｃ）で時
間ｔ２以降では、微分角度Θに対して加算角度Θ’を加
えた値を示すが、このように時間ｔ２以降では、常に加
算角度Θ’が加算されるため、微分角度Θ＝０となる時
間ｔ３以降も、加算角度Θ’が残ることになる。

【００５４】このようにして設定される出力角目標値θ
ｐｍの推移を図８（ｄ）に実線Ｇで示す。点線Ｈは、微
分角度Θの設定に際してガード処理やゲイン係数Ｔｓの
更新を全く実施しない場合の推移である。この場合も、
操舵速度ｄθｈ／ｄｔの減少時となる時間ｔ２〜ｔ３に
着目すると、点線Ｈに比べて、実線Ｇにおける出力角目
標値θｐｍの変化が抑制されていることが分かる。

【００５５】以上説明した各実施形態では、伝達比Ｇを
定数として説明したが、この伝達比Ｇを例えば図９に示
すマップをもとに、車速Ｖに応じて設定することもでき
る。

【００５６】また、以上説明した実施形態では、操舵ハ
ンドル１０の操作に対する転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵
動作を制御する装置として、伝達比可変機構を備えた操
舵制御装置を例示したが、この例に限定するものではな
く、例えば、操舵ハンドル１０と転舵輪ＦＷ１，ＦＷ２
とが機械的に分離し、アクチュエータの駆動力をもとに
転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵制御を行う操舵制御装置に
も適用することができる。

【００５７】

【発明の効果】各請求項にかかる操舵制御装置によれ
ば、設定手段において、操舵速度の増加時に比べて減少
時では、操舵速度の変化に対する転舵角制御量の変化状
態がより緩慢となるように、転舵角制御量を設定するの
で、急操舵直後に保舵状態に移行した場合にも、転舵角
制御量の急変が抑制され、これにより転舵輪の転舵角の
急変も抑制され、操舵感を向上させることが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態にかかる操舵装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】操舵制御装置で実行される処理を示すフローチ
ャートである。

【図３】（ａ）は入力角θｈの推移の一例を示す図、
（ｂ）は（ａ）に対応した操舵速度ｄθｈ／ｄｔの推移
を示す図、（ｃ）は設定される微分角度Θの推移を示す
図、（ｄ）は出力角目標値θｐｍの推移を示す図であ
る。

【図４】ゲイン係数Ｔｓに応じた、操舵速度ｄθｈ／ｄ
ｔと微分角度Θとの関係を示すマップである。

【図５】操舵制御装置で実行される処理を示すフローチ
ャートである。

【図６】（ａ）は入力角θｈの推移の一例を示す図、
（ｂ）は（ａ）に対応した操舵速度ｄθｈ／ｄｔの推移
を示す図、（ｃ）は設定される微分角度Θの推移を示す
図、（ｄ）は出力角目標値θｐｍの推移を示す図であ
る。

【図７】操舵制御装置で実行される処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】（ａ）は入力角θｈの推移の一例を示す図、
（ｂ）は（ａ）に対応した操舵速度ｄθｈ／ｄｔの推移
を示す図、（ｃ）は設定される微分角度Θの推移を示す
図、（ｄ）は出力角目標値θｐｍの推移を示す図であ
る。

【図９】車速Ｖと伝達比Ｇとの関係を規定したマップで
ある。

【符号の説明】

１０…操舵ハンドル、２１…入力角センサ、３０…伝達
比可変機構、４１…出力角センサ、１００…操舵装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者河室巡児愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開平６−278625（ＪＰ，Ａ) 特開平５−58313（ＪＰ，Ａ) 特開平６−1254（ＪＰ，Ａ) 特開平４−159178（ＪＰ，Ａ) 特開平５−229442（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ハンドル操作に対する転舵輪の転舵動作
を制御する操舵制御装置であって、操舵ハンドルの操舵角を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果をもとに、操舵角に応じた第１
制御量と、操舵速度に応じた第２制御量とをもとに、転
舵輪を変化させる転舵角制御量を設定する設定手段とを
備えており、前記設定手段は、操舵速度の増加時に比べて減少時で
は、操舵速度の変化に対する転舵角制御量の変化状態が
より緩慢となるように、前記転舵角制御量を設定する操
舵制御装置。
【請求項２】前記制御手段は、操舵速度の減少時に
は、操舵速度の増加時に比べ、操舵速度に応じた前記第
２制御量をより小さな値に設定することを特徴とする請
求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】前記制御手段は、操舵速度の減少時に、
所定の制御量を加算することを特徴とする請求項１記載
の操舵制御装置。