JP5157304B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者による設定等される設定車速又はナビゲーション情報等として得られる走行路の制限車速に基づいて、自車速を制御する車両用走行制御装置に関する。

特許文献１には、設定した車速をシステムが自動的に保つ走行制御と、先行車両が存在する場合に該先行車両と一定の車間距離を保つ走行制御と、ナビゲーション装置からの道路情報により適切な車速で道路を走行する走行制御と、を行うクルーズ走行制御装置が開示されている。このクルーズ走行制御装置は、設定車速が制限車速を超過している場合、そのことを運転者に情報伝達し、それから一定時間経過後、運転者が設定車速を変更しない場合、自動的に設定車速を制限車速に変更している。
特開２００５−１４６１９９号公報

前述のクルーズ走行制御装置では、自動的に設定車速を制限車速に変更するまで、設定車速が制限車速を超過してから一定時間待つ必要があり、その待機時間が運転者に違和感を与えるという課題があった。また、システムが検出した制限車速情報が誤ったものであった場合でも、自動的に設定車速をその制限車速に設定するため、それが運転者に違和感を与えるという課題があった。
以上のように、設定車速を制限車速に設定（変更）することが、運転者に違和感を与えてしまうという課題があった。
本発明の課題は、運転者の意思に合致させて、自車両を制限車速で走行させることである。

前記課題を解決するために、本発明は、設定車速を目標車速として、自車速を制御するとともに、設定車速の下方変更を検出した後に制限車速が減少変化た場合には、その下方変更後の設定車速が減少変化後の制限車速より高くなったときに減少変化後の制限車速を自車両の目標車速として設定することで、減少変化後の制限車速を自車両の目標車速として自車速を制御する。

本発明によれば、目標車速を制限車速にする運転者の設定操作を基に、制限車速を目標車速として自車速を制御することで、運転者の意思に合致させて、自車両を制限車速で走行させることができる。

本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
（第１の実施形態）
先ず第１の実施形態を説明する。
（構成）
第１の実施形態は、車両の走行制御をする走行制御システムである。
図１は、走行制御システムの構成を示す。
図１に示すように、走行制御システムは、ＧＰＳ１、進路推定部２、加減速制御装置３、自車速取得部１０、ナビゲーション装置２０、先行車情報取得部３０及びクルーズ車速設定部４０を備える。

自車速取得部１０は、車輪速センサ１１及び自車速演算部１２を備える。自車速演算部１２は、車輪速センサ１１からの車輪速信号を基に、自車速を算出する。自車速演算部１２は、算出した自車速を進路選択部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。

図２は、自車速取得部１０における処理手順を示す。自車速取得部１０は、図２に示す処理を所定のサンプリング時間毎に行う。
図２に示すように、先ずステップＳ１において、自車速演算部１２は、車輪速を読み込む。具体的には、自車速演算部１２は、車輪速センサ１１から車輪速信号を読み込む。例えば、後輪駆動の車両の場合は、前輪の車輪速Ｖ_Ｗ１，Ｖ_Ｗ２を読み込む。

続いてステップＳ２において、自車速演算部１２は、前記ステップＳ１で読み込んだ車輪速信号を基に、自車速を算出する。具体的には、自車速演算部１２は、後輪駆動の車両の場合、下記（１）式により前輪の車輪速Ｖ_Ｗ１，Ｖ_Ｗ２の平均値として自車速Ｖを算出する。
Ｖ＝（Ｖ_Ｗ１＋Ｖ_Ｗ２）／２ ・・・（１）
続いてステップＳ３において、自車速演算部１２は、前記ステップＳ２で算出した自車速Ｖを進路選択部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。そして、該図２に示す処理を終了する。

以上のように、自車速取得部１０では、車輪速を基に、自車速Ｖを算出し、算出した自車速Ｖを進路選択部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。
ナビゲーション装置２０は、地図ＤＢ（データベース）２１、道路情報取得部２２、プレビューデータ作成部２３及び制御目標車速演算部２４を備える。道路情報取得部２２は、地図ＤＢ２１からの地図データ（電子地図データ）、ＧＰＳ１からの自車位置情報、及び車輪速センサ１１からの車輪速信号を基に、地図データ上の自車位置を特定する。道路情報取得部２２は、特定した自車位置及び地図ＤＢ２１からの地図データを基に、現在の自車位置を含めて自車位置前方の道路情報をプレビュー情報として取得する。道路情報取得部２２は、取得したプレビュー情報をプレビューデータ作成部２３に出力する。

プレビューデータ作成部２３は、道路情報取得部２２で得たプレビュー情報を基に、前方道路について、道路種別、ノード点座標、リンク種別、道路幅員、車線数、分岐の有無、誘導経路情報及び制限車速を検出する。プレビューデータ作成部２３は、それら検出情報を基に、所定のフォーマットに基づいたプレビューデータを作成する。プレビューデータ作成部２３は、作成したプレビューデータを、制御目標車速演算部２４及び進路推定部２に出力する。

制御目標車速演算部２４は、プレビューデータ作成部２３が作成したプレビューデータを基に、プレビュー範囲の各点における制御目標車速を算出する。制御目標車速演算部２４は、算出した制御目標車速を、進路推定部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。また、ナビゲーション装置２０は、制御目標車速を含め、進路推定部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）で必要となる各種情報を該進路推定部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。

図３は、ナビゲーション装置２０における処理手順を示す。ナビゲーション装置２０は、図３に示す処理を所定のサンプリング時間毎に行う。
図３に示すように、先ずステップＳ１１において、道路情報取得部２２は、自車位置情報を読み込む。具体的には、道路情報取得部２２は、ＧＰＳ１から自車位置緯度経度情報を読み込む。
続いてステップＳ１２において、道路情報取得部２２は、車輪速を読み込む。具体的には、道路情報取得部２２は、車輪速センサ１１から車輪速信号を読み込む。
続いてステップＳ１３において、道路情報取得部２２は、地図データを読み込む。具体的には、道路情報取得部２２は、地図ＤＢ２１から、自車両からの距離が一定範囲内の地図データを読み込む。

続いてステップＳ１４において、道路情報取得部２２は、自車位置を推定する。具体的には、道路情報取得部２２は、前記ステップＳ１１〜ステップＳ１３で読み込んだ自車位置緯度経度情報、車輪速信号及び地図データを基に、自車位置を推定する。
続いてステップＳ１５において、プレビューデータ作成部２３は、プレビューデータを作成する。具体的には、プレビューデータ作成部２３は、前記ステップＳ１３及びステップＳ１４で得た地図データ及び自車位置情報に基づいて、自車位置前方の一定範囲内の道路に関する情報を検出し、現在の自車位置を含めて自車位置前方の道路についてのプレビューデータを作成する。例えば、プレビューデータ作成部２３は、前方道路に関し、道路種別、分岐角度、分岐先距離、ＧＰＳ情報、点種別、移行距離、制限車速、ノード点座標、リンク種別、リンク角、分岐数及び各ノード点のリンク関係を検出して、所定のフォーマットに基づいたプレビューデータを作成する。

続いてステップＳ１６において、プレビューデータ作成部２３は、前記ステップＳ１５で作成したプレビューデータを制御目標車速演算部２４及び進路選択部２に出力する。そして、該図３に示す処理を終了する。
以上のように、ナビゲーション装置２０は、地図データ及び自車位置情報を基に、プレビューデータを作成し、作成したプレビューデータを制御目標車速演算部２４及び進路選択部２に出力する。また、制御目標車速演算部２４がプレビューデータを基に算出したプレビュー範囲の各点における制御目標車速を含め各種情報を、進路推定部２、加減速制御装置３及びクルーズ車速設定部４０（クルーズ車速選択部４３）に出力する。

先行車情報取得部３０は、レーザーレーダ３１及び先行車情報処理部３２を備える。先行車情報取得部３０は、レーザーレーダ３１からの出力信号を基に、先行車両を検出する。そして、先行車情報処理部３２は、先行車両を検出した場合、該先行車両と自車両との車間距離及び車速差（相対速度）を算出する。先行車情報取得部３０は、算出した車間距離及び車速差を、進路推定部２及び加減速制御装置３に出力する。

図４は、先行車情報取得部３０における処理手順を示す。先行車情報取得部は、図４に示す処理を所定のサンプリング時間毎に行う。
図４に示すように、先ずステップＳ２１において、先行車情報処理部３２は、レーザーレーダ３１からの出力信号を基に、先行車情報を得る。具体的には、先行車情報は、自車両と同一車線を走行している先行車両についての、先行車捕捉フラグ、先行車車速Ｖ_ｆ、先行車両と自車両との車速差Ｖ_ｄ及び車間距離Ｄである。

続いてステップＳ２２において、先行車情報処理部３２は、前記ステップＳ２１で得た先行車捕捉フラグ、車速差Ｖ_ｄ及び車間距離Ｄを、進路選択部２及び加減速制御装置３に出力する。そして、該図４に示す処理を終了する。
以上のように、先行車情報取得部３０は、レーザーレーダ３１を用いて先行車捕捉フラグ、車速差Ｖ_ｄ及び車間距離Ｄを得て、それら情報を、進路選択部２及び加減速制御装置３に出力する。

進路推定部２は、自車速取得部１０から得た自車速、ナビゲーション装置２０から得た道路種別、本線情報、道路幅員、車線数、分岐の有無、誘導経路情報、制限車速及び制御目標車速、並びに先行車情報取得部３０から得た先行車両の有無、先行車両と自車両の車間距離及び車速差に基づいて進路を推定する。進路推定部２は、推定した進路情報（進路推定結果）を加減速制御装置３に出力する。
クルーズ車速設定部４０は、設定車速セットスイッチ４１、推奨車速設定スイッチ４２及びクルーズ車速設定処理部４３を備える。

設定車速セットスイッチ（含む操作検出信号出力部）４１は、自車速セット操作（自車速設定操作）、前回設定車速セット操作（前回設定車速設定操作）、設定車速増加操作及び設定車速減速操作等の、運転者による設定車速セットスイッチの操作情報を、クルーズ車速選択部４３に出力する。ここで、自車速セット操作は、クルーズ走行制御機能の設定車速を現在の自車速に設定する運転者による操作である。また、前回設定車速セット操作は、クルーズ走行制御機能が復帰した場合等における設定車速を、前回設定されていた設定車速に設定する運転者による操作である。また、設定車速増加操作は、クルーズ走行制御機能の設定車速を増加させる運転者による操作であり、設定車速減速操作は、クルーズ走行制御機能の設定車速を減速させる運転者による操作である。

推奨車速設定スイッチ（含む操作検出信号出力部）４２は、運転者の該推奨車速設定スイッチ４２の操作情報をクルーズ車速選択部４３に出力する。例えば、推奨車速設定スイッチ４２は、ボタン、レバー又はナビゲーション情報を表示するモニタのタッチパネル部により構成されている。
クルーズ車速設定処理部４３は、設定車速セットスイッチ４１からの設定車速セットスイッチ操作情報（操作信号）、及び推奨車速設定スイッチ４２からの推奨車速設定スイッチ操作情報（操作信号）に基づいて、クルーズ走行制御（クルーズ走行制御機能）の設定車速を設定する。クルーズ車速設定処理部４３は、設定車速情報を加減速制御装置３に出力する。

図５は、クルーズ車速設定部４０（特にクルーズ車速設定処理部４３）における処理手順を示す。クルーズ車速設定部４０は、図５に示す処理を所定のサンプリング時間毎に行う。ここで示す処理手順は、クルーズ走行制御機能を実現するための基本的な処理内容である。
図５に示すように、先ずステップＳ３１において、クルーズ走行制御機能のＯＮ／ＯＦＦ判断（クルーズ走行制御機能がＯＮになっているか否か）を行う。ここで、クルーズ走行制御機能がＯＮ状態の場合、ステップＳ３２に進み、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態の場合、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３２では、運転者による設定車速セットスイッチ４１の操作の有無を判定する。ここで、運転者が設定車速セットスイッチ４１を操作して、前回設定車速設定操作を行った場合、ステップＳ３３に進み、運転者が設定車速セットスイッチ４１を操作して、自車速設定操作を行った場合、ステップＳ３４に進み、運転者が何も操作していない場合、該図５に示す処理を終了する。

ステップＳ３３では、前回クルーズ走行制御機能がＯＮであったときに設定されていた設定車速を読み込み、その設定車速（前回設定車速）をクルーズ走行制御機能の設定車速に設定する。そして、ステップＳ３５に進む。
ステップＳ３４では、自車速取得部１０から得た現在の自車速をクルーズ走行制御機能の設定車速に設定する。そして、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５では、クルーズ走行制御機能をＯＮにする。そして、該図５に示す処理を終了する。
ステップＳ３６では、運転者によるクルーズ走行制御機能のキャンセル操作の有無を判定する。例えば、運転者がブレーキ操作を行った場合や運転者がクルーズ走行制御機能そのものをキャンセル操作した場合等、クルーズ走行制御機能をＯＦＦにする条件を満たした場合、ステップＳ３７に進む。それ以外の場合、ステップＳ３８に進む。

ステップＳ３７では、クルーズ走行制御機能をＯＦＦにする。そして、該図５に示す処理を終了する。
ステップＳ３８では、運転者による設定車速の変更操作の有無を判定する。ここで、運転者が設定車速セットスイッチ４１を操作して、設定車速を上方に変更する操作（設定車速上方変更操作、設定車速増加操作）を行った場合、ステップＳ３９に進み、運転者が設定車速を下方に変更する操作（設定車速下方変更操作、設定車速減少操作）を行った場合、ステップＳ４０に進み、それ以外の場合、ステップＳ４１に進む。

ステップＳ３９では、クルーズ走行制御機能の設定車速を一定量Ｖ_ｕｐ、上方に変更し、ステップＳ４１に進む。Ｖ_ｕｐは例えば５ｋｍ／ｈである。
ステップＳ４０では、クルーズ走行制御機能の設定車速を一定量（Ｖ_ｄｏｗｎ）、下方に変更し、ステップＳ４１に進む。Ｖ_ｄｏｗｎは例えば５ｋｍ／ｈである。
ステップＳ４１では、ナビゲーション装置２０から制限車速情報（制御目標車速として制限車速情報）を取得する。そして、ステップＳ４２に進む。

ステップＳ４２では、自車速取得部１０から得た自車速及び前記ステップＳ４１で得た制限車速情報に基づいて、制限車速の超過時間を判定する。制限車速を超過する状態が一定時間Ｔ_ｏｖｅｒ以上継続した場合、ステップＳ４３に進む。Ｔ_ｏｖｅｒは例えば１０秒である。
なお、このステップＳ４２の処理は、本発明との比較のために示す従来例の処理であり、後述するように、本発明では、ここでの処理内容を変更している（後述の図６のステップＳ６４）。
ステップＳ４３では、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する。そして、該図５に示す処理を終了する。

以上の処理により、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にあり、運転者が設定車速セットスイッチ４１により前回設定車速設定操作を行った場合、前回クルーズ走行制御機能がＯＮであったときに設定していた設定車速を現在のクルーズ走行制御機能の設定車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３５）。また、クルーズ走行制御機能がＯＮ状態であり、運転者が設定車速セットスイッチに４１より自車速設定操作を行った場合、現在の自車速を現在のクルーズ走行制御機能の設定車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３４→ステップＳ３５）。一方、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態であるが、運転者が何も操作していない場合、以上のような設定車速の設定処理を行うことはない（ステップＳ３１→ステップＳ３２→該図５の処理の終了）。

また、クルーズ走行制御機能がＯＮ状態であり、クルーズ走行制御機能をＯＦＦにする条件を満たした場合、該クルーズ走行制御機能をＯＦＦする（ステップＳ３１→ステップＳ３６→ステップＳ３７）。また、クルーズ走行制御機能がＯＮ状態であり、運転者が設定車速セットスイッチ４１により設定車速の変更操作を行った場合、それに応じて設定車速を変更する（ステップＳ３１→ステップＳ３６→ステップＳ３８〜ステップＳ４０）。そして、制限車速情報を取得した場合、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する（ステップＳ４１〜ステップＳ４３）。
加減速制御装置３は、自車速取得部１０から得た自車速、ナビゲーション装置２０から得た制御目標車速、クルーズ車速設定部４０から得たクルーズ走行制御機能の設定車速、先行車情報取得部３０から得た先行車との車速差、及び進路選択部２から得た進路推定結果に基づいて、自車両を加減速制御する。

図６は、前記図５に示す処理の内容を一部変更しており、本発明を実現する処理内容を示す。
図６に示すように、ステップＳ６２、ステップＳ６３及びステップＳ６４の処理を追加するとともに、ステップＳ３２の処理内容を変更したステップＳ６１の処理を設けている。他のステップの処理については、特に言及しない限り、図５を用いて説明した処理内容と同じである。

ステップＳ６１では、運転者による設定車速セットスイッチ４１及び推奨車速選択スイッチ４２の操作の有無を判定する。運転者が設定車速セットスイッチ４１により前回設定車速設定操作を行った場合、ステップＳ３３に進み、運転者が設定車速セットスイッチ４１により自車速設定操作を行った場合、ステップＳ３４に進み、運転者が推奨車速選択スイッチを操作した場合、ステップＳ６２に進む。運転者が何も操作していない場合、該図６に示す処理を終了する。

ステップＳ６２では、ナビゲーション装置２０が検出した走行路の制限車速（現在走行中の走行路の制限車速）にクルーズ走行制御機能の設定車速を設定する。そして、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、クルーズ走行制御機能をＯＮにする。
これにより、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にあり、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合、現在のクルーズ走行制御機能の設定車速を走行路の制限車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（ステップＳ３１→ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ３５の処理手順）。

一方、ステップＳ４３の後にステップＳ６３の処理を行っている。ステップＳ６３では、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作の有無を判定する。ここで、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合、ステップＳ４３に進み、運転者による奨車速選択スイッチ４２の操作がない場合、ステップＳ６４に進む。
ステップＳ６４では、制限車速に設定する判定をする。ここで、クルーズ走行制御機能の設定車速を、システムが検出した制限車速（現在走行中の走行路の制限車速）に設定する条件を満たした場合、ステップＳ４３に進み、そうでない場合、該図６に示す処理を終了する。ステップＳ４３では、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する。

ステップＳ４３では、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する。すなわち、前記ステップＳ６３にて運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合には、その推奨車速選択スイッチ４２を操作したときにシステムが検出している制限車速を設定車速に設定する。また、前記ステップＳ６３にて運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作していないが、前記ステップＳ６４にて設定車速を制限車速に設定する条件を満たしている場合には、そのときシステムが検出している制限車速を設定車速に設定する。

前記ステップＳ６４にて判定に用いるクルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件を、該条件により実現される動作例を図７〜図９に示しつつ説明する。
（１）クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件（第１例）
i）推奨車速選択スイッチ４２が操作されていないが、以前の推奨車速選択スイッチ４２の操作により、クルーズ走行制御機能の現在の設定車速が制限車速に設定されている場合。
ii）制限車速の変化（現在走行中の走行路の制限車速の変化）を検出し、その検出した制限車速が、変化前の制限車速よりも小さい場合（制限車速が減少する方向に変化した場合）。

（１−１）図７のポイント１−１
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にある場合に、運転者による設定車速セットスイッチ４１の自車速セット操作を検出したため、クルーズ走行制御機能の設定車速を自車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（前記ステップＳ３１→ステップＳ３４→ステップＳ３５）。
このとき、設定車速（クルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速相当）は、ナビゲーション装置２０で検出した制限車速よりも大きい値になっている。しかし、推奨車速選択スイッチ４２を操作しなければ、設定車速は、自車速セット操作時の値に維持される。これにより、運転者は、クルーズ走行制御機能において、制限車速よりも大きい設定車速で走行することを希望する場合、推奨車速選択スイッチ４２を操作しなければ、設定車速で走行することを維持できる。

ここで、走行制御では、設定車速と一致するように自車速を制御するのであるが、実際の走行制御処理（車速制御処理）では、加減速制御装置３が、クルーズ車速設定部４０で得た設定車速に制御目標車速を設定して、該制御目標車速に一致するように、自車速を制御している。これは以下の説明でも同様である。
なお、従来であれば、クルーズ走行制御機能がＯＮ状態のときに、走行路の制限車速を検出したときには、設定車速は、その制限車速に自動的（一定時間経過後）に設定される（前記ステップＳ４２→ステップＳ４３）。すなわち、運転者の意思に関係なく、設定車速が制限車速に設定される。

（１−２）図７のポイント１−２
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。
これにより、運転者は、制限車速で自車両を走行させた場合、推奨車速選択スイッチ４２を操作することで、設定車速を制限車速にして走行することができる。すなわち、推奨車速選択スイッチ４２の操作の検出を前提に、設定車速を制限車速に設定することで、設定車速を制限車速にする設定を運転者の意思に合致させることができる。

ここで、走行制御では、制限車速である設定車速に一致するように自車速を制御するのであるが、実際の走行制御処理（車速制御処理）では、加減速制御装置３が、設定車速に設定（クルーズ車速設定部４０において設定）するものとして説明した制限車速に制御目標車速を設定して、該制御目標車速に一致するように、自車速を制御している。これは以下の説明でも同様である。

（１−３）図７のポイント１−３
走行制御システムは、設定車速を制限車速に設定している状態で、該制限車速の減少を検出したため、設定車速を、そのように減少する制限車速に設定する（前記ステップＳ６４→ステップＳ４３）。すなわち、走行制御システムは、設定車速を制限車速に追従させて、減少させる。
ここで、制限車速が変化する以前に運転者自身の操作により設定車速を制限車速に設定していることから、運転者が制限車速を超過した設定車速にすることを希望していない可能性が高い。すなわち、運転者が制限車速を超過した速度で走行することを希望していない可能性が高い。このような事情を考慮し、運転者に特に操作を要求することなく、運転者の意思に合致させて、変化する制限車速に設定車速を設定（追従）させることができる。

（１−４）図７のポイント１−４
走行制御システムは、設定車速を制限車速に設定している状態で、該制限車速の変化を検出したが、その変化が増加する方向のものであるため、設定車速を変化前の制限車速に維持（設定）する（前記ステップＳ６４→ステップＳ４３）。すなわち、走行制御システムは、制限車速が増加する場合には、設定車速を、その制限車速に追従させることなく、維持する。
ここで、設定車速が自動的に減少する場合（ポイント（１−３））と異なり、設定車速が自動的に増加する場合、その増加による自車両の加速が運転者に違和感を与える可能性が高くなる。このようなことから、走行制御システムは、制限車速が変化する以前に設定車速が制限車速に設定されている場合でも、制限車速が増加するときには、設定車速をその制限車速に設定しない（追従させない）ようにして、運転者に違和感を与えるのを防止している。

（１−５）図７のポイント１−５
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。
これにより、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作することで、設定車速を制限車速に設定できる。すなわち、制限車速が増加した場合でも、推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合にはその操作を優先させることで、制限車速で自車両を走行させたいといった運転者の意思に合致させて、設定車速を制限車速に設定する。

（２）クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件（第２例）
i）今回は推奨車速選択スイッチ４２が操作されていないが、以前の推奨車速選択スイッチ４２の操作により、現在の設定車速が制限車速に設定されている場合。
ii）設定車速上方変更操作がなされた場合、設定車速を制限車速に設定しない（設定車速を制限車速に設定する処理を解除する）。

（２−１）図８のポイント２−１（前記図７のポイント１−１と同様）
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にある場合に、運転者による設定車速セットスイッチ４１の自車速セット操作を検出したため、設定車速を自車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（前記ステップＳ３１→ステップＳ３４→ステップＳ３５）。
このとき、設定車速（クルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速相当）は、走行制御システムが検出した制限車速よりも小さい値になっている。しかし、推奨車速選択スイッチ４２を操作しなければ、設定車速は、自車速セット操作時の値に維持される。これにより、運転者は、クルーズ走行制御機能において、制限車速よりも小さい設定車速で走行することを希望する場合、推奨車速選択スイッチ４２を操作しなければ、設定車速で走行することを維持できる。

（２−２）図８のポイント２−２
走行制御システムは、制限車速の減少を検出したが、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を未だ検出していないため、設定車速（例えばクルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速相当）に維持する（前記ステップＳ６３→ステップＳ６４→該図６の処理を終了）。
ここで、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作していないのであるから、制限車速の変化を検出したことを理由に、設定車速を該制限車速に設定するのは好ましくない。これにより、設定車速を運転者の意思に合致させることができる。

（２−３）図８のポイント２−３
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。
これにより、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作することで、設定車速を制限車速に設定できる。すなわち、制限車速が設定車速よりも大きい場合でも、推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合にはその操作を優先させることで、運転者の意思に合致させて、設定車速を制限車速に設定する。

（２−４）図８のポイント２−４
走行制御システムは、設定車速を制限車速に設定している状態で、運転者による設定車速上方変更操作を検出したため、設定車速を、それまで設定していた制限車速から設定車速上方変更操作に応じた値に増加させる（前記ステップＳ６４→該図６の処理を終了）。
これにより、運転者は、設定車速上方変更操作だけで、設定車速が制限車速に設定されている場合でも、設定車速を制限車速よりもさらに大きい値に設定できる。

（２−５）図８のポイント２−５
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。
これにより、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作することで、設定車速を制限車速に設定できる。すなわち、設定車速上方変更操作により設定車速を制限車速よりも大きくした場合でも、推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合にはその操作を優先させることで、運転者の意思に合致させて、設定車速を制限車速に設定する。
例えば、先行車両を追い抜く場合等、設定車速を一時的に増加させた後、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作するだけで、設定車速を制限車速に再び設定（自車両を減速）できる。

なお、前記例では、運転者による設定車速上方変更操作を検出した場合、設定車速を、その設定車速上方変更操作に応じた値に増加させている。これに対して、設定車速を制限車速に設定している状態で、運転者による設定車速下方変更操作を検出した場合、設定車速を、その設定車速下方変更操作に応じた値に減少させることもできる。

（３）クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件（第３例）
i）設定車速を制限車速に設定していないが、制限車速の変化（現在走行中の走行路の制限車速の変化）を検出し、その検出した制限車速が、変化前の制限車速よりも小さい場合（制限車速が減少する方向に変化した場合）。
ii）運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強いと判断できる場合。

（３−１）図９のポイント３−１（前記図７のポイント１−１と同様）
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にある場合に、運転者による設定車速セットスイッチ４１の自車速セット操作を検出したため、設定車速を自車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（前記ステップＳ３１→ステップＳ３４→ステップＳ３５）。
（３−２）図９のポイント３−２（前記図７のポイント１−２と同様）
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を走行制御システムが検出した制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。

（３−３）図９のポイント３−３
走行制御システムは、設定車速を制限車速に設定していない状態で制限車速の減少を検出した場合において、運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強いときには、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６４→ステップＳ４３）。
例えば、図９に示すように、設定車速を制限車速に設定していない状態で、制限車速の減少を検出（ポイント３−３の時点）した直前に、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作して、設定車速を一時的ではあるが制限車速に設定しているような場合、運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強いと判断する。なお、運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強いとの判断基準はこれに限定されるものではない。

このように、運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強い場合には、運転者が制限車速を超過した設定車速にすることを希望していない可能性が高い。すなわち、運転者が制限車速を超過した速度で走行することを希望していない可能性が高い。このようなことから、運転者が設定車速を制限車速に設定する意思が強い場合には、制限車速が変化し、設定車速よりも小さくなったときに、自動的に設定車速を制限車速に設定する。これにより、運転者に、特に操作を要求することなく、運転者の意思に合致させて、設定車速を制限車速に設定できる。すなわち、運転者の意思に合致させて、制限車速を超過しない速度で走行させることができる。
（３−４）図９のポイント３−４
走行制御システムは、設定車速を制限車速に設定している状態で、運転者による設定車速上方変更操作等に応じて設定車速を増加させる（前記ステップＳ６４→該図６の処理を終了）。

（３−５）図９のポイント３−５
走行制御システムは、制限車速の増加を検出したが、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を未だ検出していないため、設定車速を維持する（前記ステップＳ６３→ステップＳ６４→該図６の処理を終了）。
ここで、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作していないのであるから、制限車速の変化を検出したことを理由に、設定車速を該制限車速に設定するのは好ましくない。これにより、設定車速を運転者の意思に合致させることができる。
（３−６）図９のポイント３−６
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、クルーズ走行制御機能の設定車速を走行制御システムが検出した制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。

なお、前記第１の実施形態の説明において、クルーズ車速設定部４０のステップＳ３２の処理は、設定車速を検出する設定車速検出手段を実現している。また、クルーズ車速設定部４０のステップＳ４１の処理は、自車両の走行路の制限車速を検出する制限車速検出手段を実現している。また、推奨車速選択スイッチ４２は、運転者が操作して目標車速を制限車速に設定するための操作手段を実現している。また、加減速制御装置３は、目標車速に一致するように自車速を制御する制御手段を実現している。また、クルーズ車速設定部４０のステップＳ６３の処理は、前記操作手段の操作を検出する操作検出手段を実現している。また、クルーズ車速設定部４０のステップＳ３３、ステップＳ３４及びステップＳ６４の処理は、前記目標車速を前記設定車速検出手段が検出した設定車速に設定するとともに、前記制限車速検出手段が前記制限車速を検出した場合には、前記操作検出手段による前記操作手段の操作検出結果を基に、前記目標車速を前記制限車速に設定する目標車速設定手段を実現している。
また、前記第１の実施形態は、設定車速を目標車速として、自車速を制御するとともに、自車両の走行路の制限車速を検出した場合には、運転者が目標車速を制限車速にする設定操作したときに、前記制限車速を目標車速として自車速を制御する車両用走行制御方法を実現している。

（作用及び効果）
（１）制御目標車速を設定車速に設定するとともに、自車両の走行路の制限車速を検出した場合、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作したときに、制御目標車速を制限車速に設定（制御目標車速を設定車速から制限車速に変更して設定）している。これにより、運転者の意思に合致させて、制御目標車速を制限車速に設定でき、自車両を制限車速で走行させることができる。ここで、自車速セット操作や前回設定車速セット操作によるものに限らず、設定車速上方変更操作や設定車速下方変更操作により制御目標車速（設定車速）が変更された後でも、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作したときには、制御目標車速を制限車速に設定できる。

（２）運転者が推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したタイミングで、制御目標車速を制限車速に設定している。これにより、運転者の意思に合致したタイミングで、待機時間もなく、制御目標車速を制限車速に設定でき、自車両を制限車速で走行開始させることができる。
（３）制御目標車速を制限車速に設定している場合（設定車速を制限車速に設定している場合）において、制限車速が減少するときには、該減少する制限車速に制御目標車速を追従させて設定している。これにより、運転者に何ら操作を要求することなく、減少する制限速度に制御目標車速を追従させることができる。さらに、制限車速が減少する場合にのみ、該減少する制限車速に制御目標車速を追従させることを許容することで、増加する制限車速に制御目標車速が追従してしまい、自車両の加速が運転者に違和感を与えてしまうのを防止できる。

（４）推奨車速選択スイッチ４２が操作されて制御目標車速を制限車速に一端設定した後、制御目標車速を設定車速に設定している場合において、該設定車速を制限車速が下回ったときには、該制限車速に制御目標車速を設定している。すなわち、過去に運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作して制御目標車速を制限車速に設定したことを、運転者が制限車速で走行したいとの強い意思の現われと判断し、現時点では推奨車速選択スイッチ４２が操作されていなくとも、現在の設定車速を制限車速が下回ったときには、制御目標車速を該制限車速に設定している。これにより、運転者に、特に操作を要求することなく、運転者の意思に合致させて、制御目標車速を制限車速に設定できる。また、現在の設定車速を制限車速が下回ったことを条件とすることで、制限車速を超過しない速度で自車両を走行させることができる。

（第２の実施形態）
次に第２の実施形態を説明する。
（構成）
第２の実施形態は、車両を走行制御する走行制御システムである。
第２の実施形態では、前記図６に示す処理内容の一部を変更している。すなわち、図１０に示すように、前記図６に示す処理内容に対して、ステップＳ７１〜ステップＳ７４の処理を追加するとともに、前記ステップＳ６４の処理内容を変更したステップＳ７５の処理を設けている。他のステップの処理については、特に言及しない限り、図５及び図６を用いて説明した処理内容と同じである。

前記ステップＳ４１の後に設けたステップＳ７１では、自車両が走行する道路の前方の一定距離Ｌの範囲（以下、その範囲内の走路を前方走行路という。）における、制限車速の変化の有無を判定する。ここで、前方走行路で制限車速が変化するものであり、変化後の制限車速が現在の設定車速（現在走行中の走行路の制限車速）よりも大きい場合、ステップ７３に進み、それ以外の場合、前記ステップＳ６３に進む。一定距離Ｌは例えば５００ｍである。

なお、このステップＳ７１にて変化後の制限車速が現在の設定車速よりも大きいと判定する限り、前記ステップＳ７２に進むのであるが、変化後の制限車速が現在の設定車速よりも大きい場合でも、後述のステップＳ７３にて設定車速を制限車速に設定する予約をした場合（ステップＳ７３にて推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出した場合）には、ステップＳ６３に進むようにする。また、変化後の制限車速が現在の設定車速よりも大きく、後述のステップＳ７３にて設定車速を制限車速に設定する予約をしない場合（ステップＳ７３にて推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出できない場合）でも、後述のステップＳ７２における報知を何度か実施した場合には、ステップＳ６３に進むようにする。
ステップＳ７２では、前方走行路で制限車速が変化することを運転者に報知する。

図１１は、その報知形態を示す。
図１１に示すように、車載のモニタ１００内に、ナビゲーション情報（地図情報）１００ａとともに、前方走行路の制限車速情報１００ｂを表示する。
続いてステップＳ７３において、前記ステップＳ７２で制限車速の変化を報知した後、その報知に対応して、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作したか否かを判定する。ここで、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作があった場合、ステップＳ７４に進み、それ以外の場合、該図１０に示す処理を終了する。例えば、制限車速の変化を報知してから一定時間内（例えば数秒以内）に推奨車速選択スイッチ４２が操作された場合、その報知に対応して運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作したと判定する。また、制限車速の変化を表示するモニタをタッチパネル式のモニタで構成し、該モニタ内に表示した制限車速の表示部の押圧操作を、推奨車速選択スイッチの操作として検出することもできる。

ステップＳ７４では、設定車速を制限車速に設定する予約をする。そして、該図１０（図６）に示す処理を終了する。
一方、前記ステップＳ７１にて変化後の制限車速が現在の設定車速よりも大きくないと判定した場合等に進むステップＳ６３では、前記第１の実施形態と同様、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作の有無を判定する。ここで、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合、前記ステップＳ４３に進み、運転者による奨車速選択スイッチ４２の操作がない場合、ステップＳ７５に進む。

ステップＳ７５では、制限車速に設定する判定をする。ここで、設定車速を制限車速に設定する条件を満たした場合、前記ステップＳ４３に進み、そうでない場合、該図１０（図６）に示す処理を終了する。ステップＳ４３では、前記第１の実施形態と同様、設定車速を制限車速に設定する。
前記ステップＳ７５にて判定に用いる設定車速を制限車速に設定する条件を、該条件により実現される動作例を図１２に示しつつ説明する。

（４）クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件（第１例）
i）今回は推奨車速選択スイッチ４２が操作されていないが、以前の推奨車速選択スイッチ４２の操作により、クルーズ走行制御機能の現在の設定車速が制限車速に設定されている場合。
ii）前方走行路の制限車速が変化（ここでは増加）する報知に対応して、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作し、設定車速を変更する予約（前記ステップＳ７４にて予約）を行っている場合。
iii）現在地の走行路の制限車速の増加を検出した場合（制限車速が変化するとされた走行路を自車両が走行開始した場合）。

（４−１）図１２のポイント４−１
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にある場合に、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を制限車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（前記ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ３５）。
これにより、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作するだけで、クルーズ走行制御機能をＯＦＦからＯＮにするとともに、ＯＮした直後の設定車速を制限車速にすることができる。

（４−２）図１２のポイント４−２
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＮになっている状態で、前方走行路で制限車速が増加することを検出したため、該増加後の制限車速をモニタ等を介して運転者に報知する（前記ステップＳ３６→ステップＳ７１→ステップＳ７２）。
（４−３）図１２のポイント４−３
走行制御システムは、制限車速が変化する旨の報知に対応し、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作したことを検出したため、設定車速を制限車速（変化後の制限車速）に変更する予約をする（前記ステップＳ７３→ステップＳ７４）。

（４−４）図１２のポイント４−４
走行制御システムは、設定車速を制限車速に変更する予約をした後、実際に制限車速の増加を検出したため（制限車速が増加するとされた走行路を自車両が走行開始したため）、設定車速にその増加後の制限車速を設定する（前記ステップＳ７５→ステップＳ４３）。
すなわち、運転者が事前に予約操作した場合のみ、制限車速とともに設定車速を変化させる。言い換えれば、運転者が事前の予約操作をしていない場合、運転者が設定車速を変更すること、又は運転者が制限車速とともに設定車速を変化させることを希望していないと判断し、変化する制限車速に設定車速を追従させないようにする。このようにすることで、運転者の意思に合致させて、変化する制限車速に設定車速を自動的に追従させることができる。

以上のように、前記第１の実施形態では、実時間で自車両が現在走行中の走行路の制限車速に設定車速を運転者が設定できるようにしていたのに対して、第２の実施形態では、運転者が事前に自車両が将来通過する走行路の制限車速に設定車速を設定できるようにしている。
なお、前記第２の実施形態を次のような構成により実現することもできる。

すなわち、前記第２の実施形態では、変化後の制限車速が現在の設定車速（現在の制限車速）よりも大きい場合に、前方走行路の制限車速を報知し、設定車速の変更を予約できるようにしている。これに対して、変化後の制限車速が現在の設定車速（現在の制限車速）よりも小さい場合でも、前方走行路の制限車速を報知し、設定車速の変更を予約することもできる。この場合、前記図１１に示すように、車載のモニタ１００内に、ナビゲーション情報（地図情報）１００ａとともに、前方走行路の制限車速情報１００ｃを表示する。また、制限車速が変化するのであれば、その制限車速と現在の設定車速（現在の制限車速）との間の大小関係にかかわらず、前方走行路の制限車速を報知し、設定車速の変更を予約することもできる。この場合、前記図１１に示すように、前方走行路で制限車速が増加する場合には、モニタ１００の画面上側に、その制限車速情報１００ｂを表示し、前方走行路で制限車速が減少する場合には、モニタ１００の画面下側に、その制限車速情報１００ｃを表示する。このとき、矢印のような図形１００ｄを用いて運転者が理解し易い形態で表示することもできる。また、色、音等を適宜用いることで、制限車速の変化を運転者に報知することもできる。

また、前記第２の実施形態では、前記図１２に示すように、運転者により推奨車速選択スイッチ４２が操作されていることを前提として、すなわち、設定車速が既に制限車速に設定されていることを前提として（ポイント４−１）、設定車速の変更の予約を実行する場合を説明している。これに対して、設定車速が制限車速に既に設定されていることを前提とせず、設定車速の変更を予約し、その予約を実行することもできる。この場合、走行制御システムは、少なくともクルーズ走行制御機能がＯＮであることを前提として、制限車速が変化する旨の報知に対応して、運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合、設定車速の変更を予約する（前記ステップＳ７１〜ステップＳ７４）。この予約の時点では、設定車速は、例えば前回車速やクルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速に設定されている。そして、走行制御システムは、実際に制限車速の変化を検出したとき、設定車速を前記前回車速や自車速から、その変化後の制限車速に変更する（前記ステップＳ７５→ステップＳ４３）。

（作用及び効果）
（１）自車両前方の走行路における制限車速が、現在走行中の走行路の制限車速から変化する場合、その旨を報知する。そして、その報知に対応して運転者が推奨車速選択スイッチ４２を操作した場合、自車両が前記自車両前方の走行路を実際に走行開始したときに、該走行路で変化する制限車速に制御目標車速を追従させて設定している。これにより、運転者の意思に合致させて、変化する制限車速に制御目標車速を自動的に追従させて設定できる。

（第３の実施形態）
次に第３の実施形態を説明する。
（構成）
第３の実施形態は、車両を走行制御する走行制御システムである。
第３の実施形態では、先行車両の検出情報を参照して、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定している。
具体的には、先行車両を検出した場合、又は自車両が先行車両に追従している場合には、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したときでも、そのときの状況によって、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速にする設定を禁止する。

例えば、制限車速が、現在の設定車速（例えばクルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速）よりも大きい場合、設定車速を、制限車速に設定することなく、現在の値に維持する。これにより、図１３（ａ）に示すように、制限車速が現在の設定車速よりも大きく、かつ先行車両を検出している場合、又は自車両が先行車両に追従している場合には、運転者が推奨車速選択スイッチ４２の操作をした場合でも、その操作を無効にして、設定車速を、制限車速に設定することなく、現在の値に維持する。

また、現在の設定車速を制限車速に設定している場合において、その制限車速が増加するようなときには、制限車速の増加に設定車速を追従させることなく、設定車速を現在の値に維持する。これにより、図１３（ｂ）に示すように、現在の設定車速を制限車速に設定しており、その制限車速が増加する場合で、かつ先行車両を検出している場合、又は自車両が先行車両に追従している場合には、その制限車速の増加に設定車速に追従させることなく、設定車速を現在の値に維持する。

例えば、先行車両の有無、先行車両と自車両の車間距離及び車速差を基に、設定車速を制限速度に設定することなく、現在の値に維持する。具体的には、先行車両が存在し、その先行車両と自車両の車間距離が所定のしきい値よりも小さい場合、設定車速を現在の値に維持する。また、先行車両が存在し、その先行車両と自車両の車速差を基に、自車両が先行車両と同じ速度で走行していると判断できる場合、又は自車両が先行車両に接近していると判断できる場合、設定車速を現在の値に維持する。

また、以上の処理は、前記ステップＳ６４やステップＳ７５における制限車速を設定する判定処理において実施される。
以上のような処理により、先行車両を検出した場合、又は自車両が先行車両に追従している場合には、自車速が増加するような制限車速への設定車速の設定を禁止することで、自車両が先行車両に接近してしまうのを防止できる。これにより、クルーズ走行制御機能が運転者に違和感を与えてしまうのを防止できる。

（作用及び効果）
（１）制御目標車速を制限車速に設定するとした場合に、自車両が先行車両に接近する場合、制御目標車速を該制限車速にする設定を禁止している。これにより、先行車両を検出した場合、又は自車両が先行車両に追従している場合には、自車速を加速させてしまう制限車速となるように自車速を制御してしまうのを抑制し、自車両が先行車両に接近してしまうのを防止できる。

（第４の実施形態）
次に第４の実施形態を説明する。
（構成）
第４の実施形態は、車両を走行制御する走行制御システムである。
第４の実施形態では、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作があった時点の設定車速を記憶する。すなわち、制限車速に設定する直前の設定車速として、例えば前回車速やクルーズ走行制御機能のＯＮ時の自車速を記憶する。そして、後に制限車速に制限車速を設定する際に、その記憶した設定車速を参照して、その設定を行う。
図１４を用いて、第４の実施形態において、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する処理を説明する。

（５−１）図１４のポイント５−１（前記図７のポイント１−１と同様）
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能がＯＦＦ状態にある場合に、運転者による設定車速セットスイッチ４１の自車速セット操作を検出したため、設定車速を自車速に設定するとともに、クルーズ走行制御機能をＯＮにする（前記ステップＳ３１→ステップＳ３４→ステップＳ３５）。

（５−２）図１４のポイント５−２
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。このとき、特に第４の実施形態では、そのように制限車速に変更する前の設定車速（例えば自車速セット操作により設定された自車速相当）をメモリ等の記憶手段に記憶（保持）しておく。例えば、この記憶処理を前記ステップＳ４３の処理内で行う。

（５−３）図１４のポイント５−３（前記図７のポイント１−４と同様）
走行制御システムは、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定している状態で、該制限車速の変化を検出したが、その変化が増加する方向のものであるため、設定車速を維持する（前記ステップＳ６４→ステップＳ４３）。すなわち、走行制御システムは、制限車速が増加する場合、設定車速をそれに追従させることなく、現在の値に維持する。

（５−４）図１４のポイント５−４
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したため、設定車速を変更する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。このとき、特に第４の実施形態では、先に記憶した設定車速記憶値よりも、制限車速が大きい場合には、設定車速を前記設定車速記憶値に設定する。
運転者が自らの操作で設定した設定車速は、運転者の意思に合致していると言える。このようなことから、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出した場合、運転者が以前、設定していた値に設定車速を設定することで、再び運転者の意思に合致させた車速で走行させることができる。
なお、設定車速記憶値と制限車速のうち、小さい方の値に設定車速を設定（セレクトローによる設定）することもできる。すなわち、制限車速が増加した場合でも、制限車速が設定車速記憶値よりも未だ小さいままであれば、設定車速を制限車速に設定する。

（５−５）図１４のポイント５−５（前記図７のポイント１−５と同様）
走行制御システムは、運転者による推奨車速選択スイッチ４２の操作をさらに検出したため、設定車速を制限車速に設定する（前記ステップＳ６３→ステップＳ４３）。
これにより、前述のように、設定車速を前記設定車速記憶値に設定した場合でも（図１４のポイント５−４）、運転者は、推奨車速選択スイッチ４２を操作することで、設定車速を前記設定車速記憶値から制限車速に変更できる。

（作用及び効果）
（１）制御目標車速を設定車速から該設定車速よりも小さい制限車速に変更して設定した場合、該設定車速を記憶する。そして、制限車速が増加して記憶した設定車速よりも大きくなった場合において、推奨車速選択スイッチ４２の操作を検出したとき、制御目標車速を前記記憶した設定車速に設定し、推奨車速選択スイッチ４２の操作をさらに検出したとき、制御目標車速を増加後の制限車速に設定している。これにより、運転者の意思に合致させて、制御目標車速を設定できる。

本発明の第１の実施形態の走行制御システムの構成を示すブロック図である。 走行制御システムの自車速取得部の処理手順を示すフローチャートである。 走行制御システムのナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。 走行制御システムの先行車情報取得部の処理手順を示すフローチャートである。 走行制御システムのクルーズ車速設定部の処理手順を示すフローチャートである。 走行制御システムのクルーズ車速設定部の処理手順であって、本発明を適用した処理手順を示すフローチャートである。 クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた第１例の図である。 クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた第２例の図である。 クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた第３例の図である。 第２の実施形態における、クルーズ車速設定部の処理手順を示すフローチャートである。 前方走行路で制限車速が変化することを運転者に報知する形態の例を示す図である。 第２の実施形態において、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた図である。 第３の実施形態において、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた図である。 第４の実施形態において、クルーズ走行制御機能の設定車速を制限車速に設定する条件の説明に用いた図である。

符号の説明

１ ＧＰＳ、２ 進路推定部、３ 加減速制御装置、１０ 自車速取得部、２０ ナビゲーション装置、３０ 先行車情報取得部、４０ クルーズ車速設定部、４１ 設定車速セットスイッチ、４２ 推奨車速設定スイッチ

Claims (6)

1. 自車両の走行路の制限車速を検出する制限車速検出手段と、
   運転者が操作して前記制限車速を設定車速として設定する推奨車速選択スイッチを含む操作手段と、
   前記操作手段の操作により前記設定車速の下方変更を検出する設定車速変更操作検出手段と、
   前記設定車速変更操作検出手段が、前記推奨車速選択スイッチが操作されて前記設定車速の下方変更を検出した後に、前記制限車速検出手段が検出した前記制限車速が減少変化した場合には、前記下方変更後の前記設定車速が前記減少変化後の前記制限車速より高くなったときに、前記設定車速検出手段が検出した前記減少変化後の前記制限車速を自車両の目標車速として設定する目標車速設定手段と、
   前記目標車速設定手段で設定した前記目標車速に一致するように自車速を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 前記操作手段は、前記推奨車速選択スイッチの他に、任意の車速を前記設定車速として設定する設定車速セットスイッチを有するとともに、それら設定車速セットスイッチと推奨車速選択スイッチとのいずれか一方の操作に基づいて前記設定車速を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
3. 前記設定車速変更操作検出手段は、さらに、前記設定車速の上方変更を検出し、
   前記目標車速設定手段は、前記制限車速検出手段が検出した前記制限車速が増加変化する前に、前記設定車速変更操作検出手段が前記設定車速セットスイッチによって前記制限車速が増加変化した後の前記制限車速を上回る前記設定車速の前記上方変更を検出した場合、前記設定車速セットスイッチによって前記上方変更された後の前記設定車速を目標車速として設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用走行制御装置。
4. 前記制限車速検出手段は、自車両前方の走行路における制限車速をも検出するものであり、前記制限車速検出手段が検出した前記自車両前方の走行路における制限車速が、自車両が現在走行中の走行路の制限車速から変化する場合に、その旨を報知する報知手段を備え、前記目標車速設定手段は、前記報知手段による報知に対応して運転者が前記操作手段を操作したときには、自車両が前記自車両前方の走行路に実際に走行開始したときに、前記目標車速を該走行路で変化する制限車速に追従させて設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
5. 前記操作手段の操作を検出する操作検出手段をさらに備え、
   前記制限車速検出手段は、前記制限車速検出手段が前記制限車速を検出し、かつ前記操作検出手段が前記操作手段の操作を検出することで、前記目標車速を設定車速から該設定車速よりも小さい制限車速に変更して設定した場合、該設定車速を記憶するとともに、その後、前記制限車速が増加して前記記憶した設定車速よりも大きくなったときには、前記操作検出手段が前記操作手段の操作を検出した場合、前記目標車速を前記記憶した設定車速に設定し、前記操作検出手段が前記操作手段の操作をさらに検出した場合、前記目標車速を前記増加後の制限車速に設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
6. 前記目標車速設定手段は、前記目標車速を前記制限車速に設定するとした場合に、自車両が先行車両に接近する場合、前記目標車速を該制限車速にする設定を禁止することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。

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