CN110555574B - 一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法 - Google Patents

一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法。该装置包括后台调度***，该后台调度***获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；判断该设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则停止运行对应的车辆；再判断该设定路线上当前运行车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令和运行路线指令，解决现有无人驾驶车辆的调度方式不清楚导致无人驾驶车辆无法满足乘客需求的问题，实现合理的无人驾驶车辆的调度控制和分配。

Description

一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法。
背景技术
无人驾驶车将应用于交通服务领域，如无人驾驶出租车、无人驾驶公交车、无人驾驶景区环形行流动车等，由于是无人驾驶的车辆，因此，在公交车领域应用时就会出现如何合理的安排车辆的调度控制的问题。
有中国专利公布号为CN104182820A公开了一种无人驾驶智能车远程调度***，包括车载终端、数据服务器、数据库服务器、网站服务器、网站客户端和乘客客户端，车载终端通过3G模块与数据服务器连接，数据服务器分别连接数据库服务器、网站服务器和网站客户端，网站服务器分别连接数据库服务器、网站客户端和乘客客户端；车载终端实时讲车辆信息发送给数据服务器，数据服务器将车辆信息保存至数据库服务器或直接发送给网站客户端，网站客户端显示车辆信息，同时网站服务器接收乘客客户端的叫车信息显示在网站客户端，并将该叫车信息与车辆信息进行比对后，通过数据服务器向车载终端发送调车控制指令。但其中对于如何根据叫车信息和车辆信息进行车辆的调度没有具体说明，无法合理安排和调度车辆。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆远程调度***及控制方法，用以解决现有无人驾驶车辆的调度方式不清楚导致无人驾驶车辆无法满足乘客需求的问题。
为了解决现有无人驾驶车辆的调度方式不清楚导致无人驾驶车辆无法满足乘客需求的问题，实现合理的无人驾驶车辆的调度控制和分配，本发明提供一种无人驾驶车辆远程调度控制方法，包括以下步骤：
1)获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；
2)判断所述设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则控制对应的车辆停止运行；
3)判断处于安全状态的车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令使沿着该设定路线运行。
进一步地，为了满足乘客的乘车需求，根据各站台当前客量信息判断乘客的乘车需求量，所述各站台当前客量信息包括各站台乘车人数信息，若存在各站台乘车人数的和大于第一设定值或至少一个站台乘车人数大于第二设定值的情况，且处于安全状态的车辆的运力系数小于第三设定值，则判定为不满足乘车需求。
进一步地，为了根据乘客预约控制车辆启动，实现预约和非预约乘客的独立调控，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。进一步地，为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数启动车辆后，若存在各站台取消预约乘车人数的和大于第三设定值的情况，则控制该车辆停止运行，所述第三设定值大于或等于各站台预约乘车人数的和与第一设定预约人数的差值。
进一步地，为了根据乘客预约控制车辆启动，实现预约和非预约乘客的独立调控，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。进一步地，为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数启动车辆后，若存在每一个站台取消预约乘车人数均大于对应的站台预约乘车人数与第二设定预约人数之间差值的情况，则控制该车辆停止运行。
进一步地，为了避免预约某站台上车乘客在该站台等待较长时间，在各站台当前客量信息中包括预约乘车人数信息的基础上，还获取预约乘客到达预约站台的乘客到达时间和各车辆到达该预约站台的车辆到站时间及载客状态，当车辆的载客人数小于设定人数且，车辆到站时间小于乘客到达时间且间隔小于第一设定时间间隔时，调整对应车辆的车速，使到达预约站台的时间大于乘客到达时间且间隔第二设定时间间隔。
进一步地，为了精准判断车辆是否处于非安全状态，在上述各控制方法的基础上，车辆处于非安全状态需要满足动力***故障、底盘***故障、自动驾驶***故障、车身***故障、网络通信被入侵和网络***故障情况中的至少一个。
为了便于无人驾驶车辆的使用，解决现有无人驾驶车辆的调度方式不清楚导致无人驾驶车辆无法满足乘客需求的问题，实现合理的无人驾驶车辆的调度控制和分配，本发明提出一种无人驾驶车辆远程调度***，包括后台调度***，所述后台调度***用于通讯连接设定线路上的各车辆和各站台，并实现以下步骤：
1)获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；
2)判断所述设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则控制对应的车辆停止运行；
3)判断处于安全状态的车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令使沿着该设定路线运行。
进一步地，该后台调度***为了满足乘客的乘车需求，根据各站台当前客量信息判断乘客的乘车需求量，所述各站台当前客量信息包括各站台乘车人数信息，若存在各站台乘车人数的和大于第一设定值或至少一个站台乘车人数大于第二设定值的情况，且处于安全状态的车辆的运力系数小于第三设定值，则判定为不满足乘车需求。
进一步地，该后台调度***为了根据乘客预约控制车辆启动，实现预约和非预约乘客的独立调控，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。进一步地，为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数启动车辆后，若存在各站台取消预约乘车人数的和大于第三设定值的情况，则控制该车辆停止运行，所述第三设定值大于或等于各站台预约乘车人数的和与第一设定预约人数的差值。
进一步地，该后台调度***为了根据乘客预约控制车辆启动，实现预约和非预约乘客的独立调控，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。进一步地，为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数启动车辆后，若存在每一个站台取消预约乘车人数均大于对应的站台预约乘车人数与第二设定预约人数之间差值的情况，则控制该车辆停止运行。
进一步地，该后台调度***为了避免预约某站台上车乘客在该站台等待较长时间，在各站台当前客量信息中包括预约乘车人数信息的基础上，还获取预约乘客到达预约站台的乘客到达时间和各车辆到达该预约站台的车辆到站时间及载客状态，当车辆的载客人数小于设定人数且，车辆到站时间小于乘客到达时间且间隔小于第一设定时间间隔时，调整对应车辆的车速，使到达预约站台的时间大于乘客到达时间且间隔第二设定时间间隔。
进一步地，该后台调度***为了精准判断车辆是否处于非安全状态，在上述各控制方法的基础上，车辆处于非安全状态需要满足动力***故障、底盘***故障、自动驾驶***故障、车身***故障、网络通信被入侵和网络***故障情况中的至少一个。
附图说明
图1是调度实施例1的一种无人驾驶车辆远程调度控制方法流程图；
图2是调度实施例2的一种无人驾驶车辆远程调度控制方法调控示意图；
图3是启动实施例1的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；
图4是启动实施例2的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；
图5是启动实施例3的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；
图6是启动实施例4的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
调度实施例1
本调度实施例1提供一种无人驾驶车辆远程调度***，包括后台调度***，该后台调度***用于通讯连接设定线路上的各车辆和各站台，实现一种无人驾驶车辆远程调度控制方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：
(1)获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息。
通过在车辆中设置的相应的采集模块和通讯模块，将已启动和/或启动中车辆的运行工况信息发送给后台调度***，其中，该运行工况信息包括威胁行驶安全的车辆故障信息、网络通信入侵、被接触式或非接触式入侵信息以及行驶区域的自然天气情况，等所有影响车辆行驶安全的运行工况信息；另外，该运行工况信息还包括车辆的载客量，等涉及车辆运力的运行工况信息。
同样的，在设定线路上的各站台设置有相应的采集模块和通讯模块，对各站台当前的客流量信息进行采集并与后台调度***进行交互。
(2)判断上述设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则停止运行对应的车辆。
通过上述获取的运行工况信息判断车辆是否处于安全运行的状态，如果不是，例如，动力***故障、底盘***故障、自动驾驶***故障、车身***故障、网络通信被入侵、网络***故障或运行路线出现自然灾害等，则立即对该处于非安全运行状态的车辆进行处理，停止其继续运行，进行相应的乘客换乘和疏散。
(3)判断处于安全状态的车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令和运行路线指令。
在上述的安全判定之后对当前线路上的运行车辆的运力和各站台的客流量进行比对，判断当前运行的车辆是否能够满足乘车需求，如果不满足，则向未启动车辆发送启动命令和运行路线指令，使其进入该设定线路的运行，保证满足该设定线路上各站台乘客的乘车需求。例如，若存在各站台乘车人数的和大于第一设定值或至少一个站台乘车人数大于第二设定值的情况，且处于安全状态的车辆的运力系数小于第三设定值，则判定为不满足乘车需求。
其中，车辆的启动方法通过以下的启动实施例进行说明。
进一步地，在上述调度方法步骤(1)中，各站台当前客量信息还包括各站台预约乘车人数信息，若存在各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数启动车辆后，若存在各站台取消预约乘车人数的和大于第三设定值的情况，则控制该车辆停止运行，第三设定值大于或等于各站台预约乘车人数的和与第一设定预约人数的差值。
又或者，在上述调度方法步骤(1)中，各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。为了防止预约乘客取消预约后车辆空运行，避免资源浪费，在根据至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数启动车辆后，若存在每一个站台取消预约乘车人数均大于对应的站台预约乘车人数与第二设定预约人数之间差值的情况，则控制该车辆停止运行。
调度实施例2
在调度实施例1的基础上，本调度实施例2还提供一种无人驾驶车辆远程调度控制方法，上述后台调度***还获取预约乘客到达预约站台的乘客到达时间，以及即将到达该预约站台的后方各车辆的载客状态和后方车辆到达该预约站台的时间，当车辆的载客人数小于设定人数且，车辆到站时间小于乘客到达时间且间隔小于第一设定时间间隔时，调整对应车辆的车速，使到达预约站台的时间大于乘客到达时间且间隔第二设定时间间隔。
该方法中的调控示意图，如图2所示，其中轻载人数<中载<满载<超载，客户通过手机预约y站乘车，x车载客较少，且临近该站的后方，x车的后车载客较多，x车的前车到达y站tx-1<<tn，该车需要等待较长时间，影响交通，因此，控制x车的车速，使其较合理的到达y站，可满足乘客不在y站等待，且x车在y站等待时间较短，x车在前往y站路上，可以为该设定路线上的后方车辆让行。
启动实施例1
本启动实施例1提供一种无人驾驶车辆远程启动控制***，该控制***包括控制器，其中控制器用于通讯连接后台；该后台用于获取用户请求信息，并对请求信息进行验证，若验证成功，则向控制器发送启动指令。
其中，后台获取用户请求信息的方式较多，例如，用户通过手机扫描车身二维码，进入认证界面，用户填写认证信息，填写完成后提交，后台验证用户身份，允许用户乘用车辆，则进入远程启动，否则反馈认证失败至客户；又如，用户通过手机APP，进入车辆预约界面，进行车辆预约，预约成功后，后台发送车辆的停车位置和上车方式等信息至手机，用户达到车辆停车点后，在手机APP中选择开启车门，后台向控制器发送启动指令，进入车辆启动进程，若预约失败，则提示告知用户失败原因；又或者，后台依据运维数据，分析决策调度车辆，远程控制启动被调度车辆。
上述的控制器设置于车辆中，可以是车辆中原有的车联网控制器，也可以是另外设置的控制器，当为车联网控制器时，车联网控制器通过唤醒车辆电源管理模块，然后供电之后进行车辆的启动操作；当为另外设置的控制器时，该控制器需要具有不断电的功能，能够与后台进行实时的通讯。
上述的控制器的输出端用于连接车辆中用于控制车辆上部分电器上电的ACC继电器、用于控制车辆上整车上电即全部电器上电的IG1继电器和用于车辆发动机点火的Start继电器。该控制器执行无人驾驶车辆的远程启动控制方法，如图3所示，包括以下步骤：
1)获取后台发送的启动指令。
由于控制器与后台通讯连接，后台发送的启动指令可直接发送给控制器。
在此基础上，在接收到启动指令，还可以加入相应的验证，对该启动指令进行验证，依据信息安全策略，如信息加密、签名、校验、防火墙等，验证请求信号合法性，若验证成功，再执行步骤2)。
2)判断车辆是否已启动和在启动过程中，若否，则控制ACC继电器吸合，并判断ACC继电器是否吸合成功。
当接收到启动指令时，控制器先判断车辆是否已启动和在启动过程中，若车辆是否已启动或在启动过程中，则终止启动命令。另外，若终止启动指令，则可将现在的情况发送给后台，再通过后台反馈给用户。
若车辆未启动或未在启动过程中，控制器控制ACC继电器吸合，以控制车辆的部分电器上电，并通过相应的检测监测ACC继电器是否吸合成功，例如，通过电流或电压传感器检测相应的供电线路电流或电压值，若为0，则吸合失败。当ACC继电器吸合失败时，通过相应的信号传输***将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。
3)若是，则控制整车上电即IG1继电器吸合，并判断IG1继电器是否吸合成功。
当ACC继电器成功吸合时，控制器控制IG1继电器吸合，以控制车辆的全部电器上电，并通过相应的检测监测IG1继电器是否吸合成功，例如，通过电流或电压传感器检测相应的供电线路电流或电压值，若为0，则吸合失败。当IG1继电器吸合失败时，通过相应的信号传输***将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。
4)若是，则控制点火即Start继电器吸合，若Start继电器吸合成功，则车辆启动。
当IG1继电器成功吸合时，控制器控制Start继电器吸合，以控制车辆的全部电器上电，并通过相应的检测监测Start继电器是否吸合成功，例如，接收整车控制器高压上电状态信号进行判断。当Start继电器吸合失败时，通过相应的信号传输***将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。
若Start继电器吸合成功，则车辆成功启动。
启动实施例2
本启动实施例2在启动实施例1的基础上，为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，如图4所示，在IG1继电器吸合成功后，还应该对车辆中各用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行启动实施例1中步骤4)。
其中，需要以下***进行自检并反馈无故障，才能够控制Start继电器吸合，例如，车身***，含车外灯光控制***、门控制器；又如，驱动***，含整车控制器、动力电池管理***或发动机控制***、变速器控制器、制动***；再如，自动驾驶***，含智能控制器、自动驾驶各传感器；或者，网络***，含定位模块、无线通信模块。上述设定预留时间可以为3s，可根据具体需求进行设定，也可根据车辆情况进行标定。
启动实施例3
为了车辆正常启动，避免ACC继电器、IG1继电器和Start继电器进行一次吸合，在吸合失败后就判定为车辆故障，该次吸合失败可能由一些非故障因素造成的，不易直接判定为车辆故障，因此，本启动实施例3在启动实施例1或者启动实施例2的基础上，提供一种无人驾驶车辆远程启动控制方法，如图5所示，以在启动实施例1的基础上为例子，步骤2)中若ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，为了防止过多次吸合导致的器件损坏，通过相应的计次元件对吸合失败的次数进行记录，当ACC继电器持续第一设定次数吸合失败时，停止ACC继电器吸合，其中，第一设定次数可以为3次。
步骤3)中若IG1继电器吸合失败，则控制IG1继电器继续吸合，若IG1继电器持续第二设定次数吸合失败，则停止IG1继电器吸合，其中，第二设定次数也可以为3次。
步骤4)中若Start继电器吸合失败，则控制Start继电器继续吸合，若Start继电器持续第三设定次数吸合失败，则停止Start继电器吸合，其中，第三设定次数还可以为3次。
上述针对ACC继电器、IG1继电器和Start继电器的吸合次数的改进，可以是单独的针对启动实施例1或启动实施例2中的相应的继电器的控制进行改进，也可以两两使用对启动实施例1或启动实施例2中的某两个继电器的控制进行改进，还可以是上述的三种继电器的控制同时改进。
启动实施例4
现有的车辆的全部电器上电可能存在通过两个IG继电器进行控制，因此，对于包括有两个IG继电器的车辆，本启动实施例4提供一种无人驾驶车辆远程启动控制方法，如图6所示，在启动实施例1或启动实施例2的基础上，若车辆中包括IG2继电器，在IG1继电器吸合成功后，控制器控制IG2继电器吸合，并判断IG2继电器是否吸合成功，若IG2继电器吸合成功，执行启动实施例1的步骤4)。
在此基础上，同样为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，作为改进，若IG2继电器吸合成功，则控制车辆中各用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行启动实施例1中步骤4)。
同时，为了车辆正常启动，上述方案和改进方案中的IG2继电器还可采用多次吸合控制，若IG2继电器吸合失败，则控制器控制IG2继电器继续吸合，若IG2继电器持续第四设定次数吸合失败，则停止IG2继电器吸合，其中，第四设定次数可以为3次。
另外，由于车辆的设置，可能存在车辆发动机点火时即Start继电器吸合时，IG2继电器会断开，若Start继电器吸合成功，车辆上的全部电器都应该上电工作，因此，需要再次控制IG2继电器的吸合，其吸合的方式可以采用上述的控制方法。
以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；
2)判断所述设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则控制对应的车辆停止运行；
3)判断处于安全状态的车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令使沿着该设定路线运行；
获取预约乘客到达预约站台的乘客到达时间，以及即将到达该预约站台的后方各车辆的载客状态和后方车辆到达该预约站台的时间；当乘客预约y站乘车且到达y站的时间为tn时，若x车临近y站的后方且载客较少，且x车到达y站的时间tx并非远小于tn，则调整x车的车速，使x车到达y站的时间满足乘客不在y站等待，且x车在y站等待时间较短的要求。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台乘车人数信息，若存在各站台乘车人数的和大于第一设定值或至少一个站台乘车人数大于第二设定值的情况，且处于安全状态的车辆的运力系数小于第三设定值，则判定为不满足乘车需求。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，在根据各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数启动车辆后，若存在各站台取消预约乘车人数的和大于第三设定值的情况，则控制该车辆停止运行，所述第三设定值大于或等于各站台预约乘车人数的和与第一设定预约人数的差值。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，在根据至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数启动车辆后，若存在
每一个站台取消预约乘车人数均大于对应的站台预约乘车人数与第二设定预约人数之间差值的情况，则控制该车辆停止运行。
7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的无人驾驶车辆远程调度控制方法，其特征在于，车辆处于非安全状态需要满足动力***故障、底盘***故障、自动驾驶***故障、车身***故障、网络通信被入侵、网络***故障和运行路线出现自然灾害情况中的至少一个。
8.一种无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，包括后台调度***，所述后台调度***用于通讯连接设定线路上的各车辆和各站台，并实现以下步骤：
1)获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；
2)判断所述设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则控制对应的车辆停止运行；
3)判断处于安全状态的车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令使沿着该设定路线运行；
所述后台调度***还用于获取预约乘客到达预约站台的乘客到达时间，以及即将到达该预约站台的后方各车辆的载客状态和后方车辆到达该预约站台的时间；当乘客预约y站乘车且到达y站的时间为tn时，若x车临近y站的后方且载客较少，且x车到达y站的时间tx并非远小于tn，则调整x车的车速，使x车到达y站的时间满足乘客不在y站等待，且x车在y站等待时间较短的要求。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台乘车人数信息，若存在各站台乘车人数的和大于第一设定值或至少一个站台乘车人数大于第二设定值的情况，且处于安全状态的车辆的运力系数小于第三设定值，则判定为不满足乘车需求。
10.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。
11.根据权利要求10所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，在根据各站台预约乘车人数的和大于第一设定预约人数启动车辆后，若存在各站台取消预约乘车人数的和大于第三设定值的情况，则控制该车辆停止运行，所述第三设定值大于或等于各站台预约乘车人数的和与第一设定预约人数的差值。
12.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，所述各站台当前客量信息包括各站台预约乘车人数信息，若存在至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数的情况，则判定为不满足乘车需求。
13.根据权利要求12所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，在根据至少一个站台预约乘车人数大于第二设定预约人数启动车辆后，若存在每一个站台取消预约乘车人数均大于对应的站台预约乘车人数与第二设定预约人数之间差值的情况，则控制该车辆停止运行。
14.根据权利要求8、9、10、11、12或13所述的无人驾驶车辆远程调度***，其特征在于，车辆处于非安全状态需要满足动力***故障、底盘***故障、自动驾驶***故障、车身***故障、网络通信被入侵和网络***故障情况中的至少一个。
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