JP6319187B2 - 車速制限システム - Google Patents

Description

本発明は、車速制限システムに関する。

従来より、道路標識等に基づいて、走行路に定められた制限速度値を検出し、該検出した制限速度値を車両に設定することで、車速を制限する車速制限システムが知られている。当該車速制限システムによれば、運転者が、設定された制限速度値以上にアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、設定された制限速度値以下に車速が制限されるため、安全走行を支援できる。

特開２００６−１６８５９３号公報

一方で、車速が制限されている状態では、一般に運転者はアクセルペダルの踏み込み量に対する意識が散漫になる。このため、例えば、車速制限中に、新たに制限速度値が検出され、制限速度値が上がる方向に切り替えられる場合にあっては、仮に、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が大きいと、切り替えによって車両が加速することになる。更に、先行車両がある場合には、先行車両との衝突の可能性が高まることになる。

このようなことから、車速制限中の制限速度値の切り替えにより制限速度値が上がる場合には、切り替え前に、運転者にアクセルペダルの踏み込み量を意識させ、アクセルペダルの踏み込み量が大きかった場合には、これを認識させることが望ましい。切り替えによって車両が加速することや、先行車両との衝突の可能性が高まることを、事前に把握できれば、運転者は切り替え前にアクセルペダルの踏み込み量を調整することができるからである。

そこで、本開示は、車速制限システムにおいて、車速制限中の制限速度値の切り替えにより制限速度値が上がる場合に、制限速度値の切り替え前に、運転者にアクセルペダルの踏み込み量を認識させることができるようにすることを目的とする。

本開示の一局面によれば、車速制限システムは、
走行中の道路の制限速度値を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された制限速度値を上限速度値として設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された制限速度値に基づいて、車両の車速を制限する制限手段と、
前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を取得する取得手段と、
前記制限手段により前記車両の車速が制限されている状態において前記取得手段により取得された前記踏み込み量を用いて、該踏み込み量に応じた車速を算出する算出手段と、
前記検出手段により新たに検出された制限速度値及び前記算出手段により算出された前記踏み込み量に応じた車速が、いずれも前記設定手段により設定された制限速度値よりも大きい場合に、前記設定手段が、該新たに検出された制限速度値を上限速度値として設定する前に、前記算出手段により算出された前記踏み込み量に応じた車速に基づいて情報を表示する表示手段とを有することを特徴とする。

このように上記車速制限システムでは、車両の車速が制限されている状態でのアクセルペダルの踏み込み量を取得し、該取得した踏み込み量に応じたパラメータを算出する。このため、上記車速制限システムによれば、車速制限中のアクセルペダルの踏み込み量に応じたパラメータを取得することができる。

また、上記車速制限システムでは、設定された制限速度値よりも大きい制限速度値を新たに検出した場合に、当該新たに検出した制限速度値を設定する前に、アクセルペダルの踏み込み量に応じたパラメータに基づいて情報を表示する。このため、運転者は、新たに検出された制限速度値への切り替えによって、制限速度値が上がる前に、アクセルペダルの踏み込み量に応じたパラメータに基づいて表示された情報を見ることができる。この結果、運転者は、制限速度値の切り替え前に、アクセルペダルの踏み込み量を認識することができる。

本開示は、車速制限システムにおいて、車速制限中の制限速度値の切り替えにより制限速度値が上がる場合に、制限速度値の切り替え前に、運転者がアクセルペダルの踏み込み量を認識できるようになる。

設定制御システムの一例を示す図である。 制限速度設定用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。 ペダル車速算出部の機能構成の一例を示す図である。 アクセルペダルの踏み込み量に基づいてペダル車速を算出する際に用いる関連パラメータの一例を示す図である。 ＵＩ制御部の機能構成の一例を示す図である。 速度表示画面の表示例を示す図である。 各走行シーンにおける速度表示画面の表示例を示す図である。 ペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。 ＵＩ制御部の機能構成の一例を示す図である。 各走行シーンにおける速度表示画面の表示例を示す図である。 各走行シーンにおける速度表示画面の表示例を示す図である。 速度表示画面の他の表示例を示す図である。 ペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。 ペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。 加速注意喚起条件判定処理及び加速注意喚起メッセージ終了条件判定処理の流れを示すフローチャートである。 ＵＩ制御部の機能構成の一例を示す図である。 各走行シーンにおける速度表示画面の表示例を示す図である。 速度表示画面の他の表示例を示す図である。 ペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。 ペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。 衝突注意喚起条件判定処理及び衝突注意喚起メッセージ終了条件判定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

［第１の実施形態］
＜１．設定制御システムの構成＞
はじめに、制限速度値に基づいて車速を制御する車両制御システムにおいて、制限速度値を設定するシステムである、設定制御システムの構成について説明する。図１は、設定制御システムの一例を示す図である。図１に示すように、設定制御システム１００は、撮像装置１１１と、ナビゲーション装置１１２と、通信装置１１３と、センサ１１４とを有する。また、設定制御システム１００は、制御装置の一例である制限速度設定用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、表示装置１３１とを有する。なお、本実施形態における設定制御システム１００は、アクセルペダル１４１やエンジン１４２等と接続された他のＥＣＵ１４０と接続されることで、車速制限システムを形成する。

撮像装置１１１は、走行中の走行路（道路）の道路標識を撮影し、撮影により得られた画像情報を所定のフレーム周期で制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。ナビゲーション装置１１２は、走行中の車両の位置を識別し、識別した位置を示す位置情報と、識別した位置を含む地図情報とをナビゲーション情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

通信装置１１３は、インターネット等のネットワークに接続することで、走行中の車両の位置における天候、気圧、気温等の気象情報を取得し、ネットワーク通信情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

センサ１１４は、車両に搭載された複数のセンサを含み、センサ１１４に含まれるそれぞれのセンサは、各種物理量を計測する。センサ１１４には、例えば、車高を計測する車高センサ、車両の周囲の風速を計測する風速センサ、車両の周囲の気温を計測する気温センサ、車両の周囲の気圧を計測する気圧センサ等が含まれる。また、車両の重量を計測する重量センサ、車両の傾きを計測する勾配センサ、雨滴を計測する雨滴センサ等が含まれる。なお、センサ１１４に含まれるそれぞれのセンサにより計測された物理量は、センサ情報として、制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信される。

制限速度設定用ＥＣＵ１２０には、制限速度設定プログラム、ペダル車速算出プログラム、ＵＩ制御プログラム等がインストールされている。制限速度設定用ＥＣＵ１２０は、これらのプログラムを実行することで、制限速度設定部１２１、ペダル車速算出部１２２、ＵＩ制御部１２３として機能する。

制限速度設定部１２１は、撮像装置１１１より送信された画像情報に基づいて、道路標識に規定されている制限速度値を検出し、検出した制限速度値を上限速度値として他のＥＣＵ１４０に設定する。制限速度設定部１２１は、検出した制限速度値を上限速度値として他のＥＣＵ１４０に設定するまでの間、当該検出した制限速度値を、上限速度値の切り替えに用いる候補として、切り替え候補格納部１２４に一時的に格納する。なお、上限速度値の切り替えに用いる候補を、以下では「制限速度値の切り替え候補」と称す。

ペダル車速算出部１２２は、他のＥＣＵ１４０から、運転者によるアクセルペダル１４１の踏み込み量を取得する。ペダル車速算出部１２２は、取得したアクセルペダル１４１の踏み込み量から推定される車速（以下、「ペダル車速」と称す）を算出する。このようにして算出するペダル車速は、他のＥＣＵ１４０によって車速が制限されている状態にあっては、車速が制限されていないと仮定した場合のアクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するパラメータを表すことになる。なお、ペダル車速算出部１２２では、ペダル車速を算出するにあたり、画像情報、ナビゲーション情報、ネットワーク通信情報、センサ情報等を用いる。

ＵＩ制御部１２３は、他のＥＣＵ１４０から受信した他ＥＣＵ情報に含まれる、現在の車両の速度（以下、「現在車速」と称す）に加え、ペダル車速算出部１２２により算出されたペダル車速を表示装置１３１に表示する。これにより、運転者は、自身のアクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するパラメータ（ペダル車速）を認識することができる。

表示装置１３１は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０より出力された現在車速及びペダル車速を、速度表示画面に表示する。

他のＥＣＵ１４０は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によって上限速度値として設定された制限速度値やアクセルペダル１４１の踏み込み量等に基づいて、例えばエンジン１４２の回転数等を制御し、車速を制限する。また、他のＥＣＵ１４０は車速を制限することに加え、車両の現在車速やアクセルペダル１４１の踏み込み量、車両の走行距離の累積値等を、他ＥＣＵ情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

なお、図１の例では、撮像装置１１１、ナビゲーション装置１１２、通信装置１１３、センサ１１４を制限速度設定用ＥＣＵ１２０に接続することで、これらの装置からの各種情報を制限速度設定用ＥＣＵ１２０に入力する構成とした。しかしながら、これらの装置は他のＥＣＵ１４０等に接続するようにし、これらの装置からの各種情報は、他のＥＣＵ１４０等を介して制限速度設定用ＥＣＵ１２０に入力するように構成してもよい。

また、図１の例では、制限速度設定用ＥＣＵ１２０を他のＥＣＵ１４０とは別体のＥＣＵとして設ける構成とした。しかしながら、制限速度設定用ＥＣＵ１２０により実現される機能を、例えば、他のＥＣＵ１４０において実現し、他のＥＣＵ１４０と一体的な構成としてもよい。

＜２．制限速度設定用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。

図２に示すように、制限速度設定用ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、接続部２０３、ＲＯＭ２０４を備える。なお、制限速度設定用ＥＣＵ１２０の各部は、バス２０５を介して相互に接続されているものとする。

ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラム（制限速度設定プログラム、ペダル車速算出プログラム、ＵＩ制御プログラム等）を実行するコンピュータである。

ＲＡＭ２０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。ＲＡＭ２０２は、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される、作業領域として機能する。また、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラムがＣＰＵ２０１によって実行されることで生成される情報（例えば、制限速度値の切り替え候補）を一時的に格納する、格納領域として機能する。

接続部２０３は、撮像装置１１１やナビゲーション装置１１２等、各種装置と接続され、各種装置との間で各種情報を送受信するためのインタフェースである。

ＲＯＭ２０４は、ＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等の主記憶装置であり、ＣＰＵ２０１により実行されるプログラム（制限速度設定プログラム、ペダル車速算出プログラム、ＵＩ制御プログラム等）や当該プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する。

＜３．制限速度設定用ＥＣＵの機能構成＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０において実現される各機能のうち、ペダル車速算出部１２２及びＵＩ制御部１２３について更に詳細に説明する。

＜３．１ ペダル車速算出部の機能＞
はじめに、ペダル車速算出部１２２の機能について詳説する。図３は、ペダル車速算出部１２２の機能構成を示す図である。図３に示すように、ペダル車速算出部１２２は、アクセルペダル踏み込み量取得部３０１と、駆動系反力算出部３０２と、空気抵抗力算出部３０３と、重力算出部３０４と、路面摩擦力算出部３０５と、推定部３０６とを有する。

アクセルペダル踏み込み量取得部３０１は、他のＥＣＵ１４０から、運転者によるアクセルペダル１４１の踏み込み量を取得する。なお、車両は、運転者がアクセルペダル１４１を踏み込むことで発生した駆動力（踏み込み量に応じた駆動力）により走行し、走行時の車速は、当該駆動力と当該駆動力に対抗する力との均衡により定まる。

駆動力に対抗する力には、例えば、駆動系反力、空気抵抗力、重力、路面摩擦力等が含まれる。ペダル車速算出部１２２では、これらの力を算出することで、ペダル車速を算出する。なお、駆動系反力、空気抵抗力、重力、路面摩擦力等を算出するのに用いられる関連パラメータは、図４に示すとおりである。以下、図４を参照しながら、駆動系反力算出部３０２、空気抵抗力算出部３０３、重力算出部３０４、路面摩擦力算出部３０５の機能について説明する。

駆動系反力算出部３０２は、車両の駆動系に生じる駆動系反力を算出する。車両の駆動系反力は車両重量の関数として表すことができ、車両重量を求めることで算出することができる。図４に示すように、車両重量は、例えば、重量センサにより計測された計測結果を用いてもよい。あるいは、車高センサにより計測された計測結果に基づいて車体の沈み込み量を算出し、算出した沈み込み量に基づいて車両重量を推定するようにしてもよい。なお、車体の沈み込み量は、車高センサによる計測結果に代えて、撮像装置１１１により撮影された画像情報を解析することにより算出するようにしてもよい。

空気抵抗力算出部３０３は、車両に対する空気抵抗力を算出する。空気抵抗力は、車両形状、風速、空気密度の関数として表すことができ、車両形状と風速と空気密度とを求めることで算出することができる。図４に示すように、車両形状は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０の制限速度設定部１２１が予め保持しているものとする。また、風速は、例えば、車両の位置情報と車両の位置情報に基づく気象情報とに基づいて導出することができる。あるいは、風速センサにより計測された計測結果を用いるようにしてもよい。

なお、車両の位置情報はナビゲーション装置１１２から送信されたナビゲーション情報から取得することができ、気象情報は通信装置１１３から送信されたネットワーク通信情報から取得することができる。

また、空気密度は、気温情報と気圧情報とに基づいて算出することができる。気温情報は、例えば、車両の位置情報と車両の位置情報に基づく気象情報とに基づいて導出することができる。あるいは、気温センサにより計測された計測結果を用いるようにしてもよい。

また、気圧情報は、例えば、車両の位置情報と車両の位置情報に基づく気象情報とに基づいて導出することができる。あるいは、気圧センサにより計測された計測結果を用いるようにしてもよい。

重力算出部３０４は、車両にかかる重力を算出する。重力は、車両重量、路面勾配の関数として表すことができ、車両重量と路面勾配とを求めることで算出することができる。図４に示すように、車両重量は、例えば、重量センサにより計測された計測結果を用いるようにしてもよい。あるいは、車高センサにより計測された計測結果に基づいて車体の沈み込み量を算出し、算出した車体の沈み込み量に基づいて車両重量を推定するようにしてもよい。なお、車体の沈み込み量は、撮像装置１１１により撮影された画像情報を解析することにより算出するようにしてもよい。

また、路面勾配は、例えば、勾配センサにより計測された計測結果を用いることができる。あるいは、撮像装置１１１より送信された画像情報を解析することにより推定するようにしてもよい。あるいは、車両の位置情報と車両の位置情報に基づく地図情報とに基づいて導出するようにしてもよい。なお、車両の位置情報及び地図情報は、ナビゲーション装置１１２から送信されたナビゲーション情報から取得することができる。

路面摩擦力算出部３０５は、車両が路面からうける摩擦力を算出する。路面摩擦力は、降雨情報、タイヤ摩耗情報の関数として表すことができ、降雨情報とタイヤ摩耗情報とを求めることで算出することができる。図４に示すように、降雨情報は、例えば、雨滴センサにより計測された計測結果を用いるようにしてもよい。あるいは、車両の位置情報と車両の位置情報に基づく気象情報とに基づいて導出するようにしてもよい。

また、タイヤ摩耗情報は、例えば、車両の走行距離の累積値に基づいて推定することができる。なお、車両の走行距離の累積値は、他のＥＣＵ１４０から送信された他ＥＣＵ情報より取得することができる。

推定部３０６は、アクセルペダル踏み込み量取得部３０１において取得した踏み込み量に応じた駆動力と、駆動力に対抗する力として算出された、駆動系反力、空気抵抗力、重力、路面摩擦力とに基づいて、ペダル車速を算出する。

＜３．２ ＵＩ制御部の機能＞
次に、ＵＩ制御部１２３の機能について説明する。図５は、ＵＩ制御部１２３の機能構成を示す図である。図５に示すように、ＵＩ制御部１２３は、現在車速表示部５０１と、ペダル車速表示部５０２とを有する。

現在車速表示部５０１は、他のＥＣＵ１４０より送信された他ＥＣＵ情報より、車両の現在車速を抽出し、抽出した現在車速を表示装置１３１の速度表示画面に表示する。

ペダル車速表示部５０２は、ペダル車速算出部１２２の推定部３０６において算出されたペダル車速を、表示装置１３１の速度表示画面に表示する。

＜４．速度表示画面の表示例＞
次に、ＵＩ制御部１２３により表示装置１３１に表示される速度表示画面について説明する。図６は、速度表示画面の表示例を示す図である。このうち、図６（ａ）は、円周上に配列された速度値に対して、指示針６０１、６０２により現在車速とペダル車速とを表示する速度表示画面６００を示している。

図６（ａ）において、指示針６０１は現在車速を示している。また、指示針６０２はペダル車速を示している。なお、図６（ａ）の例では、ペダル車速が"１００（ｋｍ／ｈ）"であるのに対して、現在車速は"６０（ｋｍ／ｈ）"となっている。これは、上限速度値として"６０（ｋｍ／ｈ）"が設定されており、現在車速が"６０（ｋｍ／ｈ）"以下となるように制限されているためである。

図６（ｂ）は、現在車速とペダル車速とをデジタル表示する速度表示画面６００を示している。図６（ｂ）の例では、現在車速表示領域６１１に、現在車速として"６０（ｋｍ／ｈ）"が表示され、ペダル車速表示領域６１２に、ペダル車速として"１００（ｋｍ／ｈ）"が表示されている。

なお、ペダル車速表示領域に表示されるペダル車速は、現在車速との差分値であってもよい。図６（ｂ）の右側は、ペダル車速表示領域６１２に、ペダル車速として、現在車速との差分値を表示した場合を示している。現在車速が"６０（ｋｍ／ｈ）"でペダル車速が"１００（ｋｍ／ｈ）"の場合、差分値は"＋４０（ｋｍ／ｈ）"となる。

図６（ｃ）は、直線上に配列された速度値に対して、バーグラフ６２１、６２２により現在車速とペダル車速とを表示する速度表示画面６００を示している。図６（ｃ）において、バーグラフ６２１は現在車速を示している。また、バーグラフ６２２はペダル車速を示している。

＜５．各走行シーンにおける速度表示画面の表示例＞
次に、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例について説明する。図７は、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例を示す図である。

具体的には、道路標識７０１に基づいて制限速度値７１１として"６０（ｋｍ／ｈ）"が検出され、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として"６０（ｋｍ／ｈ）"が設定されている状態で走行を開始した場合の、各走行シーンにおける速度表示画面６００を示している。

図７に示すように、現在車速が上限速度値である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速７２１とペダル車速７２２とは等しい。つまり、現在車速が上限速度値である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速７２１は、運転者によるアクセルペダル１４１の踏み込み量に従って推移する。

一方、現在車速７２１が上限速度値である"６０（ｋｍ／ｈ）"に到達すると、現在車速７２１は、ペダル車速７２２とは無関係に、上限速度値である"６０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。このため、例えば、時間Ｔ１における速度表示画面６００には、現在車速として"６０（ｋｍ／ｈ）"が表示され、ペダル車速として"１００（ｋｍ／ｈ）"が表示される。

なお、図７の例では、時間Ｔ１において、道路標識７０２に基づいて制限速度値が検出され、制限速度値の切り替え候補として、"８０（ｋｍ／ｈ）"が格納される。そして、道路標識７０２が設置されている位置を通過する際に、制限速度値の切り替え候補が他のＥＣＵ１４０に送信され、他のＥＣＵ１４０に設定されることで、上限速度値が切り替えられる。

上限速度値が切り替えられると、アクセルペダル１４１の踏み込み量に応じて車速が増加する。このとき、速度表示画面６００には既にペダル車速が表示されているため、運転者は、道路標識７０２が設置されている位置を車両が通過する前に、速度表示画面６００にて、自身のアクセルペダル１４１の踏み込み量を認識することができる。これにより、アクセルペダル１４１の踏み込み量を調整することができる。

具体的には、ペダル車速が大きく、上限速度値の切り替えにより車両の挙動が変化（車両が急加速）する可能性があると運転者が判断した場合には、予めアクセルペダル１４１の踏み込み量を小さくし、車両の急加速を回避することで安全走行を実現することができる。なお、運転者は、アクセルペダル１４１の踏み込み量を小さくしたことを、ペダル車速の減少により確認することができる。時間Ｔ２における速度表示画面６００は、アクセルペダル１４１の踏み込み量を小さくした様子を示している。これにより、上限速度値の切り替え後は、現在車速７２１は徐々に大きくなっていく。

上限速度値の切り替え後、現在車速７２１が徐々に大きくなることで、切り替え後の上限速度値である"８０（ｋｍ／ｈ）"に到達すると、以降、現在車速７２１は、ペダル車速７２２とは無関係に、上限速度値である"８０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。このため、例えば、時間Ｔ３における速度表示画面６００には、現在車速として"８０（ｋｍ／ｈ）"が表示され、ペダル車速として"８７（ｋｍ／ｈ）"が表示される。同様に、時間Ｔ４の場合、速度表示画面６００には、現在車速として"８０（ｋｍ／ｈ）"が表示され、ペダル車速として"１１０（ｋｍ／ｈ）"が表示される。

このように、本実施形態では、制限速度値に基づく車速の制限により、車速が制限速度値以下となるように制限されている状態であっても、速度表示画面６００には、各シーンでのペダル車速が表示される。このため、運転者は、車速が制限速度値以下となるように制限されている状態であっても、自身のアクセルペダル１４１の踏み込み量を認識し、必要に応じて踏み込み量を調整することができる。

＜６．ペダル車速表示処理の流れ＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れについて説明する。図８は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。車速制限システムが起動することで、図８に示すペダル車速表示処理が開始され、所定の周期（例えば、フレーム周期と同期した周期）で実行される。

ステップＳ８０１において、ＵＩ制御部１２３の現在車速表示部５０１は、他のＥＣＵ１４０より現在車速を取得し、速度表示画面６００に現在車速を表示する。ステップＳ８０２において、ペダル車速算出部１２２の推定部３０６はペダル車速を算出し、算出結果をＵＩ制御部１２３に通知する。また、ＵＩ制御部１２３のペダル車速表示部５０２は、速度表示画面６００にペダル車速を表示する。

ステップＳ８０３において、制限速度設定部１２１は、制限速度値を検出したか否かを判定する。ステップＳ８０３において、制限速度値を検出したと判定した場合には、ステップＳ８０４に進む。ステップＳ８０４において、制限速度設定部１２１は、検出した制限速度値を、制限速度値の切り替え候補として、切り替え候補格納部１２４に格納する。

一方、ステップＳ８０３において、制限速度設定部１２１が制限速度値を検出しなかったと判定した場合には、ステップＳ８０５に進む。

ステップＳ８０５において、制限速度設定部１２１は、切り替え候補格納部１２４に制限速度値の切り替え候補が格納されているか否かを判定する。ステップＳ８０５において、格納されていないと判定された場合には、ステップＳ８０９に進む。

一方、ステップＳ８０５において、格納されていると判定された場合には、道路標識の設置位置を通過する前であると判断し、ステップＳ８０６に進む。なお、制限速度値が検出されなかったが制限速度値の切り替え候補が格納されている状況とは、例えば、所定のフレーム周期で送信される画像情報において、何らかの原因で特定のフレームの画像情報から制限速度値が検出できなかった場合等が挙げられる。制限速度値が最初に検出されてから、道路標識の設置位置を通過するまでの間に、複数フレームの画像情報を受信することになるが、その中には制限速度値を検出することができない画像情報が含まれていることもありうるからである。

ステップＳ８０６において、制限速度設定部１２１は、検出した制限速度値を規定する道路標識の設置位置を、車両が通過したか否かを判定する。ステップＳ８０６において、通過していないと判定された場合には、ステップＳ８０９に進む。

一方、ステップＳ８０６において通過したと判定された場合には、ステップＳ８０７に進む。ステップＳ８０７において、制限速度設定部１２１は、切り替え候補格納部１２４に格納された制限速度値の切り替え候補を、他のＥＣＵ１４０に送信し、上限速度値として設定するよう指示する。

ステップＳ８０８において、制限速度設定部１２１は、切り替え候補格納部１２４に格納されている制限速度値の切り替え候補を消去する。

ステップＳ８０９において、ＵＩ制御部１２３は、ペダル車速表示処理の終了指示を受信したか否かを判定する。終了指示を受信していないと判定した場合には、ステップＳ８０１に戻る。一方、車速制限システムが停止した場合には終了指示を受信したと判定し、ペダル車速表示処理を終了する。

＜７．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る制限速度設定用ＥＣＵ１２０では、
・車両の車速が制限されている状態での、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を取得する構成とした。また、取得した当該踏み込み量に基づいて算出される車両の駆動力と、該駆動力に対抗する力とをそれぞれ算出することで、当該踏み込み量によって実現される車両の速度をペダル車速として推定する構成とした。
・推定したペダル車速を、現在車速とあわせて速度表示画面に表示する構成とした。

これにより、車速が制限速度値以下となるように制限されている状態において、運転者は自身のアクセルペダルの踏み込み量を認識することができるるようになる。

この結果、制限速度値が切り替わることで、車両が急加速する可能性があるか否かを運転者自身が判断することができる。また、運転者は制限速度値が切り替わる前に、アクセルペダルの踏み込み量を調整することが可能となり、制限速度値の切り替わりにおいて、車両の安全走行を実現することができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、ペダル車速を表示し、運転者にアクセルペダルの踏み込み量を認識させることで、制限速度値の切り替わりにおいて車両の挙動が変化（車両が急加速）する可能性があるか否かを運転者自身が判断する構成とした。これに対して、第２の実施形態では、制限速度値の切り替わりにおいて車両が急加速する可能性があるか否かを、ＵＩ制御部が判断する。また、車両が急加速する可能性があると判断した場合に、運転者に対して注意喚起メッセージを表示する。以下、上記第１の実施形態との相違点を中心に、第２の実施形態について詳細に説明する。

＜１．ＵＩ制御部の機能＞
はじめに、本実施形態に係るＵＩ制御部９００の機能について説明する。図９は、ＵＩ制御部９００の機能構成を示す図である。図９に示すように、ＵＩ制御部９００は、現在車速表示部５０１と、ペダル車速表示部５０２と、判断部９０１と、メッセージ出力部９０２とを有する。このうち、現在車速表示部５０１と、ペダル車速表示部５０２とは、上記第１の実施形態において説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

判断部９０１は、制限速度設定部１２１が制限速度値の切り替え候補を他のＥＣＵ１４０に設定し上限速度値を切り替えることに伴って、車両が急加速する可能性があるか否かを判断する。また、急加速する可能性があると判断した場合に、メッセージ出力部９０２に対して、「加速注意喚起メッセージ」を表示するよう指示する。

判断部９０１では、設定中の制限速度値と、制限速度値の切り替え候補と、現在車速と、ペダル車速とに基づいて、下記「加速注意喚起条件」の全てが成立するか否かを判定することで、急加速する可能性があるか否かを判断する。
・現在車速が設定中の制限速度値と等しいこと。
・現在のペダル車速が現在車速より大きいこと。
・制限速度値の切り替え候補と設定中の制限速度値との差分が所定の閾値以上であること。
・現在のペダル車速が、制限速度値の切り替え候補よりも大きいこと。

そして、判断部９０１では、上記加速注意喚起条件が成立すると判定した場合に、メッセージ出力部９０２に対して、加速注意喚起メッセージを表示するよう指示する。

更に、判断部９０１では、加速注意喚起メッセージが表示された状態で制限速度値の切り替え候補が他のＥＣＵ１４０に送信され、上限速度値が切り替えられると、加速注意喚起メッセージを終了するタイミングを判断し、メッセージ出力部９０２に指示する。具体的には、以下に示す「加速注意喚起メッセージ終了条件」のいずれかが成立したと判定した場合に、メッセージ出力部９０２に対して、加速注意喚起メッセージの表示を終了するよう指示する。
・現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値以下であること。
・現在車速が、新たに設定された制限速度値に到達したこと。

メッセージ出力部９０２は、判断部９０１より加速注意喚起メッセージを表示するよう指示された場合に、予め定められた加速注意喚起メッセージを速度表示画面６００に表示する。また、判断部９０１より加速注意喚起メッセージの表示を終了するよう指示された場合に、加速注意喚起メッセージの表示を終了する。

＜２．各走行シーンにおける速度表示画面の表示例＞
次に、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例について説明する。図１０は、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例を示す図である。

具体的には、道路標識７０１に基づいて制限速度値７１１として"６０（ｋｍ／ｈ）"が検出され、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として"６０（ｋｍ／ｈ）"が設定されている状態で走行を開始した場合の、各走行シーンにおける速度表示画面６００を示している。

図１０に示すように、時間Ｔ１において、制限速度設定部１２１は道路標識７０２に基づいて制限速度値を検出し、制限速度値の切り替え候補を切り替え候補格納部１２４に格納する。制限速度設定部１２１が制限速度値の切り替え候補を格納すると、判断部９０１では、加速注意喚起条件が成立するか否かを判定することで、車両が急加速する可能性があるか否かを判断する。

時間Ｔ１では、
・現在車速７２１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"と、設定中の制限速度値７１１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"とが等しい、
・現在のペダル車速７２２＝"１００（ｋｍ／ｈ）"が、現在車速７２１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"より大きい、
・制限速度値の切り替え候補＝"８０（ｋｍ／ｈ）"と、設定中の制限速度値７１１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"との差分＝"２０（ｋｍ／ｈ）"が所定の閾値以上である、
・現在のペダル車速７２２＝"１００（ｋｍ／ｈ）"が、制限速度値の切り替え候補＝"８０（ｋｍ／ｈ）"より大きい、
ことから、加速注意喚起条件が成立すると判定する。この結果、速度表示画面６００には、加速注意喚起メッセージ１０４０が表示される。

また、図１０に示すように、時間Ｔ２において、車両は道路標識７０２が設置されている位置を通過する。道路標識７０２が設置されている位置を車両が通過することで、制限速度設定部１２１では、制限速度値の切り替え候補を他のＥＣＵ１４０に送信し、上限速度値として設定するよう指示する。これにより、制限速度値の切り替え候補（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）が設定され、上限速度値が切り替えられる。

制限速度値の切り替え候補（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）により上限速度値が切り替えられた後は、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立するまで、速度表示画面６００には加速注意喚起メッセージが表示される。

時間Ｔ２では、
・現在のペダル車速７２２＝"８７（ｋｍ／ｈ）"が新たに設定された制限速度値（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）以下ではない、
・現在車速７２１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"が、新たに設定された制限速度値（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）に到達していない、
ことから、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立しないと判定する。この結果、速度表示画面６００には、加速注意喚起メッセージ１０４０が引き続き表示される。

同様に、時間Ｔ３では、
・現在のペダル車速７２２＝"８７（ｋｍ／ｈ）"が新たに設定された制限速度値（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）以下ではない、
・現在車速７２１＝"７２（ｋｍ／ｈ）"が、新たに設定された制限速度値（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）に到達していない、
ことから、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立しないと判定する。この結果、速度表示画面６００には、加速注意喚起メッセージ１０４０が引き続き表示される。

一方、時間Ｔ４では、
・現在車速７２１＝"８０（ｋｍ／ｈ）"が、新たに設定された制限速度値（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）に到達した、
ことから、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立したと判定する。この結果、速度表示画面６００において加速注意喚起メッセージ１０４０の表示が終了する。

＜３．各走行シーンにおける速度表示画面の他の表示例＞
次に、各走行シーンにおける速度表示画面６００の他の表示例について説明する。図１１は、各走行シーンにおける速度表示画面６００の他の表示例を示す図である。図１０では、加速注意喚起条件が成立する場合について示したが、図１１では、加速注意喚起条件が成立しない場合について示している。

時間Ｔ１では、
・現在のペダル車速１１０２＝"７８（ｋｍ／ｈ）"が、制限速度値の切り替え候補＝"８０（ｋｍ／ｈ）"より小さい、
ことから、加速注意喚起条件が成立しないと判定する。この結果、速度表示画面６００には、加速注意喚起メッセージは表示されない。

図１１の例では、加速注意喚起条件が成立しないと判定された状態が、道路標識７０２が設置されている位置を車両が通過するまで継続する。このため、制限速度値の切り替え候補（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）が設定され、上限速度値が切り替えられたとしても、車両が急加速することはない。このため、加速注意喚起メッセージを表示する必要もない。

この結果、図１１の例では、上限速度値の切り替え前後において、加速注意喚起メッセージは表示されず、切り替え後、現在車速１１０１がペダル車速１１０２へと近づいていく。（時間Ｔ２参照）。そして、時間Ｔ３において、現在車速１１０１とペダル車速１１０２とが一致する。

なお、図１１の例のように、現在のペダル車速１１０２が制限速度値の切り替え候補より小さい場合には、例えば、図１２のように、他のメッセージを表示するようにしてもよい。図１２は、速度表示画面６００の他の表示例を示す図であり、現在のペダル車速１１０２が制限速度値の切り替え候補より小さい場合に、速度表示画面６００に表示されるメッセージ１２０２の一例を示す図である。

図１２に示すように、上限速度値が切り替えられることで、ペダル車速１１０２が上限速度値に対して余裕が生じたことを報知することで、運転者は、アクセルペダル１４１の踏み込み量を増やしてもよいと認識することができる。

なお、図１２の例では、更に、制限速度値の切り替え候補を示す指示針１２０１を表示している。これにより、運転者は、上限速度値が切り替えられた場合に、ペダル車速１１０２が、切り替え後の上限速度値に対して、どの程度余裕が生じるのかを容易に認識することができる。

＜４．ペダル車速表示処理の流れ＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れについて説明する。図１３及び図１４は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。車速制限システムが起動することで、図１３及び図１４に示すペダル車速表示処理が開始され、所定の周期（例えば、フレーム周期と同期した周期）で実行される。なお、図８に示すペダル車速表示処理の各工程と同様の工程については、同じ参照番号を付すこととし、ここでは説明を省略する。図８との相違点は、図１３のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０５と、図１４のステップＳ１４０１〜Ｓ１４０５である。

ステップＳ１３０１において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、制限速度設定部１２１において検出され、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として既に設定されている制限速度値を取得する。

ステップＳ１３０２において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、制限速度値の切り替え候補が、設定中の制限速度値より大きいか否かを判定する。ステップＳ１３０２において、制限速度値の切り替え候補が、設定中の制限速度値より大きいと判定された場合には、切り替えにより上限速度値が上がると判断し、ステップＳ１３０３に進む。

ステップＳ１３０３において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起条件を判定する。なお、ＵＩ制御部９００の判断部９０１による、加速注意喚起条件判定処理の詳細は後述する。

加速注意喚起条件判定処理の結果、加速注意喚起条件が成立すると判定された場合には、ステップＳ１３０４からステップＳ１３０５に進む。ステップＳ１３０５において、ＵＩ制御部９００のメッセージ出力部９０２は、加速注意喚起メッセージを表示する。その後、図１４のステップＳ８０６に進む。

一方、ステップＳ１３０２において、制限速度値の切り替え候補が、設定中の制限速度値以下であると判定された場合、あるいは、ステップＳ１３０４において、加速注意喚起条件が成立しないと判定された場合には、直接、図１４のステップＳ８０６に進む。

図１４のステップＳ１４０１において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在、加速注意喚起メッセージを表示中であるか否かを判定する。加速注意喚起メッセージを表示中でないと判定した場合には、ステップＳ８０９に進む。一方、加速注意喚起メッセージを表示中であると判定した場合には、ステップＳ１４０２に進む。

ステップＳ１４０２において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立するか否かを判定する。なお、加速注意喚起メッセージ終了条件の判定処理の詳細は後述する。

ステップＳ１４０２における判定処理の結果、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立すると判定された場合には、ステップＳ１４０３からステップＳ１４０４に進む。ステップＳ１４０４において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、制限速度値の切り替え候補を切り替え候補格納部１２４から消去する。これにより、以降、加速注意喚起メッセージの表示が終了する。

一方、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立しないと判定された場合には、ステップＳ１４０３からステップＳ１４０５に進む。ステップＳ１４０５において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起メッセージの表示を指示する。これにより、ＵＩ制御部９００のメッセージ出力部９０２では、加速注意喚起メッセージの表示を継続する。

＜５．加速注意喚起条件判定処理の詳細＞
次に、ペダル車速表示処理における加速注意喚起条件判定処理（ステップＳ１３０３）の詳細について説明する。図１５（ａ）は、加速注意喚起条件判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１５０１において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在車速が設定中の制限速度値と等しいか否かを判定する。ステップＳ１５０１において等しくないと判定された場合には、ステップＳ１５０６に進む。一方、ステップＳ１５０１において等しいと判定された場合には、ステップＳ１５０２に進む。

ステップＳ１５０２において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在のペダル車速が現在車速より大きいか否かを判定する。ステップＳ１５０２において大きくないと判定された場合には、ステップＳ１５０６に進む。一方、ステップＳ１５０２において大きいと判定された場合には、ステップＳ１５０３に進む。

ステップＳ１５０３において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、制限速度値の切り替え候補と設定中の制限速度値との差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ１５０３において、所定の閾値未満であると判定された場合には、ステップＳ１５０６に進む。一方、所定の閾値以上であると判定された場合には、ステップＳ１５０４に進む。

ステップＳ１５０４において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在のペダル車速が、制限速度値の切り替え候補より大きいか否かを判定する。ステップＳ１５０４において、現在のペダル車速が制限速度値の切り替え候補以下であると判定された場合には、ステップＳ１５０６に進む。一方、現在のペダル車速が制限速度値の切り替え候補より大きいと判定された場合には、ステップＳ１５０５に進む。

ステップＳ１５０５において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起条件が成立すると判定し、図１３のステップＳ１３０４に戻る。また、ステップＳ１５０６において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起条件が成立しないと判定し、図１３のステップＳ１３０４に戻る。

＜６．加速注意喚起メッセージ終了条件判定処理の詳細＞
次に、ペダル車速表示処理における加速注意喚起メッセージ終了条件判定処理（ステップＳ１４０１）の詳細について説明する。図１５（ｂ）は、加速注意喚起メッセージ終了条件判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１５１１において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値より大きいか否かを判定する。ステップＳ１５１１において、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値以下であると判定された場合には、ステップＳ１５１４に進む。一方、ステップＳ１５１１において、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値より大きいと判定された場合には、ステップＳ１５１２に進む。

ステップＳ１５１２において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在車速が、新たに設定された制限速度値に到達したか否かを判定する。ステップＳ１５１２において、到達していないと判定された場合には、ステップＳ１５１４に進む。一方、ステップＳ１５１４において、到達したと判定された場合には、ステップＳ１５１３に進む。

ステップＳ１５１３において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立していないと判定し、図１４のステップＳ１４０２に戻る。また、ステップＳ１５１４において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立したと判定し、図１４のステップＳ１４０２に戻る。

＜７．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る制限速度設定用ＥＣＵ１２０では、
・制限速度値が切り替わることで、車両が急加速する可能性があるか否かを、加速注意喚起条件に基づいて判断する構成とした。
・加速注意喚起条件が成立することで、車両が急加速する可能性があると判断した場合に、加速注意喚起メッセージを表示する構成とした。

これにより、運転者は、制限速度値の切り替わりにおいて、自身のアクセルペダルの踏み込み量に起因して、車両の挙動が変化（車両が急加速）する可能性があることを、切り替わり前に認識することができる。

この結果、制限速度値の切り替わり前に、運転者が自身のアクセルペダルの踏み込み量を調整することが可能となり、制限速度値の切り替わりにおいて、車両の安全走行を実現することができる。

［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、制限速度値の切り替わりにおいて、車両の挙動が変化（車両が急加速）することがないように、加速注意喚起メッセージを表示する構成とした。これに対して、第３の実施形態では、制限速度値の切り替わりにおいて、車両の挙動が変化（車両が急加速）することで先行車両に衝突することがないように、衝突注意喚起メッセージを表示するように構成する。なお、「先行車両」とは、自車両と同じレーンの前方を走行している車両または隣接するレーンから自車両と同じレーンに車線変更しようとしている前方の車両を指すものとする。以下、上記第２の実施形態との相違点を中心に、第３の実施形態について詳細に説明する。

＜１．ＵＩ制御部の機能＞
はじめに、本実施形態に係るＵＩ制御部１６００の機能について説明する。図１６は、ＵＩ制御部１６００の機能構成を示す図である。図１６に示すように、ＵＩ制御部１６００は、現在車速表示部５０１と、ペダル車速表示部５０２と、判断部１６０１と、メッセージ出力部１６０２と、先行車両速度算出部１６０３とを有する。このうち、現在車速表示部５０１と、ペダル車速表示部５０２とは、上記第１の実施形態において説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

判断部１６０１は、制限速度設定部１２１が制限速度値の切り替え候補を他のＥＣＵ１４０に設定し上限速度値を切り替えることに伴って、車両が急加速し先行車両に衝突する可能性があるか否かを判断する。また、衝突する可能性があると判断した場合に、メッセージ出力部１６０２に対して「衝突注意喚起メッセージ」を表示するよう指示する。

判断部１６０１では、設定中の制限速度値と、制限速度値の切り替え候補と、現在車速と、ペダル車速と、現在の先行車両の車速（先行車両の現在車速）とに基づいて、下記「衝突注意喚起条件」が成立するか否かを判定する。これにより、先行車両に衝突する可能性があるか否かを判断する。
・現在車速が設定中の制限速度値と等しいこと。
・現在のペダル車速が現在車速より大きいこと。
・制限速度値の切り替え候補と設定中の制限速度値との差分が所定の閾値以上であること。
・現在のペダル車速が先行車両の現在車速より大きいこと。
・制限速度値の切り替え候補が先行車両の現在車速より大きいこと。

そして、判断部１６０１では、上記衝突注意喚起条件が成立すると判定した場合に、メッセージ出力部１６０２に対して、衝突注意喚起メッセージを表示するよう指示する。

更に、判断部１６０１では、衝突注意喚起メッセージが表示された状態で制限速度値の切り替え候補が他のＥＣＵ１４０に送信され、上限速度値が切り替えられると、衝突注意喚起メッセージを終了するタイミングを判断し、メッセージ出力部１６０２に指示する。具体的には、以下に示す「衝突注意喚起メッセージ終了条件」のいずれかが成立したと判定した場合に、メッセージ出力部１６０２に対して、衝突注意喚起メッセージの表示を終了するよう指示する。
・現在のペダル車速が、先行車両の現在車速以下であり、かつ、新たに設定された制限速度値以下であること。
・現在車速が、先行車両の現在車速以下であり、かつ、新たに設定された制限速度値に到達したこと。

メッセージ出力部１６０２は、判断部１６０１より衝突注意喚起メッセージを表示するよう指示された場合に、予め定められた衝突注意喚起メッセージを速度表示画面６００に表示する。また、判断部１６０１より衝突注意喚起メッセージの表示を終了するよう指示された場合に、衝突注意喚起メッセージの表示を終了する。

先行車両速度算出部１６０３は、先行車両の有無を判定し、先行車両があると判定した場合に、先行車両の現在車速を算出する。なお、先行車両の現在車速は、例えば、先行車両までの距離を測定するセンサを別途配し、当該センサの計測結果に基づいて算出される先行車両までの距離の時間変化（つまり、自車両から見た場合の相対速度）と、自車両の現在車速とに基づいて算出する。

＜２．各走行シーンにおける速度表示画面の表示例＞
次に、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例について説明する。図１７は、各走行シーンにおける速度表示画面６００の表示例を示す図である。

具体的には、道路標識７０１に基づいて制限速度値７１１として"６０（ｋｍ／ｈ）"が検出され、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として"６０（ｋｍ／ｈ）"が設定されている状態で走行を開始した場合の、各走行シーンにおける速度表示画面６００を示している。

図１７に示すように、時間Ｔ１において、制限速度設定部１２１は道路標識７０２に基づいて制限速度値を検出し、制限速度値の切り替え候補を切り替え候補格納部１２４に格納する。制限速度設定部１２１が制限速度値の切り替え候補を格納すると、判断部９０１では、衝突注意喚起条件が成立するか否かを判定することで、先行車両と衝突する可能性があるか否かを判断する。

時間Ｔ１では、
・現在車速１７２０＝"６０（ｋｍ／ｈ）"と、設定中の制限速度値７１１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"とが等しい、
・現在のペダル車速１７２１＝"８７（ｋｍ／ｈ）"が、現在車速１７２０＝"６０（ｋｍ／ｈ）"より大きい、
・制限速度値の切り替え候補＝"８０（ｋｍ／ｈ）"と、設定中の制限速度値７１１＝"６０（ｋｍ／ｈ）"との差分（＝"２０（ｋｍ／ｈ）"）が所定の閾値以上である、
・現在のペダル車速１７２１＝"８７（ｋｍ／ｈ）"が、先行車両の現在車速１７３０＝"７６（ｋｍ／ｈ）"より大きい、
・制限速度値の切り替え候補＝"８０（ｋｍ／ｈ）"が、先行車両の現在車速１７３０＝"７６（ｋｍ／ｈ）"より大きい、
ことから、衝突注意喚起条件が成立すると判定する。この結果、速度表示画面６００には、衝突注意喚起メッセージ１７４０が表示される。なお、図１７の例では、衝突注意喚起メッセージ１７４０が表示されたことに応じて、運転者がアクセルペダル１４１の踏み込み量を徐々に小さくしている（ペダル車速１７２１が徐々に小さくなっている）。

図１７に示すように、時間Ｔ２において、車両は道路標識７０２が設置されている位置を通過する。道路標識７０２が設置されている位置を車両が通過することで、制限速度設定部１２１では、制限速度値の切り替え候補を他のＥＣＵ１４０に送信し、上限速度値として設定するよう指示する。これにより、制限速度値の切り替え候補（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）が設定され、上限速度値が切り替えられる。

制限速度値の切り替え候補（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）により上限速度値が切り替えられた後は、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立するまで、速度表示画面６００には衝突注意喚起メッセージが表示される。

時間Ｔ２では、
・現在のペダル車速１７２１＝"８５（ｋｍ／ｈ）"が新たに設定された制限速度値７１１（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）以下ではない、
・現在車速１７２０＝"６０（ｋｍ／ｈ）"が、新たに設定された制限速度値７１１（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）に到達していない、
ことから、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立しないと判定する。この結果、速度表示画面６００には、衝突注意喚起メッセージ１７４０が引き続き表示される。

一方、時間Ｔ３では、
・現在のペダル車速１７２１＝"７５（ｋｍ／ｈ）"が新たに設定された制限速度値７１１（＝"８０（ｋｍ／ｈ）"）以下である、
ことから、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立したと判定する。この結果、速度表示画面６００において、衝突注意喚起メッセージ１７４０の表示が終了する。

なお、図１７の例では、時間Ｔ３において、現在のペダル車速１７２１と現在車速１７２０とが一致し、以降、運転者によるアクセルペダル１４１の踏み込み量に応じて車速が制限されている。時間Ｔ３以降の現在車速１７２０は、先行車両の現在車速１７３０と概ね同じであるため、先行車両と衝突することはない。

なお、図１７の例では、衝突注意喚起メッセージ１７４０を表示することにより、先行車両に衝突する可能性があることを運転者に認識させることとしたが、速度表示画面６００への表示は、衝突注意喚起メッセージ１７４０に限定されない。

図１８は、先行車両に衝突する可能性があることを運転者に認識させるための、速度表示画面６００の他の表示例を示す図である。図１８において、指示針１８０１は、新たに設定される制限速度値を示し、指示針１８０２は、先行車両の現在車速を示している。また、アニメーション１８１１は、先行車両に衝突する可能性があることを示す表示である。

このように、新たに設定される制限速度値をペダル車速と対比して明示することで、運転者は、新たに設定される制限速度値まで車両が急加速することを認識することができる。また、先行車両の現在車速を新たに設定される制限速度値と対比して明示することで、運転者は、先行車両の現在車速が、車両の現在車速と新たに設定される制限速度値との間にあり、先行車両に衝突する可能性があることを認識することができる。

＜３．ペダル車速表示処理の流れ＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れについて説明する。図１９及び図２０は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０によるペダル車速表示処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１３及び図１４を用いて説明したペダル車速表示処理に含まれる工程と同様の工程については、同じ参照番号を付すこととし、ここでは説明を省略する。

図１３及び図１４との相違点は、図１９のステップＳ１９０１からステップＳ１９０５と、図２０のステップＳ２００１〜Ｓ２００５である。ステップＳ１９０１において、ＵＩ制御部１６００の先行車両速度算出部１６０３は、先行車両があるか否かを判定する。ステップＳ１９０１において、先行車両がないと判定された場合には、図２０のステップＳ８０６に進む。一方、ステップＳ１９０１において、先行車両があると判定された場合には、ステップＳ１９０２に進む。

ステップＳ１９０２において、ＵＩ制御部１６００の先行車両速度算出部１６０３は、先行車両の現在車速を算出する。ステップＳ１９０３において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起条件を判定する。なお、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１による、衝突注意喚起条件判定処理の詳細は後述する。

衝突注意喚起条件判定処理の結果、衝突注意喚起条件が成立すると判定された場合には、ステップＳ１９０４からステップＳ１９０５へと進む。ステップＳ１９０５において、ＵＩ制御部１６００のメッセージ出力部１６０２は、衝突注意喚起メッセージを表示する。その後、図２０のステップＳ８０６に進む。

一方、ステップＳ１９０４において、衝突注意喚起条件が成立しないと判定された場合には、直接、図２０のステップＳ８０６に進む。

図２０のステップＳ２００１において、ＵＩ制御部９００の判断部９０１は、現在、衝突注意喚起メッセージを表示中であるか否かを判定する。衝突注意喚起メッセージを表示中でないと判定した場合には、ステップＳ８０９に進む。一方、衝突注意喚起メッセージを表示中であると判定した場合には、ステップＳ２００２に進む。

ステップＳ２００２において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立するか否かを判定する。なお、衝突注意喚起メッセージ終了条件の判定処理の詳細は後述する。

ステップＳ２００２における判定処理の結果、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立すると判定された場合には、ステップＳ２００３からステップＳ２００４に進む。ステップＳ２００４において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、制限速度値の切り替え候補を切り替え候補格納部１２４から消去する。これにより、以降、衝突注意喚起メッセージの表示が終了する。

一方、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立していないと判定された場合には、ステップＳ２００３からステップＳ２００５に進む。ステップＳ２００５において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起メッセージの表示を指示する。これにより、ＵＩ制御部１６００のメッセージ出力部１６０２では、衝突注意喚起メッセージの表示を継続する。

＜３．衝突注意喚起条件判定処理の流れ＞
次に、ペダル車速表示処理における衝突注意喚起条件判定処理（ステップＳ１９０３）の詳細について説明する。図２１（ａ）は、衝突注意喚起条件判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２１０１において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、現在車速が設定中の制限速度値と等しいか否かを判定する。ステップＳ２１０１において等しくないと判定された場合には、ステップＳ２１０７に進む。一方、ステップＳ２１０１において等しいと判定された場合には、ステップＳ２１０２に進む。

ステップＳ２１０２において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、現在のペダル車速が現在車速より大きいか否かを判定する。ステップＳ２１０２において大きくないと判定された場合には、ステップＳ２１０７に進む。一方、ステップＳ２１０２において大きいと判定された場合には、ステップＳ２１０３に進む。

ステップＳ２１０３において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、制限速度値の切り替え候補と設定中の制限速度値との差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ２１０３において、所定の閾値未満であると判定された場合には、ステップＳ２１０７に進む。一方、所定の閾値以上であると判定された場合には、ステップＳ２１０４に進む。

ステップＳ２１０４において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、現在のペダル車速が先行車両の現在車速より大きいか否かを判定する。ステップＳ２１０４において、先行車両の現在車速以下であると判定された場合には、ステップＳ２１０７に進む。一方、先行車両の現在車速より大きいと判定された場合には、ステップＳ２１０５に進む。

ステップＳ２１０５において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、制限速度値の切り替え候補が先行車両の現在車速より大きいか否かを判定する。先行車両の現在車速以下であると判定された場合には、ステップＳ２１０７に進む。一方、先行車両の現在車速より大きいと判定された場合には、ステップＳ２１０６に進む。

ステップＳ２１０６において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起条件が成立すると判定し、図１９のステップＳ１９０４に戻る。また、ステップＳ２１０７において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起条件が成立しないと判定し、図１９のステップＳ１９０４に戻る。

＜４．衝突注意喚起メッセージ終了条件判定処理の詳細＞
次に、ペダル車速表示処理における衝突注意喚起メッセージ終了条件判定処理（ステップＳ２００１）の詳細について説明する。図２１（ｂ）は、衝突注意喚起メッセージ終了条件判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２１１１において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値より大きいか否かを判定する。ステップＳ２１１１において、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値以下であると判定された場合には、ステップＳ２１１４に進む。一方、ステップＳ２１１１において、現在のペダル車速が、新たに設定された制限速度値より大きいと判定された場合には、ステップＳ２１１２に進む。

ステップＳ２１１２において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、現在車速が、新たに設定された制限速度値に到達したか否かを判定する。ステップＳ２１１２において、到達していないと判定された場合には、ステップＳ２１１３に進む。一方、ステップＳ２１１２において、到達したと判定された場合には、ステップＳ２１１４に進む。

ステップＳ２１１３において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立していないと判定し、図２０のステップＳ２００２に戻る。また、ステップＳ２１１４において、ＵＩ制御部１６００の判断部１６０１は、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立したと判定し、図２０のステップＳ２００２に戻る。

＜５．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る制限速度設定用ＥＣＵ１２０では、
・制限速度値が切り替わることで、先行車両と衝突する可能性があるか否かを、衝突注意喚起条件に基づいて判断する構成とした。
・衝突注意喚起条件が成立することで、先行車両と衝突する可能性があると判断した場合には、衝突注意喚起メッセージを表示する構成とした。

これにより、運転者は、制限速度値の切り替わりにおいて、自身のアクセルペダルの踏み込み量に起因して、車両が急加速し先行車両と衝突する可能性が生じていることを、切り替わり前に認識することができる。

この結果、制限速度値の切り替わり前に、運転者が自身のアクセルペダルの踏み込み量を調整することが可能となり、制限速度値の切り替わりにおいて、車両の安全走行を実現することができる。

［第４の実施形態］
上記第１の実施形態では、ペダル車速を算出し、速度表示画面に表示する構成について説明した。また、上記第２の実施形態では、ペダル車速を算出し、速度表示画面に表示するとともに、加速注意喚起メッセージを表示する構成について説明した。また、上記第３の実施形態では、ペダル車速を算出し、速度表示画面に表示するとともに、衝突注意喚起メッセージを表示する構成について説明した。

しかしながら、これらの構成は任意に組み合わせても、いずれか１つの構成のみを含むようにしてもよいことは言うまでもない。例えば、ペダル車速を算出し、速度表示画面に表示するとともに、加速注意喚起メッセージ及び衝突注意喚起メッセージを表示するように構成してもよい。

また、ペダル車速は速度表示画面に表示せず、加速注意喚起メッセージ及び衝突注意喚起メッセージを表示するように構成してもよい。あるいは、ペダル車速は速度表示画面に表示せず、かつ、加速注意喚起メッセージまたは衝突注意喚起メッセージのいずれか一方を表示するように構成してもよい。

［その他の実施形態］
上記第１乃至第４の実施形態では、上限速度値を切り替えるタイミングを、道路標識が設置されている位置を車両が通過するタイミングとした。しかしながら、上限速度値を切り替えるタイミングはこれに限定されない。例えば、道路標識が設置されている位置を車両が通過してから所定時間経過したタイミングあるいは所定距離走行したタイミングで、上限速度値を切り替えるようにしてもよい。

また、上記第２の実施形態では、上限速度値の切り替えが行われた後であって、加速注意喚起メッセージ終了条件が成立した場合に、加速注意喚起メッセージの表示を終了させる構成とした。しかしながら、加速注意喚起メッセージの表示を終了させるタイミングはこれに限定されない。例えば、上限速度値の切り替えが行われたタイミングで、加速注意喚起メッセージの表示を終了させるように構成してもよい。具体的には、図１４において、ステップＳ８０７の処理の後にステップＳ１４０３を実行するように構成してもよい。

同様に、上記第３の実施形態では、上限速度値の切り替えが行われた後であって、衝突注意喚起メッセージ終了条件が成立した場合に、衝突注意喚起メッセージの表示を終了させる構成とした。しかしながら、衝突注意喚起メッセージの表示を終了させるタイミングはこれに限定されない。例えば、上限速度値の切り替えが行われたタイミングで、衝突注意喚起メッセージの表示を終了させるように構成してもよい。具体的には、図２０において、ステップＳ８０７の処理の後にステップＳ２００３を実行するように構成してもよい。

また、上記第１乃至第４の実施形態では、制限速度値の表示について特に言及しなかったが、設定中の制限速度値を速度表示画面に表示するように構成してもよい。また、上記第１乃至第４の実施形態では、ペダル車速（あるいは加速注意喚起メッセージ、衝突注意喚起メッセージ）を速度表示画面に表示するものとして説明したが、速度表示画面以外に表示するように構成してもよい。

また、上記第２乃至第４の実施形態では、アクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するペダル車速を速度表示画面に表示したうえで、ペダル車速から導出される情報（加速注意喚起メッセージや衝突注意喚起メッセージ）を表示する構成とした。しかしながら、ペダル車速の表示を行うことなく、ペダル車速から導出される情報（加速注意喚起メッセージや衝突注意喚起メッセージ）を表示する構成としてもよい。

また、上記第２乃至第４の実施形態では、加速注意喚起メッセージや衝突注意喚起メッセージを速度表示画面に表示する構成としたが、例えば、音声出力装置を配し、音声出力装置を介して音声データとして出力する構成としてもよい。なお、音声出力装置を介して音声データとして出力する場合には、上述したメッセージに代えて、所定の警告音を出力するようにしてもよい。つまり、急加速や衝突の可能性を運転者に報知可能な手段であれば何でもよい。

また、上記第１乃至第４の実施形態では、撮像装置１１１により得られた画像情報に基づいて、道路標識の制限速度値を検出する構成としたが、制限速度値の検出方法は、これに限定されず、他の検出方法により検出するようにしてもよい。他の検出方法としては、例えば、ナビゲーション装置１１２に記憶されている、各走行路に定められた制限速度値を、車両の位置情報に応じて検出する方法等が挙げられる。

また、上記第１乃至第４の実施形態では、走行路に定められた制限速度値を、上限速度値として設定する場合に適用するものとして説明した。しかしながら、走行路に定められた制限速度値を設定する場合に限定されず、例えば、運転者が制限速度値を設定する場合においても適用可能であることは言うまでもない。

また、上記第１乃至第４の実施形態では、アクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するペダル車速を算出し、速度表示画面に表示する構成とした。しかしながら、速度表示画面に表示するパラメータは、アクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するパラメータであれば、ペダル車速に限定されない。アクセルペダル１４１の踏み込み量に対応するパラメータとしては、例えば、アクセルペダル１４１の位置や運転者の踏力などの運転者の操作量を表すパラメータや、加速度等の車両の動作速度を表すパラメータが挙げられる。あるいは、エンジン回転数、駆動用モータ回転数、タイヤの回転数などの車両の機構の動作速度を表すパラメータが挙げられる。あるいは、ガソリン消費量、駆動用モータの電力消費量などの燃料消費量を表すパラメータ、エンジンスロットル開度やエンジントルク等の動力源の状態を表すパラメータが挙げられる。

また、上記第１の実施形態では、速度表示画面６００にペダル車速を常時表示させる構成としたが、例えば、制限速度値の切り替え候補が切り替え候補格納部１２４に格納されている間だけ、速度表示画面６００に表示させるようにしてもよい。

また、上記第２乃至第４の実施形態では、車速が制限速度値以下となるように制限されている状態であることを、現在車速が設定中の制限速度値と等しく、かつ現在のペダル車速が現在車速より大きいことをもって判断する構成とした。しかしながら、車速が制限速度値以下となるように制限されている状態であることを、他の方法により判断する構成としてもよい。一例として、制限速度値と現在車速との差分に基づいて許容される上限加速度から算出される上限駆動力と、アクセルペダルの踏み込み量から算出される運転者要求駆動力のうち、小さい方の駆動力を選択することで、車両が制限速度値以下となるよう制限する構成の場合について説明する。この場合、上限駆動力が選択されている状態では、車速が制限速度値以下となるように制限されていると判断する。一方、運転者要求駆動力が選択されている状態では、車速が制限速度値以下となるように制限されていないと判断する。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：設定制御システム
１２０ ：制限速度設定用ＥＣＵ
１２１ ：制限速度設定部
１２２ ：ペダル車速算出部
１２３ ：ＵＩ制御部
１２４ ：切り替え候補格納部
１３１ ：表示装置
１４０ ：他のＥＣＵ
１４１ ：アクセルペダル
１４２ ：エンジン
３０１ ：アクセルペダル踏み込み量取得部
３０２ ：駆動系反力算出部
３０３ ：空気抵抗力算出部
３０４ ：重力算出部
３０５ ：路面摩擦力算出部
３０６ ：推定部
５０１ ：現在車速表示部
５０２ ：ペダル車速表示部
６００ ：速度表示画面
７０１ ：道路標識
７０２ ：道路標識
７１１ ：制限速度値
７２１ ：現在車速
７２２ ：ペダル車速
９００ ：ＵＩ制御部
９０１ ：判断部
９０２ ：メッセージ出力部
１０４０ ：加速注意喚起メッセージ
１１０１ ：現在車速
１１０２ ：ペダル車速
１６００ ：ＵＩ制御部
１６０１ ：判断部
１６０２ ：メッセージ出力部
１６０３ ：先行車両速度算出部
１７２０ ：現在車速
１７２１ ：ペダル車速
１７３０ ：先行車両の現在車速
１７４０ ：衝突注意喚起メッセージ

Claims (3)

1. 走行中の道路の制限速度値を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された制限速度値を上限速度値として設定する設定手段と、
   前記設定手段により設定された制限速度値に基づいて、車両の車速を制限する制限手段と、
   前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を取得する取得手段と、
   前記制限手段により前記車両の車速が制限されている状態において前記取得手段により取得された前記踏み込み量を用いて、該踏み込み量に応じた車速を算出する算出手段と、
   前記検出手段により新たに検出された制限速度値及び前記算出手段により算出された前記踏み込み量に応じた車速が、いずれも前記設定手段により設定された制限速度値よりも大きい場合に、前記設定手段が、該新たに検出された制限速度値を上限速度値として設定する前に、前記算出手段により算出された前記踏み込み量に応じた車速に基づいて情報を表示する表示手段と
   を有することを特徴とする車速制限システム。
2. 前記新たに検出された制限速度値を設定することにより前記車両が加速するか否かを、前記車両の現在車速と、前記踏み込み量に応じた車速と、前記設定手段により設定された制限速度値と、前記新たに検出された制限速度値とに基づいて判断する判断手段を更に有し、
   前記表示手段は、前記判断手段による判断の結果を表示することを特徴とする請求項１に記載の車速制限システム。
3. 前記車両の先行車両の現在車速を算出する車速算出手段と、
   前記新たに検出された制限速度値を設定することにより、前記車両が加速し先行車両に衝突する可能性が生じるか否かを、前記車両の現在車速と、前記踏み込み量に応じた車速と、前記設定手段により設定された制限速度値と、前記新たに検出された制限速度値と、前記先行車両の現在車速とに基づいて判断する判断手段と、を更に有し、
   前記表示手段は、前記判断手段による判断の結果を表示することを特徴とする請求項１に記載の車速制限システム。

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